无碳小车Matlab轨迹仿真及路径图

无碳小车Matlab轨迹仿真及路径图
无碳小车Matlab仿真程序及路径图1.仿真程序
clear
clc
tic
%符号定义
%重物下降的高度h
%驱动轴转过角度sd2
%驱动轴传动比i
%转向轮轴心距b
%转向杆的长c
%转向轮转过的角度af
%驱动轮半径R
%驱动轮A与转向轮横向偏距a1
%驱动轮B与转向轮横向偏距a2
%驱动轴与转向轮的距离d
%小车行驶的路程s
%小车x方向的位移x
%小车y方向的位移y
%轨迹曲率半径rou
%曲柄半径r1
%绳轮半径r2
%参数输入
n=1000;
h=linspace(0,0.4,n);
i1=0.5;
i2=1.05;
R=0.16;
%驱动轮A与转向轮横向偏距a1
a1=0.08;
%驱动轮B与转向轮横向偏距a2
a2=0.08;
%曲柄半径r1
r1=0.02;
%绳轮半径r2
r0=0.006;
%驱动轴与转向轮的距离d
d=0.2;
%连杆与转向轮的距离c
c=0.04;
%算法
g=-10;
sd0=h/r0;
sd1=sd0/i1;
sd2=sd0/i2;
af=atan(r1.*sin(sd2)/c);
format long
rou=a1+(d)./(tan(af));
s=sd1*R;
ds=s(2)-s(1);
dy=ds*cos(af);
dx=-ds*sin(af);
x=cumsum(dx);
y=cumsum(dy);
xb=x-(a1+a2).*cos(af);
yb=y-(a1+a2).*sin(af);
xc=x-a1*cos(af)-d*sin(af);
yc=y-a1*sin(af)+d*cos(af);
plot(x,y,'b',xb,yb,'b',xc,yc,'r'); hold on
grid on
for i=1:20
t=0:0.01:2*pi;
xy=0.01.*cos(t)-0.23;
yy=0.01.*sin(t)+i;
plot(xy,yy);
hold on
end
2.仿真路径。