工业机器人三个关键程序数据工具坐标系

工业机器人真空吸盘工具
设定如下：
6点法建立工具系
对于搬运工业机器人对于搬运工具，一般有真空吸盘、抓
手等。这些工具一般会直接安装在工业机器人法兰盘上，以真 空吸盘为例，工具tooldata设定，只需要设定工具质量，重心在 默认tool0的Z的正方向偏移值，TCP点设定在吸盘的接触面上 ，从默认tool0上的Z方向偏移值。（工具质量20kg、重心位置 tool0的Z的正方向200mm，TCP点从tool0上的Z正方向350mm）
4、机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数 据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序 进行调用。
工业机器人的tooldata可以通过三个各方式建立：分别是4 点法、5点法、6点法建立。4点法，不改变tool0的坐标方向；5 点法，改变tool0的Z方向；6点法，改变tool0的X和Z方向（在 焊接应用最为常用）。在获取前三个点的姿态位置时，其姿态 位置相差越大，最终获取的TCP精度越高。
工业机器人TCP数据的设定原理：
1、首先在工业机器人工作范围内找一个非常精确的固定 点作为参考点。
2、然后在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点 （最好是工具的中心点）。
3、用之前介绍的手动操纵工业机器人的方法，去移动工 具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点 刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法 进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是 工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是 工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。
TCP、质量、重心等参数数据。 一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机
器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使 用吸盘式的夹具作为工具。
默认工具中心点（Tool Center Point）位于工业机器 人法兰盘中心。图示为工业机器人原始的TCP点。
带弧Hale Waihona Puke Baidu枪的工业机器人
工业机器人原始TCP
4.2建立ABB工业机器人三个关键程序数据
在进行正式的编程之前，必需构建必要的编程环境，其 中有三个必须的关键程序数据（工具数据tooldata、工件坐 标wobjdata、负荷数据loaddata）就需要在编程前进行定义。
4.2.1工具数据tooldata建立 工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的