永磁同步电机无位置全速控制
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滑模观测难以消除由逆变器非线性和磁场空间谐波 产生的转子位置误差，难以用于高精度控制系统。
谢谢
基于扩展反电动势模型位置滑膜观测器
三、滑模电流观测器
选择电流误差矢量 Is用于定义滑模面，并通过高频非线性开关控制 迫使电流估计误差的幅值趋于零，从而实现对转子位置角的估计。
根据电压方程构造定子电流滑膜观测器，
其中Zα和Zβ是控制函数，即 定义滑模面为：
基于扩展反电动势模型位置滑膜观测器
控制的目标是使得电流观测误差为0，此时定子电流的观测值与实际值 相等，而Zα和Zβ含有反电动势信息。
永磁同步电机无位置传感器 混合控制策略
演讲人：XX XXX
目录
研究的背景和意义 研究的主要内容 零/低速下的转子位置检测 中高速下的转子位置检测 总结
研究的背景和意义
工业上通常用机械式传感器测量转子位置来 实现永磁电机高精度矢量控制,但使用传感器带 来了电机成本、尺寸等问题，而且在高温高压 等环境运行工况不适宜安装传感器。为了改善 这个问题，可以通过检测电机定子绕组中的一 些电气物理量，如电流、电压等信 息来估算出 转子位置。
仿真结果
根据仿真的结果，在双闭环的调速系统中，高频注入和滑模控制能 很好的估算出转子的位置信息。
总结
优点：无位置传感器控制技术能够有效减小系统的体积、 成本，增加系统可靠性，并可以应用于高温、高湿等恶劣环 境场合。
局限：高频注入在目前资料中主要应用于结构性凹极的内 置式永磁同步电机，对于面贴式永磁同步电机较少涉及，且 该常遇到信噪比较低的困难，所以要尽量抑制和消除各种噪 声。
由于开关切换引入了高频信号，反电动势在一定程度上有一定失真，因此通过低 通滤波器对结果进行滤波，这样滤波后可以得到扩展反电动势的估计值为
经过锁相环PLL即可跟踪到转子的位置信息。
基于扩展反电动势模型位置滑膜观测器
四、滑膜观测器结构图
混合观测器切换控制策略
在速度过渡区，采用加权系数法在两种检测方法之间切换， 即转子的位置由两者的线性组合作为混合观测器的输出，可以 表示为
旋转高频信号注入法原理框图 (2-1)
(2-2)
同步轴系滤波器SFF
一、 同步轴系滤波器的原理框图
二、经过同步轴系滤波器后
变换后的电流表达式 中包含直流分量和高 频分 量，而所需的转 子位置信息包含在高 频分量中，因此可以 通过一个高通滤波器 将此直流分量滤除
最后得到的高 频电 流信号 再从上述与注 入电压同步的 参考系中变换 回两相相静止
高频信号注入法 (HFIM) 是基于永磁同步电机的凸极效应提出的一种适用于 零速和低速下检测电机位置和转速的无速度传感器控制方法，结合优化的矢量控制策 略能够实现相当好的调速效果。其中，按照注入信号的性质可以分为电压HFIM和电 流HFIM，每种注入信号又可以分为旋转HFIM和脉动HFIM，交叉结合可以形成四种 注入方法，每种方法因注入信号的形式不同，对高频响应的处理方法也不同。本次研 究的是旋转高频电压注入法检测零/低速下转子位置检测。
基于扩展反电动势模型位置滑膜观测器
二、基于IPMSM的滑模运动
在α-β轴系下，扩展反电动势为 e E sin 和e E cos ，可知扩展
ext
e
ext
e
反电动势中含有转子位置信息，估算出扩展反电动势的值即可知道转子位置。
在α-β轴系下，定子的电流方程为
根据电流方程，即可构造出滑模电流观测器，估算转子位置信息。
坐标系中
锁相环 (PLL)
一、锁相环基本结构图 锁相环 (PLL) 也被称为自动相位控制技术，它利用
反馈控制来实现对输入信号的跟踪，其基本结构由图下图所 示的三部分构成
二、基于锁相环的位置观Hale Waihona Puke Baidu原理图
基于扩展反电动势模型位置滑膜观测器
一、滑膜运动
滑模变结构控制是在状态空间中设计一个特殊的超平面，利用 不连续的控制规律，来使系统的结构不断的变换，迫使系统在一 定的条件下沿着规定的状态轨迹作小幅度，高频率的上下运动。 使系统沿着规定好的超平面向平衡点滑动。
研究的主要内容
在IPMSM双闭环矢量控制系统中，使用旋转 高频电压信号注入法与反电动势模型法相结合 的无传感器混合控制策略，获得转子位置信号， 实现调速。
研究的对象：内置式永磁同步电（IPMSM） 控制量：IPMSM的转速 被控量：IPMSM的定子电流和电压
整体的结构框图
零/低速下转子位置检测-旋转高频电压信号注入法
谢谢
基于扩展反电动势模型位置滑膜观测器
三、滑模电流观测器
选择电流误差矢量 Is用于定义滑模面，并通过高频非线性开关控制 迫使电流估计误差的幅值趋于零，从而实现对转子位置角的估计。
根据电压方程构造定子电流滑膜观测器，
其中Zα和Zβ是控制函数，即 定义滑模面为：
基于扩展反电动势模型位置滑膜观测器
控制的目标是使得电流观测误差为0，此时定子电流的观测值与实际值 相等，而Zα和Zβ含有反电动势信息。
永磁同步电机无位置传感器 混合控制策略
演讲人：XX XXX
目录
研究的背景和意义 研究的主要内容 零/低速下的转子位置检测 中高速下的转子位置检测 总结
研究的背景和意义
工业上通常用机械式传感器测量转子位置来 实现永磁电机高精度矢量控制,但使用传感器带 来了电机成本、尺寸等问题，而且在高温高压 等环境运行工况不适宜安装传感器。为了改善 这个问题，可以通过检测电机定子绕组中的一 些电气物理量，如电流、电压等信 息来估算出 转子位置。
仿真结果
根据仿真的结果，在双闭环的调速系统中，高频注入和滑模控制能 很好的估算出转子的位置信息。
总结
优点：无位置传感器控制技术能够有效减小系统的体积、 成本，增加系统可靠性，并可以应用于高温、高湿等恶劣环 境场合。
局限：高频注入在目前资料中主要应用于结构性凹极的内 置式永磁同步电机，对于面贴式永磁同步电机较少涉及，且 该常遇到信噪比较低的困难，所以要尽量抑制和消除各种噪 声。
由于开关切换引入了高频信号，反电动势在一定程度上有一定失真，因此通过低 通滤波器对结果进行滤波，这样滤波后可以得到扩展反电动势的估计值为
经过锁相环PLL即可跟踪到转子的位置信息。
基于扩展反电动势模型位置滑膜观测器
四、滑膜观测器结构图
混合观测器切换控制策略
在速度过渡区，采用加权系数法在两种检测方法之间切换， 即转子的位置由两者的线性组合作为混合观测器的输出，可以 表示为
旋转高频信号注入法原理框图 (2-1)
(2-2)
同步轴系滤波器SFF
一、 同步轴系滤波器的原理框图
二、经过同步轴系滤波器后
变换后的电流表达式 中包含直流分量和高 频分 量，而所需的转 子位置信息包含在高 频分量中，因此可以 通过一个高通滤波器 将此直流分量滤除
最后得到的高 频电 流信号 再从上述与注 入电压同步的 参考系中变换 回两相相静止
高频信号注入法 (HFIM) 是基于永磁同步电机的凸极效应提出的一种适用于 零速和低速下检测电机位置和转速的无速度传感器控制方法，结合优化的矢量控制策 略能够实现相当好的调速效果。其中，按照注入信号的性质可以分为电压HFIM和电 流HFIM，每种注入信号又可以分为旋转HFIM和脉动HFIM，交叉结合可以形成四种 注入方法，每种方法因注入信号的形式不同，对高频响应的处理方法也不同。本次研 究的是旋转高频电压注入法检测零/低速下转子位置检测。
基于扩展反电动势模型位置滑膜观测器
二、基于IPMSM的滑模运动
在α-β轴系下，扩展反电动势为 e E sin 和e E cos ，可知扩展
ext
e
ext
e
反电动势中含有转子位置信息，估算出扩展反电动势的值即可知道转子位置。
在α-β轴系下，定子的电流方程为
根据电流方程，即可构造出滑模电流观测器，估算转子位置信息。
坐标系中
锁相环 (PLL)
一、锁相环基本结构图 锁相环 (PLL) 也被称为自动相位控制技术，它利用
反馈控制来实现对输入信号的跟踪，其基本结构由图下图所 示的三部分构成
二、基于锁相环的位置观Hale Waihona Puke Baidu原理图
基于扩展反电动势模型位置滑膜观测器
一、滑膜运动
滑模变结构控制是在状态空间中设计一个特殊的超平面，利用 不连续的控制规律，来使系统的结构不断的变换，迫使系统在一 定的条件下沿着规定的状态轨迹作小幅度，高频率的上下运动。 使系统沿着规定好的超平面向平衡点滑动。
研究的主要内容
在IPMSM双闭环矢量控制系统中，使用旋转 高频电压信号注入法与反电动势模型法相结合 的无传感器混合控制策略，获得转子位置信号， 实现调速。
研究的对象：内置式永磁同步电（IPMSM） 控制量：IPMSM的转速 被控量：IPMSM的定子电流和电压
整体的结构框图
零/低速下转子位置检测-旋转高频电压信号注入法