一种六杆并联机床数控系统程序设计

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并联机床以其不可替代的结构简单、刚性好、运动定位精度高、动质量小等优势已成为机床家族运
最具发展潜力的一员口，称为 “ １世纪的机床 ” ］被２，
１程序开发环境
本系统程序所控制的机床为６ＵＰ一Ｓ并联运动
Ａｂｔａｔｓｒｃ：Ｔｈｅｓｆｗａｅｄｅｌｍｅｎｖｒｎｅｔｏｔｒｖｅｏｐｎｔｅｉｏｍｎ，ｈａｄｒａｆｒ，ｔｅｄｕｌｓａｄｍａｎｒｗａｅｐｌｔｏｍｈｒｅｍｏｅｎｉａｉｈｍｅｉｆａｐｒｌｅｎｍａｉａｈｉｒｔｔｃｏａａｌｌｋｉｅｔｃｍｃｎｅＳＮＣｙｓｅｐｏｇａｈｖｅｂｅｎｉｒｄｕｅｓｔｍｒｒｍａｅｎｔｏｃｄ，ｉｌｄｎｇｎｃｕｉ
第２４卷第３期
２１００年５月
山东理工大学学报（然科学版）自
ＪｕｎｌｆＳａｄｎｉｅｓｔｆＴｅｈｏｏｙＮａｕａｃｅｃｄｔｏ）ｏｒａｈｎｏｇＵｎｖｒｉｙｏｃｎｌｇ（ｔｒｌＳｉｎｅＥｉｎｏｉ
法，可根据不同需要移植和扩展各功能模块，系统已成功应用于６ＵＰ并联机床的控制中．并该－Ｕ
关键词：并联机床；控程序；算法数
中图分类号：Ｔ３１Ｐ１文献标志码：Ａ
ＴｈｅＮＣｙｔｍｒｇａｅｉｎｏｒｌｅｎｍａｉａｈｉｅｗｉｈｓｘｂｒｓｓｅｐｏｒｍｄｓｇｆａｐａａｌｌｋｉｅｔｃｍｃｎｔｉａｓＭＡｉｇｒｉｇ，ＷＡＮＧｕｌＭｎ— ｎｕＹｏ —ｉｎ，ＬａＩＪｎｕ
机床［，过控制６杆的杆长变化达到控制刀具位３通］
是当前各国的重点技术发展项目［．２但测量控制的］计算量大、作空间小、格高的缺点严重制约了并操价
联机床的工业应用，使其目前仍停留在实验室研发阶段，还不能改变当前串联式数控机床的主体地位．
６ＵＰｐｒｌｌａｈｎｏ１一Ｕａａｌｃｉｅｔｏ．ｅｍＫｅｒｓａａｌｌｉｅｔａｈｎ；ＮＣｐｏｒｍ；ａｉｈｅｉｙｗｏｄ：ｐｒｌｎｍａｉｍｃｉｅｅｋｃｒｇａｒｔｍｔｃ
Ｖｏ．４ＮＯ３１２．
Ｍａｖ２０Ｏ１
文章编号：６Baidu Nhomakorabea２６９（０００ — ０４０１７— １７２１）３０４— ５
一
种六杆并联机床数控系统程序设计
马明明，王友林，李娟
（山东理工大学机械工程学院，山东淄博２５４）５０９
针对并联机床控制计算量大的缺点，文研究一种本
ｔｏｔｐａｍｐｓｏｉｎｓｅｎｄｉｕｌｉｎ．ＡｐｅｉｉｓｃｆｃＮＣｏｅｆｍｓｕｓｄｔａｉｍａｉａｆｒｈｖｎｇａｆｒｃｄｏｒｉｅｏｍｋｅｋｎｅｔｃｐｌｔｏｍａｉｆｉ— ｍａｏｙｐｉｉｎｄｐｓｕｒｅａｉｅｏｓａｉｌｔｏｒＴｈｕｔｏｄｕｌｓｏｈｅｓｓｅｓｔｔｒｏｓｔｏｎａｏｔｅｒｌｔｖｄｔｔｔｃｐａｆｍ．ｅｆｎｃｉｎｍｏｅｆｔｙｔｍｏｆ— ｗａｅｃｎｂｍｐｒｖｄａｘａｅｏｒｄｉｆｒｎｔｒｑｉｅｎｔｔｈｓｂｅｐｐｌｄｓｃｅｓｕｌｏｒａｅｉｏｅｎｄｅｐｎｄｄｆｆｅｅｅｕｒｍｅ．Ｉａｅｎａｉｕｃｓｆｌｙｔｅ
摘要：绍了一种并联机床数控系统程序设计的软件开发环境、件平台、大程序模块及其主介硬三要算法，包括ＮＣ代码的编写和译码、曲线插补算法、各插补点对应的杆长计算、步的脉冲数计算每和脉冲的发送以及各模块的界面．究了在特定的编程格式下，研动平台相对静平台有确定位姿的算
（ｃｏｌｆＭｅｈｎｃｌＥｎｉｅｒｇ，Ｓａｄｎｉｅｓｔｆｃｎｌｇ，Ｚｂ５０９，Ｃｈｎ）ＳｈｏｃａｉａｏｇｎｅｉｎｈｎｏｇＵｎｖｒｉｙｏＴｅｈｏｏｙｉｏ２５４ｉａ
ｔｅｉｔｒｏａｉｎａｉｈｅｉ，ｔｅｃｌｕａｉｎｏａｓｌｎｔｈｎｅｐｌｔｒｔｍｔｃｈａｃｌｔｆｂｆｅｇｈ，ｔｅｐｌｅｎｍｂｒｏｖｒｎｅｐｌ — ｏｏｈｕｓｕｅｆｅｅｙｉｔｒｏａ