PLC的基本结构和工作原理
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作用：连接用户输入输出设备和 PLC 控制器，将各输入信号转换成 PLC 标准电平供 PLC 处理，再将处理好的输出信号转换成用户设备所要求的信号驱动外部负载。
对输入输出接口的要求：良好的抗干扰能力；对各类输入输出信号（开关量、模拟量、 直流量、交流量）的匹配能力。
PLC 输入输出接口的类型：模拟量输入输出接口、开关量输入输出接口（直流、交流 及交直流）。用户应根据输入输出信号的类型选择合适的输入输出接口。
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FX2N、FX2NC9 个系列。每个系列又有 14、16、32、48、64、80、128 点等不同输入输出点数的 机型，每个系列还有继电器输出、晶体管输出、晶闸管输出三种输出形式。
1. FX 系列 PLC 型号的含义 FX 系列可编程控制器型号命名的基本格式为：
(二) PLC 的软件结构 在可编程控制器中，PLC 的软件分为两大部分： 1. 系统监控程序：用于控制可编程控制器本身的运行。主要由管理程序、用户指令解释 程序和标准程序模块，系统调用。 2. 用户程序：它是由可编程控制器的使用者编制的，用于控制被控装置的运行。
二、 PLC 的内部等效电路
以两台电机的启动为例：
处理器的 AM2900、AM2903 等。FX2 可编程控制器使用的微处理器是 16 位的 8096 单片机。 2. 存储器
可编程控制器配有两种存储器：系统存储器和用户存储器。 系统存储器：存放系统管理程序，用只读存储器实现。 用户存储器：存放用户编制的控制程序，一般用 RAM 实现或固化到只读存储器中。 3. 输入输出接口
这与继电器控制系统“并行”工作有质的区别。避免了触点的临界竞争，减少繁琐的联 锁电路。
四、 FX 系列可编程控制器
三菱公司的 PLC 是最早进入中国市场的产品。小型机 FX2N 是近几年推出的高功能整体式 小型机。
FX系列PLC具有庞大的家族。基本单元(主机)有FX0、FX0S、FXON、FX1、FX2、FX2C、FX1S、
z PLC的输入端：用户输入设备-------输入端子（I接口） z PLC的输出端：PLC内部--------输出端子（O接口）--------用户输出设备 z 内部控制（梯形图）可视为由继电器、接触器等组成的等效电路 z 输入 COM 端是机内电源 24V 的负极端，输出 COM 端 接用户负载电源。
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第二讲 PLC 的基本结构和工作原理
教学课题：可编程控制器的基本结构和工作原理 教学目的：
1. 熟悉 PLC 的结构组成、内部等效电路； 2. 理解掌握 PLC 的工作方式和工作过程 教学重点：PLC 可编程序控制器的组成和工作过程 教学难点：PLC 可编程序控制器的工作过程 教学方法：讲授 教学时间：2 课时 教学过程及内容： {导入} 要实现 PLC 的控制需要： 输入设备、输出设备、PLC 硬件和软件（控制程序）。
一、 PLC 的基本组成
可编程控制器的结构多种多样，但其组成的一般原理基本相同，都是以微处理器为核心 的结构，其功能的实现不仅基于硬件的作用，更要靠软件的支持，实际上可编程控制器就是 一种新型的工业控制计算机。 (一) PLC 的硬件结构 主 微处理器（CPU）——控制器的核心 机 存储器(RAM、ROM）
D-----DC 电源，DC 输入；
AI---AC 电源，AC 输入；
H-----大电流输出扩展模块(1A/1 点)； V----立式端子排的扩展模块；
C-----接插口输入输出方式；
F----输入滤波器 1ms 的扩展模块；
L-----TTL 输入型扩展模块；
S------独立端子(无公共端)扩展模块。
例如：FX2N---32MRD含义是：FX2N系列，输入输出总点数为 32 点，继电器输出、DC电源，
DC输入的基本单元。 2. 主要性能指标 (1)硬件指标： 硬件指标包括一般指标、输入特性和输出特性。 (2)软件指标： 软件指标包括运行方式、速度、程序容量、元件种类和数量、指令类型等。 3. FX 系列 PLC 的一般技术指标
2A/1 点，8A/COM
0.3A/1 点 ， 0.5A/1 点，0.8A/COM
0.8A/COM
80VA，120/240VAC
36VA/AC 240V
12W/24V DC
100W
电压＜5V DC时 2mA， 电压＜24V DC时 5mA （FX2N） 10ms 10ms … 继电器隔离
30W 2.3VA/240V AC
程序处理完毕后，将所有输出映象寄存器中各点的状态，转存到输出锁存器中， 再通过输出端驱动外部负载。
在运行模式下， PLC 按上述五个阶段进行周而复始的循环工作，称为循环扫描工 作方式。
（三）PLC 工作方式与特点：集中采样、集中输出、周期性循环扫描，“串行”工作方式 1．扫描周期：PLC 的工作方式是一个不断循环的顺序扫描工作方式。每一次扫描所用的 时间称为扫描周期或工作周期。
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表 1 FX 系列 PLC 的基本性能指标
FX1S
FX1N
存储程序，反复运算
FX2N和FX2NC
批处理方式（在执行 END 指令时），可以使用 I/O 刷新指令
0.55 微秒/指令～0.7 微秒/指令 0.08 微秒/指令
3.7 微秒/指令～数百微秒/指令 1.52 微秒/指令～数百微秒/指令
FX 系列 PLC 的一般技术指标包括基本性能指标、输入技术指标及输出技术指标，如下表：
第5页 共7页
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项目 运算控制方式 I/O 控制方式 运 算 基本指令 处 理 应用指令 速度 程序语言 程序容量 （EEPROM） 指 令 基本、步 数量 进
应用指令 I/O 设置
表 2 FX 系列 PLC 的输入技术指标
DC24V±10%
X0～X7
其他输入点
DC24V±10%
DC24V,7mA
DC24V,5mA
＞4.5mA
>3.5mA
<1.5mA
10ms
X0～X7 为 0～60mA（FX2N），其他系列 0～15mA 无电压触点，或 NPN 集电极开路输出晶体管
输入 ON 时 LED 灯亮
引起输出滞后的因素：输入模块的滤波时间、输出模块的滞后时间、扫描方式引起的 滞后。 3. 由于 PLC 是集中采样，在程序处理阶段即使输入发生了变化，输入映象寄存器中的 内容也不会变化，要到下一周期的输入采样阶段才会改变。 4. 由于 PLC 是串行工作，所以 PLC 的运行结果与梯形图程序的顺序有关。
输入、输出部件 （I/O 部件）——连接现场设备与 CPU 之间的接口电路 电源部件——为 PLC 内部电路提供能源 整体结构的 PLC——四部分装在同一机壳内 模块式结构的 PLC——各部件独立封装，称为模块，通过机架和总线连接而成 I/O 的能力可按用户的需要进行扩展和组合（扩展机） 另外，还必须有编程器——将用户程序写进规定的存储器内
(1)内部处理阶段： 在此阶段，PLC 检查 CPU 模块的硬件是否正常，复位监视定时器，以及完成一些
其它内部工作。 (2)通信服务阶段
在此阶段，PLC 与一些智能模块通信、响应编程器键入的命令，更新编程器的显 示内容等，当 PLC 处于停状态时，只进行内容处理和通信操作等内容。 (3)输入处理阶段
输入处理也叫输入采样。在此阶段顺序读取所有输入端子的通断状态，并将所读 取的信息存到输入映象寄存器中，此时，输入映像寄存器被刷新。 (4)程序处理阶段
按先上后下，先左后右的步序，对梯形图程序进行逐句扫描并根据采样到输入映 像寄存器中的结果进行逻辑运算，运算结果再存入有关映像寄存器中。但遇到程序跳 转指令，则根据跳转条件是否满足来决定程序的跳转地址。 (5)输出刷新阶段
输出端子的两种接法： z 隔离式
输出各自独立，无公共点：各输出端子各自形成独立回路。 z 汇点式
全部输入点（输出点）共用一个公共点。或者将输入点（输出点）分成几组，组内各点 共用一个公共点。各组的公共点之间相互隔离。组内的各点必须使用同一电压类型和同一电 压等级，各组可使用不同电压类型和等级的负载。
说明：
系列序号：0,0S，0N，1,2,2C，1S，2N，2NC。
I/O 总点数：14～256。
单元类型：M-----基本单元；
E----输入输出混合扩展模块；
EX----输入专用扩展模块；
EY---输出专用扩展模块；
输出形式： R-----继电器输出；
T----晶体管输出；
S-----晶闸管输出
特殊品种区别：
图 1 PLC 硬第件1 结页 构共 7 页
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1. 中央控制处理单元(CPU) 可编程控制器中常用的 CPU 主要采用通用微处理器、单片机和双极型位片式微处理
器三种类型。 通用微处理器有 8080、8086、80286、80386 等；单片机有 8031、8096 等；位片式微
②开关量输出接口电路 有三种形式，即继电器输出、晶体管输出和晶闸管输出。开关量输出端的负载电源一般 由用户提供，输出电流一般不超过 2A。
开关量输出端的负载电源一般由用户提供，输出电流一般不超过 2A。
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PLC 运行正常时，扫描周期的长短与 CPU 的运算速度有关，与 I/O 点的情况有关， 与用户应用程序的长短及编程情况等均有关。通常用 PLC 执行 1K 指令所需时间来说明 其扫描速度 ( 一般 1~10ms/K) 。 2． 输出滞后：指从 PLC 的外部输入信号发生变化至它所控制的外部输出信号发生变化 的时间间隔。一般为几十—100ms.
项目
外部电源 最大 电 阻 负 负载 载
感性负 载 灯负载
最小负载
响 应 OFF→ON 时间 ON→OFF 开路漏电流 电路隔离 输出动作显示
表 3 FX 系列 PLC 的输出技术指标
继电器输出
晶 闸 管 输 出 （ 仅 晶体管输出
FX2N）
最大 AC240V 或 DC30V AC85V～242V
DC5～30V
① 开关量输入接口电路 各种输入接口均采取了抗干扰措施。如带有光耦合器隔离使 PLC 与外部输入信号进行
隔离；并设有 RC 滤波器，用以消除输入触点的抖动和外部噪声干扰。 通常有三种类型：直流(12∽24)V 输入、交流(100∽120)V 输入与交流(200∽240)V
输入和交直流(12∽24)V 输入。直流输入模块的电源一般由机内 24v 电源提供，输入信号 接通时输入电流一般小于 10mA；交流输入模块的电源一般由用户提供。
4. 电源 PLC 的供电电源一般是市电，也有用直流 24V 电源供电的。 5. 外围设备：编程器、打印机、演示板等
利用编程器可将用户程序输入 PLC 的存储器，还可以用编程器检查程序、修改程序； 利用编程器还可以监视 PLC 的工作状态。 6. 用户输入输出设备:
用户输入器件有控制开关和检测元件，即各种开关、按钮、传感器等；用户输出设备 主要有接触器、电磁阀、指示灯等。
逻辑梯形图和指令表，可以用步进梯形指令来生成顺序控制指令
内置 2KB 步
内置 8KB 步
内置 8KB 步，用存储盒可达 16KB 步
基本指令 27 条，步进指令 2 条
85 条 最多 30 点
89 条 最多 128 点
128 条 最多 256 点
输入电压 元件号 输入信号电压 输入信号电流 输入开关电流 OFF→ON 输入开关电流 ON→OFF 输入响应时间 可调节输入响应时间 输入信号形式 输入状态显示
三、 工作原理
（一）基本工作模式：PLC 有运行模式和停止模式。 1. 运行模式：分为内部处理、通信操作、输入处理、
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程序执行、输出处理五个阶段。 2. 停止模式
当处于停止工作模式时，PLC 只进行内部处理和通信服务等内容。 （二） PLC 工作过程：
对输入输出接口的要求：良好的抗干扰能力；对各类输入输出信号（开关量、模拟量、 直流量、交流量）的匹配能力。
PLC 输入输出接口的类型：模拟量输入输出接口、开关量输入输出接口（直流、交流 及交直流）。用户应根据输入输出信号的类型选择合适的输入输出接口。
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FX2N、FX2NC9 个系列。每个系列又有 14、16、32、48、64、80、128 点等不同输入输出点数的 机型，每个系列还有继电器输出、晶体管输出、晶闸管输出三种输出形式。
1. FX 系列 PLC 型号的含义 FX 系列可编程控制器型号命名的基本格式为：
(二) PLC 的软件结构 在可编程控制器中，PLC 的软件分为两大部分： 1. 系统监控程序：用于控制可编程控制器本身的运行。主要由管理程序、用户指令解释 程序和标准程序模块，系统调用。 2. 用户程序：它是由可编程控制器的使用者编制的，用于控制被控装置的运行。
二、 PLC 的内部等效电路
以两台电机的启动为例：
处理器的 AM2900、AM2903 等。FX2 可编程控制器使用的微处理器是 16 位的 8096 单片机。 2. 存储器
可编程控制器配有两种存储器：系统存储器和用户存储器。 系统存储器：存放系统管理程序，用只读存储器实现。 用户存储器：存放用户编制的控制程序，一般用 RAM 实现或固化到只读存储器中。 3. 输入输出接口
这与继电器控制系统“并行”工作有质的区别。避免了触点的临界竞争，减少繁琐的联 锁电路。
四、 FX 系列可编程控制器
三菱公司的 PLC 是最早进入中国市场的产品。小型机 FX2N 是近几年推出的高功能整体式 小型机。
FX系列PLC具有庞大的家族。基本单元(主机)有FX0、FX0S、FXON、FX1、FX2、FX2C、FX1S、
z PLC的输入端：用户输入设备-------输入端子（I接口） z PLC的输出端：PLC内部--------输出端子（O接口）--------用户输出设备 z 内部控制（梯形图）可视为由继电器、接触器等组成的等效电路 z 输入 COM 端是机内电源 24V 的负极端，输出 COM 端 接用户负载电源。
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第二讲 PLC 的基本结构和工作原理
教学课题：可编程控制器的基本结构和工作原理 教学目的：
1. 熟悉 PLC 的结构组成、内部等效电路； 2. 理解掌握 PLC 的工作方式和工作过程 教学重点：PLC 可编程序控制器的组成和工作过程 教学难点：PLC 可编程序控制器的工作过程 教学方法：讲授 教学时间：2 课时 教学过程及内容： {导入} 要实现 PLC 的控制需要： 输入设备、输出设备、PLC 硬件和软件（控制程序）。
一、 PLC 的基本组成
可编程控制器的结构多种多样，但其组成的一般原理基本相同，都是以微处理器为核心 的结构，其功能的实现不仅基于硬件的作用，更要靠软件的支持，实际上可编程控制器就是 一种新型的工业控制计算机。 (一) PLC 的硬件结构 主 微处理器（CPU）——控制器的核心 机 存储器(RAM、ROM）
D-----DC 电源，DC 输入；
AI---AC 电源，AC 输入；
H-----大电流输出扩展模块(1A/1 点)； V----立式端子排的扩展模块；
C-----接插口输入输出方式；
F----输入滤波器 1ms 的扩展模块；
L-----TTL 输入型扩展模块；
S------独立端子(无公共端)扩展模块。
例如：FX2N---32MRD含义是：FX2N系列，输入输出总点数为 32 点，继电器输出、DC电源，
DC输入的基本单元。 2. 主要性能指标 (1)硬件指标： 硬件指标包括一般指标、输入特性和输出特性。 (2)软件指标： 软件指标包括运行方式、速度、程序容量、元件种类和数量、指令类型等。 3. FX 系列 PLC 的一般技术指标
2A/1 点，8A/COM
0.3A/1 点 ， 0.5A/1 点，0.8A/COM
0.8A/COM
80VA，120/240VAC
36VA/AC 240V
12W/24V DC
100W
电压＜5V DC时 2mA， 电压＜24V DC时 5mA （FX2N） 10ms 10ms … 继电器隔离
30W 2.3VA/240V AC
程序处理完毕后，将所有输出映象寄存器中各点的状态，转存到输出锁存器中， 再通过输出端驱动外部负载。
在运行模式下， PLC 按上述五个阶段进行周而复始的循环工作，称为循环扫描工 作方式。
（三）PLC 工作方式与特点：集中采样、集中输出、周期性循环扫描，“串行”工作方式 1．扫描周期：PLC 的工作方式是一个不断循环的顺序扫描工作方式。每一次扫描所用的 时间称为扫描周期或工作周期。
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表 1 FX 系列 PLC 的基本性能指标
FX1S
FX1N
存储程序，反复运算
FX2N和FX2NC
批处理方式（在执行 END 指令时），可以使用 I/O 刷新指令
0.55 微秒/指令～0.7 微秒/指令 0.08 微秒/指令
3.7 微秒/指令～数百微秒/指令 1.52 微秒/指令～数百微秒/指令
FX 系列 PLC 的一般技术指标包括基本性能指标、输入技术指标及输出技术指标，如下表：
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项目 运算控制方式 I/O 控制方式 运 算 基本指令 处 理 应用指令 速度 程序语言 程序容量 （EEPROM） 指 令 基本、步 数量 进
应用指令 I/O 设置
表 2 FX 系列 PLC 的输入技术指标
DC24V±10%
X0～X7
其他输入点
DC24V±10%
DC24V,7mA
DC24V,5mA
＞4.5mA
>3.5mA
<1.5mA
10ms
X0～X7 为 0～60mA（FX2N），其他系列 0～15mA 无电压触点，或 NPN 集电极开路输出晶体管
输入 ON 时 LED 灯亮
引起输出滞后的因素：输入模块的滤波时间、输出模块的滞后时间、扫描方式引起的 滞后。 3. 由于 PLC 是集中采样，在程序处理阶段即使输入发生了变化，输入映象寄存器中的 内容也不会变化，要到下一周期的输入采样阶段才会改变。 4. 由于 PLC 是串行工作，所以 PLC 的运行结果与梯形图程序的顺序有关。
输入、输出部件 （I/O 部件）——连接现场设备与 CPU 之间的接口电路 电源部件——为 PLC 内部电路提供能源 整体结构的 PLC——四部分装在同一机壳内 模块式结构的 PLC——各部件独立封装，称为模块，通过机架和总线连接而成 I/O 的能力可按用户的需要进行扩展和组合（扩展机） 另外，还必须有编程器——将用户程序写进规定的存储器内
(1)内部处理阶段： 在此阶段，PLC 检查 CPU 模块的硬件是否正常，复位监视定时器，以及完成一些
其它内部工作。 (2)通信服务阶段
在此阶段，PLC 与一些智能模块通信、响应编程器键入的命令，更新编程器的显 示内容等，当 PLC 处于停状态时，只进行内容处理和通信操作等内容。 (3)输入处理阶段
输入处理也叫输入采样。在此阶段顺序读取所有输入端子的通断状态，并将所读 取的信息存到输入映象寄存器中，此时，输入映像寄存器被刷新。 (4)程序处理阶段
按先上后下，先左后右的步序，对梯形图程序进行逐句扫描并根据采样到输入映 像寄存器中的结果进行逻辑运算，运算结果再存入有关映像寄存器中。但遇到程序跳 转指令，则根据跳转条件是否满足来决定程序的跳转地址。 (5)输出刷新阶段
输出端子的两种接法： z 隔离式
输出各自独立，无公共点：各输出端子各自形成独立回路。 z 汇点式
全部输入点（输出点）共用一个公共点。或者将输入点（输出点）分成几组，组内各点 共用一个公共点。各组的公共点之间相互隔离。组内的各点必须使用同一电压类型和同一电 压等级，各组可使用不同电压类型和等级的负载。
说明：
系列序号：0,0S，0N，1,2,2C，1S，2N，2NC。
I/O 总点数：14～256。
单元类型：M-----基本单元；
E----输入输出混合扩展模块；
EX----输入专用扩展模块；
EY---输出专用扩展模块；
输出形式： R-----继电器输出；
T----晶体管输出；
S-----晶闸管输出
特殊品种区别：
图 1 PLC 硬第件1 结页 构共 7 页
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1. 中央控制处理单元(CPU) 可编程控制器中常用的 CPU 主要采用通用微处理器、单片机和双极型位片式微处理
器三种类型。 通用微处理器有 8080、8086、80286、80386 等；单片机有 8031、8096 等；位片式微
②开关量输出接口电路 有三种形式，即继电器输出、晶体管输出和晶闸管输出。开关量输出端的负载电源一般 由用户提供，输出电流一般不超过 2A。
开关量输出端的负载电源一般由用户提供，输出电流一般不超过 2A。
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PLC 运行正常时，扫描周期的长短与 CPU 的运算速度有关，与 I/O 点的情况有关， 与用户应用程序的长短及编程情况等均有关。通常用 PLC 执行 1K 指令所需时间来说明 其扫描速度 ( 一般 1~10ms/K) 。 2． 输出滞后：指从 PLC 的外部输入信号发生变化至它所控制的外部输出信号发生变化 的时间间隔。一般为几十—100ms.
项目
外部电源 最大 电 阻 负 负载 载
感性负 载 灯负载
最小负载
响 应 OFF→ON 时间 ON→OFF 开路漏电流 电路隔离 输出动作显示
表 3 FX 系列 PLC 的输出技术指标
继电器输出
晶 闸 管 输 出 （ 仅 晶体管输出
FX2N）
最大 AC240V 或 DC30V AC85V～242V
DC5～30V
① 开关量输入接口电路 各种输入接口均采取了抗干扰措施。如带有光耦合器隔离使 PLC 与外部输入信号进行
隔离；并设有 RC 滤波器，用以消除输入触点的抖动和外部噪声干扰。 通常有三种类型：直流(12∽24)V 输入、交流(100∽120)V 输入与交流(200∽240)V
输入和交直流(12∽24)V 输入。直流输入模块的电源一般由机内 24v 电源提供，输入信号 接通时输入电流一般小于 10mA；交流输入模块的电源一般由用户提供。
4. 电源 PLC 的供电电源一般是市电，也有用直流 24V 电源供电的。 5. 外围设备：编程器、打印机、演示板等
利用编程器可将用户程序输入 PLC 的存储器，还可以用编程器检查程序、修改程序； 利用编程器还可以监视 PLC 的工作状态。 6. 用户输入输出设备:
用户输入器件有控制开关和检测元件，即各种开关、按钮、传感器等；用户输出设备 主要有接触器、电磁阀、指示灯等。
逻辑梯形图和指令表，可以用步进梯形指令来生成顺序控制指令
内置 2KB 步
内置 8KB 步
内置 8KB 步，用存储盒可达 16KB 步
基本指令 27 条，步进指令 2 条
85 条 最多 30 点
89 条 最多 128 点
128 条 最多 256 点
输入电压 元件号 输入信号电压 输入信号电流 输入开关电流 OFF→ON 输入开关电流 ON→OFF 输入响应时间 可调节输入响应时间 输入信号形式 输入状态显示
三、 工作原理
（一）基本工作模式：PLC 有运行模式和停止模式。 1. 运行模式：分为内部处理、通信操作、输入处理、
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程序执行、输出处理五个阶段。 2. 停止模式
当处于停止工作模式时，PLC 只进行内部处理和通信服务等内容。 （二） PLC 工作过程：