执行机构运动规律及运动协调设计

3、要使分解后的运动规律协调配合
（1）简单情况可采用机构合成法 将多个分解运动输入到具有多个自由度的机
构中，合成为一个复杂的运动。 （2）可采用分配轴的方法使各分解运动协调配合 （3）可采用电气控制或计算机数字控制的方法使
各分解运动协调配合。
§11-2 执行机构运动协调设计
一、执行机构的布局
1、执行构件的布置
Ⅲ
使用要求；
3、为获得好的运动方案，就应当拟定评价体系，并
据此体系进行综合评价才能作出决策。 例：从井中提水
1、采用往复移动的工艺动作改变容积；
2、采用往复摆动的工艺动作改变容积；
3、采用旋转工艺动作改变容积；
三、工艺过程设计
根据已拟定的功能原理及工艺动作进行工艺过程设计。 工艺过程设计的总要求：
（1）工序集中原则； （2）工序分散原则：工序能集中就尽量集中，集中有 困难，就分散。 （3）各工序的工艺时间相等原则； （4）多工件同时加工原则； （5）缩短工作周期原则：
3、采用相同的功能原理，也可能采用不同的工艺动作。 4、对于比较复杂的使用要求和工艺要求，往往需要多
个功能原理组合成一个总的功能原理来满足。（如自 动机：工艺要求复杂）
二、工艺动作设计与运动方案设计的关系
1、工艺动作设计得不相同，设计出的机构运动方案
也就不相同；
2、不同的机构可能实现同一工艺动作，满足同样的
二1134、)))、完设设机设油摆油运成3计计油摆油运械辊动盘动）计系单机往机间机运直 辊动盘动要统一械匀复构歇构动的角往机间机点执运协循坐行程复构歇构动调机环标循印设械图环式计运程图6油油转的循行;0动（.°辊设盘动环循匀空行油6计图环0回油°图行回）作动;2程)转确工盘油油1定9油（头空5盘参°印给辊照静铅辊工机字止构油作上（行油构）程件）;
去设计自动化机构系统，其效果往往是不好的。
2、把复杂的运动规律（工艺动作）进行分解。
1）机构所能实现的基本运动行式： 单向转动 单向 移动 往复摆动 往复移动 间歇运动 轨迹运动
2）常见的运s 动分解合成情况
（动1）一某般些1可周分期解性为x3运一动个（匀包速括2运间动歇与运一动个机附构加5与的3非往匀复2速运运动，
并且分别用比较简单的机构予以实46现，然后合成之4。 5
（的（位（2运3移4） ））动量相复不。的同杂同效特的特果性曲性。(运5线a的)动运非55合yb4动匀成往速3往往运c往a可动可42以合 以分成131得1解往2到2成往23增不可1加同以或方实减向现小(的比b)输简较出单复杂
移动或一个简单移动和6 转动。
特别要考虑到控制此执行构件运动的执行机构的 安装是否方便
2、执行机构的布置
1）与执行构件的联接是否方便； 2）执行机构原动件布置的位置是否恰当；
尽可能接近执行构件； 使各执行机构原动件尽可能集中布置在一根
轴或少数几根轴上； 各原动件应保持等速或定速比。
二、执行机构运动协调设计应满足的要求
保证各执行机构动作的顺序性； 各执行构件的动作在时间上同步； 保证空间的同步性； 保证系统各执行构件对操作对象的操作具有单一性 或协同性； 二执行构件的动作之间应保持时间上的间隔，以避 免动作衔接处发生干涉；
• 各执行构件工作时间重叠； • 工作时间与空行程时间互相重叠； • 空行程与空行程时间互相重叠。
四、运动规律设计
1、根据使用要求和功能原理，制定合理的运动规律。
1）应充分考虑使用要求和功能原理。 2）在满足使用要求的前提下，应尽可能设计出简单且
易于实现的运动规律。
3）必要时，应重新构思新的功能原理。 4）为使工艺过程自动化，原封不动的按传统工艺动作
4） 确定各机构分配轴的转速和工作行程的起始角。 2、各执行机构运动循环空间同步化计算
合理确定各执行机构的运动错位角，避免 空间上的干涉。
110° 60°
70°
（
）
） （
§11-3 机械运动循环图设计
一12作、、、的机机机印摆表21主印摆协主转械械头动））械达轴头动往机调轴角运运直运圆机油复构转往机配动动线动形械合角复构循循式循循油各0刷关环环°循环环执辊系图图环图图行印盘0印的°工图的（（机头简9印（类头极0工构作9°单静0矩型坐作（°刷明形室行标）构空确程循1式件8（图10环）止1回8）°90给，1图5°在9°印称5行铅）2°程一7头机字0个°上空械油运2运回7动03动°6行环0°循程中环3各6图0°动。
执行机构运动规律及 运动协调设计
§11-1 执行机构运动规律设计
一、功能原理与工艺动作设计之间的关系
1、实现同一使用要求或工艺要求，可能采用不同的功 能原理。例：井中取水，可采用三种不同的功能原理。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ2、采用不同的功能原理，必然导致采用不同的工艺动 作。
a）采用改变水的动能的功能原理——叶片高速旋转 b）采用改变容体容积——往复移动（往复泵）； 往复摆动（摆动泵）；旋转运动（旋转泵）；
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卧式 多工 位冷 墩机
Ⅲ
Ⅴ
Ⅰ1
Ⅳ
2
7
3
Ⅱ 16 15
K
8
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122）））完选选成型型工序： （（进12）料）进断料料机截机料构构 9
机构机 构压曲角曲柄柄摇滑杆块整机机形构构
10
系系 棘轮机构 统Ⅲ统 Ⅱ冲孔齿直冷轮动轮墩机机从构构动件凸
11
12
20 19
18
18
6
13 a 5 14 17
6
卧式 多工 位冷 墩机
3 10
9
6
（2）执行构件：3、9、5。
10
（3） 执11行机构图
凸轮连杆机构Ⅰ、凸轮机构Ⅱ、凸轮多杆机构Ⅲ、凸轮机构Ⅳ
（4）协调安排图5
三、执行机构运动协调设计的分析计算
1、各执行机构运动循环时间同步化计算
1） 确定最大工作循环周期Tmax； 2） 确定机械最小工作循环周期Tmin； 3） 确定合理的机构系统的工作循环周期T；