汽车驻车转向辅助系统概述

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传感器
车辆左侧左前驻车转向辅助系统传感器 G568 车辆右侧右前驻车转向辅助系统传感器 G569
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信号的使用
两个传感器的信号只用于驻车转向功能。在此这些传感器一方 面用于测量停车位，另一方面用于停车 入位过程中监控车辆 前端的侧面距离。传感器信号也用于计算转弯驶过角度。
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调节过程子步骤 4
停车入位过程子步骤 4
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调节过程子步骤 5
停车入位过程子步骤 5
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在左侧向后停车入位时的特点
在单行道上或相应规划的停车场上常常可能要在道路左侧边缘处停 车入位。因此驻车转向辅助系统在车辆左侧也有一个超声波传感器， 该传感器用于测量停车位和用于执行在左侧向后停车入位功能。借 此该系统识别驾驶员在道路哪一侧寻找停车位，因为传感器无法同 时测量和显示两个道路边缘，所以驾驶员将停车侧信息提供给驻车 转向辅助系统。通常情况下驻车转向辅助系统认为驾驶员在右侧寻 找停车位。对于这种情况不需要驾驶员提供停车侧信息。如果希望 在左侧寻找停车位，驾驶员只需在操作驻车转向辅助系统按钮后向 左打转向信号灯即可使该系统切换到左侧。控制单元现在使用所存 储的第二组移动阶段控制程序来执行驻车转向功能。
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< 30 km/h
0.5 m<a< 1.5 m
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显示屏上表示： 识别到停车位 不够大
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显示屏上表示： 识别到停车位足够 大调整车辆位置。
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如果达到正确位置，指向停 车位的一个箭头就会表示驻 车转向辅助系统已准备执行 驻车转向功能。但是只有车 辆静止时才出现这种情况。 车辆视图中的字母R表示驾驶 员应自己挂入倒车档。
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驻车转向辅助系统工作过程分解
利用驻车转向辅助系统倒车入位的过程可以分为四个阶段： 1. 启用驻车转向辅助系统 2. 寻找合适的停车位 3. 借助驻车转向功能停车入位 4. 结束停车入位过程
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1. 启用驻车转向辅助系统 驻车转向辅助系统具有
停车辅助系统功能和电动转 向功能。这两个功能可以通 过各自的按钮启用和停用。 一项功能处于启用状态时通 过按钮内的指示灯亮起以及 组合仪表内的多功能显示屏 表示出来。
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驾驶员踩下油门踏板 并松开制动踏板时， 该系统首先使车轮置 于直线行驶状态且车 轮向后行驶一段距离。
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调节过程 子步骤 1
停车入位过程 子步骤 1
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调节过程子步骤 2
停车入位过程子步骤 2
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调节过程子步骤 3
停车入位过程子步骤 3
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在车辆前部和尾部各安装了以下四个超声波传感器：
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工作方式
这八个传感器的工作原理与两个转向辅助系统传感器G568和 G569相同。但是这些传感器的探测范围和探测角度较小。这些 传感器的布置方式是传感器探测范围略微重叠。因此没有无法 探测到障碍物的“盲”区。
信号的使用
传感器信号既用于驻车距离监控功能，也用于驻车转向功能。 在这两项功能中系统探测车辆至车辆周围其它物体的距离。
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寻找停车位时车速降到30 km/h以下且侧面距离位于 0.5m至1.5m之间，则驻车转 向辅助系统开始测量路面右 侧边缘处的停车位是否合适。
该系统确定寻找停车位时 相对路沿或停放车辆中心 线的转弯驶过角度超过 20°驻车转向辅助系统就 会认为驾驶员想转弯驶入 另一条街道并中断寻找过 程。
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G44 - G47
J104 J217 j623
J28 5 J52 7 J345
J500
H15
H22
J791
E581
E266
K241
K136
J533
G269
V187
G85
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电控机械式助力转向系统
电控机械式助力转向系统是安装驻车转向辅助系统的一个主要前提。
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失灵时的影响
所有八个传感器都具有诊断能力。某一传感器损坏时会导 致整个系统失灵。
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带有驻车辅助系统指示灯K136的驻车辅助系统按钮 信号的使用
利用该按钮可以打开驻车转向辅 助系统的驻车转向功能。
失灵时的影响
因相关部件损坏而导致驻车转向功 能失灵时通过指示灯闪烁表示出来。
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后部操纵和 安全距离 约60-70cm
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前部操纵和 安全距离 约60-70cm
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3. 借助驻车转向功能停车入位
驾驶员在车辆静止时挂入倒车档 踩下油门踏板 松开制动踏板
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在此不允许驾驶员通过方向盘施加转向力矩
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五个子系统
倒车入位移动过程在驻车转向辅助系统控制单元内分解为五个移动阶 段。其原因是，该系统不提供直接视觉监控能力，以便驾驶员对事件 发展情况做出反应。在该系统的“观念”中仅仅有一个标准化的停车 入位过程，需要这个过程时该系统以五个子步骤重复执行。 驻车转 向辅助系统借助这些子步骤按规定路线移动车辆。
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转向柱
电控机械式助力转向系统电机 V187
小齿轮 转向器
转向助力系统控制单元
转向力矩传感器 G269 转向横拉杆
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电控机械式助力转向系统替代了液压转向助力系统
转向扭矩传感器
电机
转向小齿轮
控制单元
转向角度传感器
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转向助力过程
转向助力力矩
转向力矩传感器
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实现左侧停车操作
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系统限制
环境条件可能会影响停车位测量和随后的停车入位过程。例如树 叶、废弃物或冰雪盖住路沿时，驻车转向辅助系统可能很难识别 到路沿。此外树叶和冰雪还会造成超声波信号反射时严重散射。 因此驻车转向辅助系统只接收到可能导致出错的弱超声回波。
侧面距离在 0.5 m 至 1.5 m
车辆纵轴与道路边缘之间的角度最 大20° （转弯驶过角度）
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在右侧和左侧向后停车入位
车速=0 km/h挂入了倒车档并且方 向盘上的转向力矩低于 5 Nm
在系统方面的时间限制(180s)内 驾驶员进行的操控（油门、离合 器制动器）
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2. 寻找合适的停车
车辆每侧都有一个超声波传感器用于测量停车位是否足够大。在本 例中由位于车辆右侧的右前驻车转向辅助系统传感器进行测量。为 了能够测量一个停车位，车速必须低于30 km/h。车速位于30 km/h 至45 km/h之间时会关闭驻车转向辅助系统的传感器系统。此后该 系统进入待机状态，因为该系统认为寻找过程已中断且要在其它地 方继续寻找停车位。
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电控机械式助力转向系统电机 转向助力系统控制单元
转向角传感器 驾驶员施加的转向力矩
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转向助力过程
驾驶员转动方向盘时转向助力系统开始工作。驾驶员施加的转动 力矩通过扭矩传感器告知电控机械式助力转向系统控制单元。与此同 时，该控制单元根据转向角度传感器的信息便可计算出驾驶员转动方 向盘的速度和方向盘当前位置。转向助力系统控制单元根据所有这些 输入数据确定需要提供多大的转向助力。 该控制单元借助其存储的特 性曲线控制电机，电机则将所要求的转向助力力矩通过转向器传递到 转向 横拉杆上。
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停车辅助系统与驻车转向系统的区别
驻车转向辅助系统是由两项独立的系统共同工作来实现的 ： -停车辅助系统，该功能也称为驻车距离监控系统及 PDC -电子机械式助力转向系统，用于主动停车入位过程的驻车转向功能。
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驻车距离监控系统 PDC
利用车辆前、后部的超声波传感器探测车辆前后至物 体的距离。当距离低于某一数值时，就会发出声音警 告。
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• 驻车转向辅助系统的结构和组成 • 驻车转向辅助系统工作原理
1、停车入位过程 2、五个子系统 3、系统接通条件概述 • 驻车转向辅助系统电器部件 1、传感器 2、执行器 3、警告灯
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系统结构和组成
车辆装备驻车转向辅助系统的技术前提： -具有电控机械式助力转向系统 -具有ESP制动系统。 -具有DPC停车辅助系统
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驻车转向系统
装备了驻车转向辅助系统时，除了PDC传感器外车辆前部每侧还各有 一个超声波传感器，这些传感 器用于探测停车位处车辆侧面的区域。
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系统概念（在现代汽车的维修中更加注重“系统”这个感 念）
驻车转向辅助系统就是不同车辆系统为实现复杂功能 而通过CAN 数据总线系统彼此协作的一个典型示例。 除了驻车转向辅助系统外， 以下子系统也参与控制和调节： - 电控机械式助力转向系统 - 带ABS和ESP的制动系统 - 发动机和变速箱管理系统 - 仪表板和转向柱电子系统 - 挂车识别装置 （通常情况下装有该装置）
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执行机构
后部驻车辅助系统警告蜂鸣器 H15 前部驻车辅助系统警告蜂鸣器 H2
失灵时的影响
两个蜂鸣器都以自诊断方式来监控。如果一个或两个蜂鸣器失灵，则 用于车辆前部或后部相应区域的驻车距离监控功能（驻车辅助系统） 无法再使用且 在故障存储器内存储一个记录。
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汽车驻车转向辅助 系统概述
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驻车转向辅助系统概述：
这个辅助系统是一种主动式倒车入位辅助功能。其开发 的基础是驻车辅助系统（PDC），该系统通过超声波传感器和 声音警告来判断所驾驶车辆至其它静态车辆或障碍物的距离为 驾驶员提供辅助支持。避免事故的发生。这类驾驶员辅助系统 的后续开发产品包括倒车摄像和视觉驻车系统等，视觉驻车系 统通常不仅能确定车辆前后探测范围内的障碍物，而且能够确 定障碍物的位置。即使车辆带有所有这些辅助系统，停车入位 时的转向过程仍需要驾驶员进行干预。这些系统只能在探测和 评估车辆周围障碍物方面为驾驶员提供支持。驻车转向辅助系 统不仅包括周围环境探测，而且能够在倒车入位时自动调节转 向操纵。驾驶员只需操纵油门踏板、离合器踏板和制动踏板。 但是，驾驶员可以随时接管对转向过程的控制权并结束自动停 车入位过程。
系统限制的另一个示例是街口或 大院入口。在靠近大门关闭的院 子入口处时，驻车转向辅助系统 可能 将其当作理想的停车位。
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接通条件概述
启用驻车转向功能
操纵驻车转向辅助系统按钮
未启用 ESP 功能
未带挂车行驶
车速低于 45 公里
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测量右侧和左侧停车位
将转向信号灯向左打 仅适用于右侧行驶的国家或地区 车速低于 30 km/h
失灵时的影响
该传感器具有诊断能力。某一个传感器损坏时，系统无法执 行驻车转向功 能。
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时间测量 超声波传感器 距离测量的试验结构
工作方式
测量目标 发出一个超声波信号
测量反射声波的传播时间
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传播时间测量结果可以直接确定传感器与测 量目标之间的距离。
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驻车距离监控功能 （驻车辅助系统）的超声波传感器