kuka机器人学习笔记

TIMER定时器的使用

Kuka程序里的TIMER没有start, 只有stop ，stop赋值FALSE开始定时器，TRUE 停止定时器。

DEF main()

INT A

INI

A=0

$TIMER[30]=0 //电石气当前值清零

$TIMER_STOP[30]=FALSE //TIMER[30]定时开始

…….

$TIMER_STOP[30]=TRUE //TIMER[30]定时结束

A=$TIMER[30] //采集当前值赋值给A

END

复制粘贴的使用

下方字菜单按钮依次为

新选定备份存档删除打开编辑

选中一个程序，点击备份此时产生一个新建的程序，重命名即可。

打开程序后，下方子菜单按钮依次为

更改、指令、动作、打开/关闭、语句行选择、Touchup、编辑。

如果需要剪切某个动作，将光标移动至改行，点击

编辑, 打开编辑器，如左图所示，点击剪切，再将光标移动至需要粘贴的位置，点击编辑->粘贴。

复制的操作方法类似。

更改机器人控制柜的IP地址

主菜单->配置->用户组->专家模式，输入密码kuka确认

主菜单->投入运行->网络配置，如下图所示

地址类型：固定IP地址

点击其他按钮，再点击内部子网子菜单后出现如下图所示

设置IP时注意，内网出现的网段请不要占用。

修改完成后点击保存，提示冷启动后才能应用，必须关机重启。

示教器进入windows桌面

进入专家模式

主菜单->投入运行->售后服务->HMI最小化

操作按照windows操作方式操作。可以用于打开U盘复制操作文件。改变软件限位

主菜单->投入运行->售后服务->软限位

数据备份和还原

主菜单->文件->备份->USB(控制柜)->所有

USB(KCP) 保存在示教器后面的U盘里

USB(控制柜) 保存在控制柜上的U盘里（推荐）如要还原数据

主菜单->文件->还原->USB(控制柜)->所有

还原是按照控制柜的序列号来识别的。

KUKA机器人变量类型

DEF main()

DECL INT intA //整形

DECL REAL realA //浮点型

DECL E6AXIS //6轴数据

DECL E6POS //6轴数据

DECL FRAME //框架结构

DECL SIGNAL //信号

DECL BOOL boolA//布尔量

INI

intA=100 //初始化变量，必须放在INI后面

realA=0.25

boolA=TRUE

END

变量监控

主菜单->显示->变量->单个

单击后出现如下画面

键入变量名称，可以是系统变量，也可以是自定义变量

此例中输入系统变量$ov_pro动作速度，$in[3]输入点监控，输入后点击更新，刷新变量当前值。

设定干涉区域

主菜单->配置->其他->工作空间监控->配置

干涉区域最多配置8个

两种模式：两个笛卡尔坐标点；各个关节的范围。

一般情况使用笛卡尔坐标点设置。

模式分为：OFF、INSIDE、OUTSIDE、INSIDE_STOP、OUTSIDE_STOP

含义分别为：关闭、在内有效(只输出信号不停止机器人)、在外有效(只输出信号不停止机器人)、在内停止(输出信号和停止机器人)、在外停止(输出信号和停止机器人)

干涉时信号输出，点击子菜单按钮信号

如图所示，共有8个干涉区，设定每个干涉区域的输出信号。然后保存。

此时定义的输出端口号会变为SYS系统变量输出。

输入输出映射

打开workvisual,

右键“总线结构”->”添加”，选择kuka extension bus

打开总线目录树，添加电源模块EK1100

再添加16进制的IO, EL1809,16通道输入；EL2809，16通道输出；

添加完成后进行通道映射，左侧选中KRC输入输出端，右侧选择现场总线，再依次选择通道，点击连接，映射完成，如果需要修改，点击上方的断开。映射完成编译。

机器人输入输出的配置

配置->输入输出端->外部自动运行

对应通道配置$IN[值]