安川伺服基础(中文)
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速度控制部的构成和积分器的运作
无积分器的话，必定有一个克服负荷摩擦的转矩，必然存在指令值与当前值的差，所以速度会达不到指令值。
多早去追上指令，
器内部的时
机械的刚性。
时参数请参照后
设定方法、
象这样比例控制（Proportional）和积分控制（Integral）的
就称为PI控制。
像始动时那
况时,PI-I
常运行时,由于外乱
器运作.可对
控制.
电机回转速度
电压
速度
16
速度指令の大きさで回転する。
ε
19
Kv=120,Kp=80Kv=120,Kp=120
Kv=120Hz,Ti=8.0ms Kv=120Hz,Ti=2.0ms
28
Kv=40,Kp=100, J L /J M =460%
Kv=160,Kp=100, J L /J M =460%
Kv=40,Kp=40, J L /J M =460%
YASKAWA
Quality and Beauty
31
根据不同的增益,学习如何改变应答特性。
Kv=40HZ Ti=20ms Tf=1ms
Kv=85HZ Ti=10ms Tf=0.5ms
Kv=160HZ Ti=6ms Tf=0.21ms
由始动开始到达指令值指时间为8ｍｓ
同5ｍｓ
同3.7ｍｓ
3.3
手动运行