扫地机器人设计报告
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硬件结构设计
❖ 机械部分，采用双电机控制两个轮子，轮子放在 车身中心，与前方一个万向轮形成支撑作用，可 以保证车子可以360度原地旋转，这样无需担心 车子钻到某个角落之后出不来。
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硬件结构设计
❖ 清扫部分，两边各有一组三根清扫刷，固定在两 个小电机轴上，通过快速旋转将灰尘送入到机器 腹部的吸尘孔中。同时中心部分为一个大功率风 扇，前方放置HEPA过滤装置与大灰尘过滤网，可 以有效将通过气流中的灰尘收集到中间的沉盒中 。
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硬件结构设计
❖ 供电部分，采用8节串联动力锂电池供电，由于扫 地机器人自身尺寸限制（需要钻到床下，柜子下 等），同时又采用了大功率风扇用以吸尘，所以 对电池的尺寸重量以及放电电流限制较大，对比 市场上现有的充电电池，放电电流最大的当属磷 酸铁锂，但同等体积下其容量却不到锂电池一般 ，考虑到成本问题，铅蓄电池成本较低，充电方 式也很灵活，但是重量体积又无法与锂电池相比 ，故最终选用为动力锂电池。
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❖ a.行进路线感知传感器 ❖ b.灰尘感知传感器 ❖ c.防止跌落传感器 ❖ d.姿态传感器 ❖ e.电流传感器 ❖ f.通讯传感器
传感器部分
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软件算法控制
❖ 不考虑到路线规划的话，算法极为简单，只需要采用“右手定则”就 可以满屋子转个遍，但是缺点是无法走到中心部分，所以，我观察了 下，机器人是采用了一种“之”字型的右手定则行进规律，在保证右 手定则的前提下以之字形行走，就可以覆盖屋内的面积了。
扫地机器人设计报告
天津大学 精密仪器与光电子工程学院
调wk.baidu.com取证 硬件结构设计 传感器 软件算法控制
改进想法
目录
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调研取证
当前市场上的扫地机器人多种多样，打开京东或者淘宝可以看到各个型号 的扫地机器人，通过对各家进行对比获取相关的信息，现有的国外的扫地 机器人如伊莱克斯，iRobot,三星，Karcher等等都价格不菲，功能完善， 而国产的扫地机器人如科沃斯等价格较低，却又缺少地图的构建等功能， 导致效率较低。但是无论哪种扫地机器人，其根本的清扫原理都是相通， 说到底，就是一个带有吸尘器的智能小车。其主要创新点在于解脱了人力 ，通过传感器与内部算法实现了智能的清扫控制。
硬件结构设计
❖ 机械部分，采用双电机控制两个轮子，轮子放在 车身中心，与前方一个万向轮形成支撑作用，可 以保证车子可以360度原地旋转，这样无需担心 车子钻到某个角落之后出不来。
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❖ 清扫部分，两边各有一组三根清扫刷，固定在两 个小电机轴上，通过快速旋转将灰尘送入到机器 腹部的吸尘孔中。同时中心部分为一个大功率风 扇，前方放置HEPA过滤装置与大灰尘过滤网，可 以有效将通过气流中的灰尘收集到中间的沉盒中 。
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硬件结构设计
❖ 供电部分，采用8节串联动力锂电池供电，由于扫 地机器人自身尺寸限制（需要钻到床下，柜子下 等），同时又采用了大功率风扇用以吸尘，所以 对电池的尺寸重量以及放电电流限制较大，对比 市场上现有的充电电池，放电电流最大的当属磷 酸铁锂，但同等体积下其容量却不到锂电池一般 ，考虑到成本问题，铅蓄电池成本较低，充电方 式也很灵活，但是重量体积又无法与锂电池相比 ，故最终选用为动力锂电池。
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❖ 不考虑到路线规划的话，算法极为简单，只需要采用“右手定则”就 可以满屋子转个遍，但是缺点是无法走到中心部分，所以，我观察了 下，机器人是采用了一种“之”字型的右手定则行进规律，在保证右 手定则的前提下以之字形行走，就可以覆盖屋内的面积了。
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当前市场上的扫地机器人多种多样，打开京东或者淘宝可以看到各个型号 的扫地机器人，通过对各家进行对比获取相关的信息，现有的国外的扫地 机器人如伊莱克斯，iRobot,三星，Karcher等等都价格不菲，功能完善， 而国产的扫地机器人如科沃斯等价格较低，却又缺少地图的构建等功能， 导致效率较低。但是无论哪种扫地机器人，其根本的清扫原理都是相通， 说到底，就是一个带有吸尘器的智能小车。其主要创新点在于解脱了人力 ，通过传感器与内部算法实现了智能的清扫控制。