机械手毕业设计

机械手毕业设计
篇一：机械手结构
设计
毕业论文
1.绪论
1.1工业机械手设计的意义
1、熟悉机械手的应用场合及有关机械手设计的步骤；
2、机械手可以提高生产过程中的自动化程度，减轻人力，便于有节
奏的生产；
3、结合机械手设计这方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题、研究问题、解决问题。

1.2国外的机械情况
现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从
控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自
动化。

机械手首先是从美国开始研制的。

1958年美国联合控制公司研制出
第一台机械手。

他的结构是：机体上安装回转长臂，端部装有电磁
铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。

1962年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数
控示教再现型机械手。

商名为Uni-mate(即万能自动)。

运动系统仿
造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动；控制系统用磁鼓最存储
装置。

不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。

同
年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司（Unimaton）,专门生
产工业机械手。

1962年美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran机械手，原
意是灵活搬运。

该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。

虽然这两种机械
手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。

1978年美国Uni-mate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制
一种Uni-mate型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于
装配作业，定位误差可小于±1毫米。

美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。

如
Uni-mate公司建立了8年机械手试验台，进行各种性能的试验。

准
备把故障前平均时间（注：故障前
平均时间是指一台设备可靠性的一种量度。

它给出在第一次故障前
的平均运行时间），由400小时提高到1500小时，精度可提高到
±0.1毫米。

德国机器制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、
焊接和设备的上下料等作业。

德国Kn-Ka公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。

瑞士RETAB公司生产一种涂漆机
械手，采用示教方法编制程序。

瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。

日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。

自1969年从美国引
进二种典型机械手后，大力研究机械手的研究。

据报道，1979年从事机械手的研究工作的大专院校、研究单位多达50多个。

1976年大学和国家研究部门用在机械手的研究费用42%。

1979年日本机械手的产值达443亿日元，产量为14535台。

其中固定程序和可变程序约占一半，达222亿日元，是1978年的二倍。

具有记忆功能的机械手产值约为67亿日元，比1978年增长50%。

智能机械手约为17亿日元，为1978年的6倍。

截止1979年，机械手累计产量达56900台。

在数量上已占世界首位，约占70%，并以每年50%～60%的速度增长。

使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机、电器。

预计到1990年将有55万机器人在工作。

第二代机械手正在加紧研制。

它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。

研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。

目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。

第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。

它与电子计算机和电视设备保持联系。

并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。

随着工业机器手（机械人）研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。

1.3国内形势[1]：
经过近十年的努力，我国在工业机器人应用工程的开发方面已具有相当的实力，已有一支了解企业的需求，能开发出符合实际使用条件应用工程，成本低，服务及时，具备与国外公司的竞争能力，因
此加强工业机器人应用工程的开发，并围绕应用工程的需要进行工
业机器人新产品的开发，使之具有一定的规模化生产能力，这
样可以促进我国企业的技术进步和提高竞争力，同时工业机器人的
应用也可形成具有一定规模的产业。

如果说20 世纪90 年代机床创新的最大成就是发明并联机床的话，
那么当今工业机器人在机床上的应用已成为发展的一大趋向。

机器
人与机床相结合，以往主要是解决工件自动上下料搬运问题，致使
机床得以无人化24 小时连续运转。

如擅长专机制作的意大利COMAU 公司，他们比较成熟地将缸体及缸盖生产线中的零件搬运，设计成
由机器人完成。

当然，对工件的抛光打磨、清洗及其它脏、累活也
是机器人表现的舞台。

去年9 月在汉诺威EMO2005 展览会上，工业
机器人的应用非常抢眼，而且它应用的领域也在扩大。

然而在这次CCMT2006 展览会上，值得一机器人应用是当今机床发展的一大趋向
提的是1 号馆W 1 - 9 1 6 意大利意沃乐EVOLUT 公司，这个欧洲
最大的机器人应用与集成公司，他们的一台DC-5 机器人修边、倒
角装置特别引人注目。

该机器人可以装夹工具对主轴上零件修边去
毛刺，甚至机器人可以加装动力源用刀具对零件进行加工，因此它
已将机械人传统的搬运、喷漆、焊接工作范围扩展到了金属切削及
抛光领域。

工作单元还可以配备各种上料方式：如带视频装置可抓取随机摆放
的工件，或以旋转台摆放，或以传送带摆放等等。

DC-5 工作单元可
以处理的最大负荷为120/150kg。

适宜加工的金属材料为铝镁合金、铜、铅、铸铁等。

可以代替至少四个工人的工作量。

3 D 编程软件
将以往8 小时编程时间缩减为15 分钟，为小批量多品种的工件提
供最好的解决方案。

意沃乐公司除此以外最常涉足的领域还有用于
压铸单元、车、铣中心单元、复合机床单元、零件抛光单元上的各
种机械人应用等等。

随着社会的不断发展和进步，势必劳动力的成
本将越来越高，对环保及安全的要求将越来越严，所以工业机器人
的应用必将与时俱进。

而且，由机器人干出的工件，譬如说打磨，
其零件的一致性肯定比人工来得好，因此欧洲有些名牌汽车制造商
甚至对某些零件的某些工步，规定必须由机器人来操作。

由此看来，工业机器人在机床上的应用会将越来越广。

国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：
1.工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操做
和维修)，而单机不断下降，平均单机价格从1991年的10.3万美元
降至2002年的6.5万美元。

⒉ 机械结构向模块化、可重构化发展。

例如关节模块中的伺服电机、减速机检测系统三位一体化，由关节模块、连杆模块用重组方
式构造机器人整机，国外已有模块化装配机器人产品问世。

⒊ 工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便
于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日渐小巧，且采用模
块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维
2 总体分析
2.1自由度分析
该机械手臂用于物流生产线上物品的抓取和易位。

整个机械臂安装
在一个回转支座上，回转角度范围为360°；肩关节为转动关节,回
转角度范围为360°；小臂相对于大臂可摆动，摆动范围为60°-120°；小臂末端的手腕也可以摆动，水平和垂直摆动范围为-60°
到+60°；手腕的末端安装一机械手，机械手具有开闭能力，用于直
径30-45mm工件的抓取。

系统共有5个自由度，分别是基座的回转旋转、肩部俯仰、肘部左右俯仰、腕部转动及俯仰。

2.2功能分析
该机构是一个五自由度的工业机械手，能完成夹紧、旋转、俯仰、摇摆以及回转动作，可用于工业流水线上的操作。

我们主要针对设计的是在流水线上对已加工成品的夹取放置（范围为边长为
1000mm），机构简便、效率高，可控范围大，基座运用齿轮传动，效率高，强度大，可调角度大，回转机构和俯仰机构都是-60°到60°。

机构所用零件便于加工，标准件较多，便于机构的组装，相应的成本也不高
2.3机械手的机构形式
基座的回转可以进行360°的回转，实现机器人本体除基座以外机构的转动（腰部）；与基座相连的转动肩关节，可以带动大臂，小臂，手腕及工件的上下转动，幅度较大，可以满足60°-120°的俯仰要求（肩部）；与此相连部分为左右摇摆机构，能够完成-
60°~60°度的左右来回摆动，可满足机器人工作空间上高度的要求（肘部）；接着下去手腕的是俯仰机构和摆动机构，也可实现上下俯仰动作，也可完成左右摆动，分别实现手爪的俯仰和摆动，角度范围为-60°~60°。

机构采用齿轮传动控制各自由度的动作，简单方便且功率大，各自由度之间相互联系且独立，动作时互不干涉。

篇二：基于plc的机械手控制系统设计(毕业设计)
Xinyu University
毕业设计(论文)
基于PLC的机械手控制系统设计
学生姓名:
学号: 专业:
指导教师:
学院:
何友良 1201231016 电气工程及其自动化谢富珍副教授电气与电子工程
江西·新余
独创性声明
本人郑重声明：
所呈交的毕业设计（论文）是本人在指导教师指导下进行的
研究工作及取得的研究成果。

其中除加以标注和致谢的地方，以
及法律规定允许的之外，不包含其他人已经发表或撰写完成并以
某种方式公开过的研究成果，也不包含为获得其他
教育
机构的学
位或证书而作的材料。

其他同志对本研究所做的任何贡献均已在文中作了明确的说明并表示谢意。

本毕业设计（
论文
）成果是本人在新余学院期间在指导教师
指导下取得的，成果归新余学院所有。

特此声明。

作者签名（手写）：签名日期：年月日
版权使用授权书
本毕业设计（论文）作者及指导教师完全了解新余学院有关
保留、使用毕业设计（论文）的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交毕业设计（论文）的复印件和磁盘，允许毕业设计（论文）被查阅和借阅。

作者签名（手写）：指导教师签名（手写）：
日期：年月日日期：年月日
论文题目：基于PLC的机械手控制系统设计
专业：电气工程及其自动化
学生姓名：何友良
指导教师：谢富珍副教授
摘要
随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也
有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。

工人工作环境和工
作内容也要求理想化简单化，对于一些往复的工作由机械手远程控
制或自动完成显得非常重要。

这样可以避免一些人不能接触的物质
对人体造成伤害，如冶金、化工、医药、航空航天等。

在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。

目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料以及焊接、喷漆等作业，它可以按照事先
制定的作业程序完成规定的操作，有些还具备有传感反馈能力，能
应付外界的变化。

应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳
动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

本文主要论述了基于PLC设计的机械手控制系统。

首先，对可能用
到的可编程控制器进行了相关的介绍，再选择设计所用到的PLC型号。

然后，通过对机械手的控制方式及各功能的实现方式进行研究，确定各功能的实现方案和设计控制系统所用到的器材。

最后，对
PLC控制系统的软件程序和硬件结构进行设计。

关键词：工业自动化；可编程控制器；机械手；远程控制；传感反馈
Title: Design of manipulator based on PLC control
Specialty: Electrical Engineering and automation
Applicant: Youliang He
Supervisor: Fuzhen Xie associate professor
Abstract
With the development of modern industrial technology, industrial automation technology is more and more high, the production conditions also tended to bad situation, the front-line workers skills also put forward higher requirements, and the operation safety of workers has also been a corresponding threat. The workers work environment and work content also requires ideal for some simple, reciprocating work by robot remote control or automatic completion is very important This can avoid some people can not contact with the human body damage, such as metallurgy, chemical, pharmaceutical, aerospace, etc..
In the mechanical manufacturing industry, the application of mechanical hand more, the development of faster. At
present, it is mainly used in machine tools, forging press under the material and welding, painting and other operations, it can be in accordance with pre established operating procedures to complete the prescribed operation, and some also have with sensor feedback ability, can cope with external changes. Application of the manipulator, to improve the material transfer, workpiece loading and unloading, tool replacement and machine assembly automation, which can improve labor productivity, reduce production costs, accelerate the pace of industrial production mechanization and automation.
This paper mainly discusses the design of manipulator
control system based on PLC. First, the possible use of the programmable controller is related to the introduction, and then choose the design of the PLC model. Then, through the control mode of the manipulator and the realization way of each function, the realization scheme of each function and the equipment used in the design control system are determined. Finally, the software program and hardware structure of PLC control system are designed.
Keywords: industrial; automation programmable controller ; manipulator； Remote control；sensor feedback
目录
1 绪论......................................................... ...........................................................
(1)
1.1 课题背
景 ........................................................ ........................................................... (1)
1.2 机械手的定义与分
类 ........................................................ (1)
1.3 机械手的应用及相关组
成 ........................................................ . (2)
1.4 机械手的发展趋
势 ........................................................ . (3)
1.5 总体设计要
求 ........................................................ ........................................................... . (3)
2 PLC的介绍与选
择 ........................................................ ........................................................... (5)
2.1 PLC的特
点 ........................................................ ........................................................... (5)
2.2 PLC的选
型 ........................................................ ........................................................... (5)
2.3 三菱FX系列的结构功
能 ........................................................ (6)
2.4 PLC的保
护 ........................................................ ........................................................... (7)
3 机械手系统组
成 ........................................................ ........................................................... (9)
3.1 机械手模型的机能特
性 ........................................................ .. (9)
3.2 夹紧机
构 ........................................................ ........................................................... (9)
3.3 躯干......................................................... ........................................................... . (9)
3.4 旋转编码
盘 ........................................................ ........................................................... (10)
4 控制系统设
计 ........................................................ ........................................................... .. (11)
4.1 控制系统硬件设
计 ........................................................ .. (11)
4.1.1 PLC梯形图中的编程元
件 ........................................................ . (12)
4.1.2 PLC的I/O分
配 ........................................................
(12)
4.1.3 机械手控制系统的外部接线
图 ........................................................ . (13)
4.2 控制系统软件设
计 ........................................................ .. (14)
4.2.1公用程
序 ........................................................ ........................................................... (14)
4.2.2自动操作程
序 ........................................................ (15)
4.2.3 手动单步操作程
序 ........................................................ (24)
4.2.4 回原位程
序 ........................................................ .........................................................
29
4.3 PLC程序的上载和下
(34)
4.3.1 PLC程序的上
载 ........................................................ .. (34)
4.3.2 PLC程序的下
载 ........................................................ .. (34)
5 设计
总结 .......................................................... ........................................................... .. (35)
5.1 总结......................................................... ........................................................... .. (35)
5.2 展望......................................................... ........................................................... .. (35)
参考文献.........................................................
(37)
致
谢 ........................................................ ........................................................... . (39)
篇三：机械手毕业设计样本
广州铁路职业技术学院
毕业设计
题目系别
专业班级姓名
学号
年月日至年月日共周
指导教师签字 ___________
系主管领导签字 _________________
___________年________月_______日
摘要
机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键
部件之一。

机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有直流流电机、步进电机、步进电机驱动器、传感器、等电子器件组成。

该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、
检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。

本文介绍的机械
手是由PLC输出两路脉冲，分别驱动横轴、竖轴步进电机，控制机
械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；
位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过直流电机的正反转来控
制机械手手爪和底盘的旋转，从而实现机械手精确运动的功能。

本
课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，
可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化
及运动流程的要求随时更改相关参数。

关键词:机械手；步进电机；步进电机驱动器；PLC。

目录
摘
要....................................................................1 第一章绪论. (3)
1.1 引言·························································
(3)
1.2 机械手的设计 (3)
1.2.1 设计目的 (3)
1.2.2 设计内容 (4)
1.2.3 设计依据与可行性 (4)
1.2.4 设计步骤 (4)
1.2.5 其他说明 (4)
1.3 机械手的要求与原始数据 (5)
1.3.1 设计要求 (5)
1.3.2. 原始数据 (5)
第二章机械手的组成 (7)
第三章机械手的软硬件设计 (8)
3.1 I/O分配表 (8)
3.2 I/O接线图 (9)
3.3 主要硬件设备名称及型号 (10)
3.4 主要硬件设备说明····························
(10)
3.5 PLC控制程序 (12)
3.5.1 流程图 (12)
3.5.2 梯形图 (13)
3.5.3 指令表 (18)
3.6 气动回路图 (21)
总
结 (22)
致
谢 (23)
《
机械手毕业设计
》出自：
干货资源社。