立体仓库结构介绍及控制要求

1 立体仓库结构介绍及控制要求

1.1 TVT—99C立体仓库组成介绍

TVT-99C立体仓库主体由底盘、四层十二仓位库体、运动机械及电气控制等四部分组成。机械部分采用滚珠丝杠、滑杠、普通丝杠等机械元件组成。其关键部分是堆垛机，它由水平移动、垂直移动及伸叉机构三部分组成，其水平和垂直移动分别用两台步进电机驱动滚珠丝杠来完成，在滚珠丝杠的两端分别有一个限位开关用以起保护的作用。当堆垛机碰到相应的限位开关以后自动的停止运动。伸叉机构由一台直流电机来控制。它分为上下两层，上层为货台，可前后伸缩，低层装有丝杠等传动机构。当堆垛机平台移动到货架的指定位置时，伸叉机构电机驱动货台向前伸出可将货物取出或送入，当取到货物或货已送入，则向后缩回。电气控制由松下电工生产的FP0型可编程序控制器(PLC)、步进电机驱动电源模块、开关电源、位置传感器等器件组成。

1.2 立体仓库仓体介绍

图1.1 立体仓库示意图

图1.1是立体仓库的仓体示意图，在示意图上我们可以发现立体仓库的大体组成，这个在立体仓库组成中已经介绍了，在这里主要是要详细的介绍一下仓体上各部分的作用。

底板上的松下FP0是这个控制系统的核心，我们就是通过在它里面编写程序来实现对控制系统的一个控制；在仓体的右下角的控制面板主要是用来向PLC发送控制指令以及送货或者是出货的仓位号，在控制面板上有一个自动与手动的按钮，通过选择它可以实现仓库自动控制还是认为控制；水平方向步进电机与竖直方向步进电机主要是为了用来准确的定位堆垛机的位置，这个过程主要是通过设置脉冲的个数来实现的。立体仓位主要是为了用来存放货物的。里面有一个检测开关，这个检测开关的作用主要是为了用来判断仓位上是否有货物。从而避免在传送的时候出现仓位上有货物的时候我们还向该仓位送货物或是仓位上本没有货物的时候我们却从该仓位上出货得操作；还有一个比较重要的部分就是伸插机构，伸插机构完成的是将货物送到仓位或者是从仓位降货物取出来。在从仓位取货物的时候，伸插机构的上层首先前伸，到达限位后堆垛机向上运动一段距离，将货物抬起离开仓位底部，然后伸插机构的上层再回退到一直到限位位置，这样就将仓位上的货物转运到伸插机构上面了，对于往仓位上送货物大体的过程一样，只是在放的时候堆垛机上层前伸到位后堆垛机是向下运动一段距离，从而使得货物放在仓位上。

1.3 TVT—99C立体仓库控制要求

如图2.1所示是立体仓库的示意图，对示意图我们要进行如下的控制要求：

1、0号仓位上有货物的时候，可以将0号仓位上的小车通过堆垛机的运动送到指定的仓位上，但是这个仓位必须要满足的条件是仓位上的检测开关检测到该仓位上没有小车。即可以将0号仓位上的小车送到空的仓位上。

2、0号仓位上没有小车的时候，人为的可以将指定位置的小车取出到0号仓位。当然所指定的仓位有小车是前提条件。

3、当0号仓位上有货物时，并且无外部操作指令时，“就绪”灯亮，延时10秒后，自动将货物放在仓库号最小的空位上。如1#、2#、3#、4#都已有货物，程序延时10秒，10秒内若无外部操作指令，自动将货物转运到5#仓库。如1#、3#、4#都已存放货物，10秒内若无外部操作指令，自动将货物转运到2#仓库。，依次类推

4、当0号仓位上无货物时，若无人操作，“就绪”灯亮10秒后，程序将把数值最大仓库号里的物品转运到0号仓位。