机器人擂台赛51程序

/*机器人擂台赛51程序*****************************************/

/*使用芯片：AT89S52 或者STC89C52 或A T89S51 STC89C51*/

/*晶振：11.0592MHZ****************************************/

/*编译环境：Keil*************************************/

/*作者：wangzhian yuhao******************************/

/*时间：20120526*************************************/

/*机器人底座四个角下面各有一个灰度传感器，正前面对称安装两个红外传感器，后面，左面右面个一个传感器*/

/*电机电压为12V直流减速电机，驱动为L298N模块*/

/*程序应尽量避免电机转向的突然变化，电机为高速蜗杆减速电机，转速高，电压高，突然转向容易闪火花，烧坏电机*/

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define con P0

uchar sj,sec,count;

uchar sj1,sec1,count1;

uchar sj2,sec2,count2;

uchar sj3,sec3,count3;

uchar sj4,sec4,count4;

uchar sj5,sec5,count5;

uint a,b,m;

/*==============机器人电路接线图=====================*/

/*四个灰度传感器，从左到右，序号从0到3，为P2口的低四位,遇到遮挡物返回为低电平*/

sbit f0=P2^7;

sbit f1=P2^6;

sbit f2=P2^5;

sbit f3=P2^4;

/*五个红外传感器，从左到右，序号从0到3，为P2口的高四位，检测到目标后返回是低电平*/

sbit f4=P2^3;

sbit f5=P2^2;

sbit f6=P2^1;

sbit f7=P2^0;

sbit f8=P1^3;

int z[]={0xaa,0x55,0x5a,0xa5,0xe5,0xb5,0xad,0xa7,0xda,0x7a,0x5e,0x5b};

//z[0]前进0xaa，二进制为10101010

//z[1]后退0x55，二进制为01010101

//z[2]左转0x5a，二进制为01011010

//z[3]右转0xa5，二进制为10100101

//z[4]沿左后轮顺时针转0xe5，二进制为11100101

//z[5]沿左前轮顺时针转0xb5，二进制为10110101

//z[6]沿右前轮顺时针转0xad，二进制为10101101

//z[7]沿右后轮顺时针转0xa7，二进制为10100111

//z[8]沿左后轮逆时针转0xda，二进制为11011010

//z[9]沿左前轮逆时针转0x7a，二进制为01111010

//z[10]沿右前轮逆时针转0x5e，二进制为01011110

//z[11]沿右前轮逆时针转0x5b，二进制为01011011

int hdjc();//灰度检测

int hwjc();//红外检测

void zttz();//姿态调整

void xzsm();//扫描

void xzsm1();//旋转扫描

void jingong();//进攻

void delay(uint i);

void main()

{

m=0;

sec1=2;//一秒

count1=0;//1代表10微秒，

sj1=20*sec1+count1;//左转时间

sec2=2;

count2=0;

sj2=20*sec2+count2;//前进时间

sec3=2;

count3=0;

sj3=20*sec3+count3;//扫描前进时间

sec4=3;

count4=0;

sj4=20*sec4+count4;//扫描旋转时间

sec5=1;

count5=10;

sj5=20*sec5+count5;//扫描旋转时间

TMOD=0x01;

IE=0x82;

TH0=(65536-50000)/256;

TL0=(65536-50000)%256;

//左转45度

/*con=z[2];

count=0;

sec=0;//秒置0

TR0=1;//定时器1开始工作

do{

a=hdjc();//灰度检测

b=hwjc();//红外检测

sj=sec*20+count;

}while((a==0)&&((b==0)||(b==4))&&(sj<=sj1));

TR0=0;//定时器1停止工作*/

//前进到擂台中间

con=z[0];

count=0;

sec=0;//秒置0

TR0=1;//定时器1开始工作

do{

a=hdjc();//灰度检测

b=hwjc();//红外检测

sj=sec*20+count;

}while((a==0)&&(b==0)&&(sj<=sj2));

TR0=0;//定时器1停止工作

a=hdjc();

b=hwjc();

while(1)

{

if((a==0)||(a==5)||(a==8))

{

if(b==0)

xzsm();//未遇到边沿，未遇到敌人，旋转扫描

else

if((b==1)||(b==2))

xzsm1();

else

if((b==3)||(b==4))

jingong();//遇到敌人，进攻

}

else

zttz();//遇到边沿，但没发现敌人，调整姿态}