GNSS数据处理2014

s ( X s X )2 (Y s Y )2 (Z s Z )2
t s tr / c
t 10
s
8
方法2： 对应接收时刻
t的卫星发射时刻 r
t tr p / c
s s
定位时卫星位置的计算
7.292115d-5
s yr ( x s xr ) / c xr ( y s yr ) / c
• 定位误差 PE （Position Error ）
完备性
完备性监测
没有满足完备性-发出警报 • 1 其它导航系统/辅助系统
• 2 利用监测站对卫星信号进行监测测
• 3 接收机自主完备性检测RAIM（Receiver autonomous Integrity Monitoring）
卫星导航定位的质量参数-准确度 • 绝对准确度 • 重复准确度（精度） • 相对准确度
卫星导航定位的质量参数- 可用性/连续性
• 可用性-导航系统在覆盖区域内正常工作（准确度、连续 性、完备性）的时间百分比 • 连续性-无间断工作的能力。
完备性
• 定义-一组参数，导航信息正确程度，失效/警告信息。 • 报警时间TTA（Time to Alarm/Alert） • 报警门限AL（Alarm Limit) • 保护水平PL（Protection Level）
如果存在周跳， ，
则产生
电离层残差法
GNSS 整周模糊度的确定
模糊度浮点解 模糊度整数解-固定解 1 建立搜索空间 2 搜索正确整周模糊度 3 检验
整周模糊度确定技术
整周模糊度确定-双频数据的优点
1 双频相位
整周模糊度确定-双频数据的优点
2 伪距相位组合 Melbourne–Wübbena 模型
整周模糊度确定-三频数据优势
TCAR(Three carrier ambiguity resolution)-CIR (Cascading integer resolution),CAR(Cascading ambiguity resolution)
TCAR-CAR
整周模糊度确定-多频数据
搜索技术 • SSR （Sum of Squared Residual） 最小
Teunissen1993
•具有约束条件的模糊度确定方法
模糊度验证
• 成功率 • 概率统计
GNSS模型解算 • 模型线性化
伪距定位解算
伪距定位解算
x A1l
伪距定位解算
x ( AT A) 1 AT l
定位时卫星位置的计算
方法1：迭代法
t s t r 0.075 s
计算卫星坐标，卫星至接收机的距离
GNSS数据处理
同济大学 胡丛玮 cwhu@tongji.edu.cn 2014.5
周跳探测与修复 • 周跳的概念与产生的 原因 • 周跳对载波相位数据 处理的影响
单站、差分
周跳探测方法 • 电离层残差法
GF
周跳探测方法 • 相位伪距组合法
• 相位多普勒观测值组合法
周跳探测与修复
电离层残差法
观测时间10分钟
搜索技术 • SSR （Sum of Squared Residual） 最小
观测时间5分钟
OTF （AROTF）
Frei E and Beutler G 1990
OTF • 模糊度函数法 AMF
• 模糊度最小二乘搜索技术
• 模糊度快速搜索滤波 •最小二乘模糊度降相关平差法LБайду номын сангаасMBDA
s s s
精度因子 DOP （Dilution of precision）
x A1l
DOP
DOP
载波相位单点定位的线性模型
相位双差的线性化
双差方程的线性化
单基线/网解
• 测站A、B、C卫星j、k、l、m
A
B
C
卫星导航定位的质量参数
准确度 可用性 连续性 完备性