相机标定软件产品介绍
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产品简介 近年来无人机摄影测量技术发展迅速，但相机标定大多采用固定地点 三维标定场进行，计算机视觉领域的二维标定场精度有限，为无人机 摄影测量的应用带来不便。 天工相机标定软件基于便携式、免控制卡片式标定方法，采用32张带 有红绿标志的黑色卡片，将卡片用不同厚度的塑料泡沫固定在墙上， 无需进行标志点坐标的测量，构成三维控制场。标定者在不同位置， 不同角度对控制场（见拍摄PPT或视频）进行拍摄。然后将像片导入 天工标定软件，系统自动识别卡片的红绿标志，输出相机标定报告。
便携、免控制、卡片式标定流程
2.1.2确定标定场范围 选择好标定场地之后，就需要确定标定版摆放范围
。确定标定板摆放范围有2种方式，分别是： 选择好场地之后，利用标尺在墙壁上划出3米×2
米（宽×高）的范围，对划定范围的四周做好标 记，这样标定板摆设的范围就大致确定了。之后 在划定的范围内按照5行6列的方式均匀的排布标 定板。标定板之间的距离不需要十分精确，只要 大致均匀排.2相机标定概述
什么是相机标定 相机标定是指通过相关的技术和方法，获得摄影机精确的 内方位元素及畸变系数的过程。
为什么要相机标定 现在用于无人机航测的摄影机，一般是非量测相机，其内 方位元素并不稳定，为了达到必要的测量精度，必须对摄 影机进行检校，以得到其精确的内方位元素及畸变差参数。
天工相机标定软件
航空摄影测量相机标定
目录
1. 软件介绍及相机标定概述 2.相机标定流程 3.标定成果检查 4. 常见问题处理
1.软件介绍及相机标定概述
1.1软件概述
天工相机标定软件(GodWork_Calibration)是一款针对无人机航测 生产中应用的非量测相机，对其进行检校，以得到相机的内方位元素 及畸变差参数的软件。
便携、免控制、卡片式标定流程 标定场最终布设效果：
便携、免控制、卡片式标定流程
2.2标定影像拍摄 2.2.1相机设置 进行相机标定的相机，需要注意如下几个方面： 进行标定的相机，在拍摄时必须是定焦模式。将
相机对焦至无穷远之后，将镜头固定。如果标定 之后更换或拆卸镜头，则必须重新进行标定。 在拍摄时一般选择快门优先模式，主要通过调节 曝光时间，光圈大小，感光度ISO等参数来调节 影像的清晰度；
便携、免控制、卡片式标定流程
需要注意的是，手持相机进行拍摄时，如果曝光 时间过长，比如达到1/10秒的话，拍摄时很有 可能因为手的抖动导致影像出现模糊。如果是手 持相机进行拍摄，建议曝光时间设置在1/50秒 以下；
感光度ISO如果过大，拍摄出来的影像会有较多 的噪点。一般情况下，如果感光度能选低，尽量 选低。建议ISO设置在400左右。
便携、免控制、卡片式标定流程
标定场正前方，水平端举相机进行拍摄。拍摄位置 如图所示。取景框4角应与标定场4角对齐，取标 定板的全幅。拍摄影像如图所示：
拍摄位置
拍摄影像
便携、免控制、卡片式标定流程
2.3天工相机标定软件标定 （1）软件运行环境及硬件配置
运形环境：windowsXP、Windows 7等
软件介绍及相机标定概述
1.1软件概述
软件理论基础
天工相机标定软件以自检校光束法平差理论为基础，配合布设的简易 相机标定场，能够快速，简捷的得到相机的内方位元素和畸变差参数。
软件功能及特点
标定场便携且易于布设； 无需测量控制点坐标； 采用红绿标识点，系统自动辨识其编码； 光线条件无法满足要求情况下，可人工输入编码； 操作简易方便，易于掌握；
便携、免控制、卡片式标定流程
选择适当的距离正对墙壁站好，端起相机，利用 相机取景框将标定场四角的位置确定，利用标定 板在墙壁上将四个角标示出来。这样，标定板摆 放的范围就大致确定了。需要注意的是，在拍摄 时，相机标定板尽量的充满屏幕，所以在选择标 定板摆放的范围的四角时一定要注意充满取景器 的范围。
一般场地较大时，我们采用第一种方式去布设；如 果场地不是很大，则采用第二种方式布设。
便携、免控制、卡片式标定流程
2.1.3摆放标定板 确定标定场地及范围后，即可开始摆放标定板。摆
放标定板前需准备好泡沫板、双面胶带、大头针 等材料。 摆放标定板时，先利用双面胶带（也可利用其它 适宜的胶水或固定用品），将泡沫板固定在墙上 ，再利用大头针将标定板固定在泡沫板上。 需要注意的是，布设标定场时，标定板之间需要 有一定的高差，不要让标定板处于同一平面。高 差在20-30cm左右（最低的标定板和最高的标 定板之间）。
软件介绍及相机标定概述
相机标定的一般方法 传统的相机标定大多采用固定地点三维标定场进 行标定，这对于标定场的场地选择及布设有极大 的要求。 而现在基于计算机视觉领域的二维标定场进行标 定，其标定精度有限。 这两种现有的标定方法给无人机摄影测量应用带 来不便。
便携、免控制、卡片式标定流程
2.1标定场选材与布设 2.1.1选择拍摄场地
Windows系列品；
硬件配置 :普通PC；
（2）标定流程 1，准备数据
便携、免控制、卡片式标定流程 创建工程所需文件包括：标定影像（存放于影像
光圈数值大则景深小，光圈数值小则景深大；焦 距长则景深小，焦距短则景深大。
便携、免控制、卡片式标定流程
2.2.2标定影像拍摄 相机标定影像的拍摄位置分为三个，分别位于标定
板正前方，标定板右前方以及标定板左前方。拍 摄时端举相机分为水平端举相机和垂直端举相机 。拍摄一套标定影像总共是45张影像。此处因为 篇幅的限制，只以标定场正前方水平端举相机进 行拍摄举例，其余标定影像拍摄方法就不在此处 一一赘述，具体内容请参考文档《相机标定影像 拍摄说明.ppt》。
布设相机标定场，需要一个较开阔的拍摄场地。 场地要求如下： 拍摄场地需要光线充足，如室内光线不好，需要 考虑布设灯光； 场地面积不能小于3米×2米（宽×高）； 拍摄者站立位置与墙壁距离不能小于3米； 背景最好为白色的墙壁； 墙壁平整，确保四周没有遮挡。
便携、免控制、卡片式标定流程 标定场布设如下图所示：
便携、免控制、卡片式标定流程
2.1.2确定标定场范围 选择好标定场地之后，就需要确定标定版摆放范围
。确定标定板摆放范围有2种方式，分别是： 选择好场地之后，利用标尺在墙壁上划出3米×2
米（宽×高）的范围，对划定范围的四周做好标 记，这样标定板摆设的范围就大致确定了。之后 在划定的范围内按照5行6列的方式均匀的排布标 定板。标定板之间的距离不需要十分精确，只要 大致均匀排.2相机标定概述
什么是相机标定 相机标定是指通过相关的技术和方法，获得摄影机精确的 内方位元素及畸变系数的过程。
为什么要相机标定 现在用于无人机航测的摄影机，一般是非量测相机，其内 方位元素并不稳定，为了达到必要的测量精度，必须对摄 影机进行检校，以得到其精确的内方位元素及畸变差参数。
天工相机标定软件
航空摄影测量相机标定
目录
1. 软件介绍及相机标定概述 2.相机标定流程 3.标定成果检查 4. 常见问题处理
1.软件介绍及相机标定概述
1.1软件概述
天工相机标定软件(GodWork_Calibration)是一款针对无人机航测 生产中应用的非量测相机，对其进行检校，以得到相机的内方位元素 及畸变差参数的软件。
便携、免控制、卡片式标定流程 标定场最终布设效果：
便携、免控制、卡片式标定流程
2.2标定影像拍摄 2.2.1相机设置 进行相机标定的相机，需要注意如下几个方面： 进行标定的相机，在拍摄时必须是定焦模式。将
相机对焦至无穷远之后，将镜头固定。如果标定 之后更换或拆卸镜头，则必须重新进行标定。 在拍摄时一般选择快门优先模式，主要通过调节 曝光时间，光圈大小，感光度ISO等参数来调节 影像的清晰度；
便携、免控制、卡片式标定流程
需要注意的是，手持相机进行拍摄时，如果曝光 时间过长，比如达到1/10秒的话，拍摄时很有 可能因为手的抖动导致影像出现模糊。如果是手 持相机进行拍摄，建议曝光时间设置在1/50秒 以下；
感光度ISO如果过大，拍摄出来的影像会有较多 的噪点。一般情况下，如果感光度能选低，尽量 选低。建议ISO设置在400左右。
便携、免控制、卡片式标定流程
标定场正前方，水平端举相机进行拍摄。拍摄位置 如图所示。取景框4角应与标定场4角对齐，取标 定板的全幅。拍摄影像如图所示：
拍摄位置
拍摄影像
便携、免控制、卡片式标定流程
2.3天工相机标定软件标定 （1）软件运行环境及硬件配置
运形环境：windowsXP、Windows 7等
软件介绍及相机标定概述
1.1软件概述
软件理论基础
天工相机标定软件以自检校光束法平差理论为基础，配合布设的简易 相机标定场，能够快速，简捷的得到相机的内方位元素和畸变差参数。
软件功能及特点
标定场便携且易于布设； 无需测量控制点坐标； 采用红绿标识点，系统自动辨识其编码； 光线条件无法满足要求情况下，可人工输入编码； 操作简易方便，易于掌握；
便携、免控制、卡片式标定流程
选择适当的距离正对墙壁站好，端起相机，利用 相机取景框将标定场四角的位置确定，利用标定 板在墙壁上将四个角标示出来。这样，标定板摆 放的范围就大致确定了。需要注意的是，在拍摄 时，相机标定板尽量的充满屏幕，所以在选择标 定板摆放的范围的四角时一定要注意充满取景器 的范围。
一般场地较大时，我们采用第一种方式去布设；如 果场地不是很大，则采用第二种方式布设。
便携、免控制、卡片式标定流程
2.1.3摆放标定板 确定标定场地及范围后，即可开始摆放标定板。摆
放标定板前需准备好泡沫板、双面胶带、大头针 等材料。 摆放标定板时，先利用双面胶带（也可利用其它 适宜的胶水或固定用品），将泡沫板固定在墙上 ，再利用大头针将标定板固定在泡沫板上。 需要注意的是，布设标定场时，标定板之间需要 有一定的高差，不要让标定板处于同一平面。高 差在20-30cm左右（最低的标定板和最高的标 定板之间）。
软件介绍及相机标定概述
相机标定的一般方法 传统的相机标定大多采用固定地点三维标定场进 行标定，这对于标定场的场地选择及布设有极大 的要求。 而现在基于计算机视觉领域的二维标定场进行标 定，其标定精度有限。 这两种现有的标定方法给无人机摄影测量应用带 来不便。
便携、免控制、卡片式标定流程
2.1标定场选材与布设 2.1.1选择拍摄场地
Windows系列品；
硬件配置 :普通PC；
（2）标定流程 1，准备数据
便携、免控制、卡片式标定流程 创建工程所需文件包括：标定影像（存放于影像
光圈数值大则景深小，光圈数值小则景深大；焦 距长则景深小，焦距短则景深大。
便携、免控制、卡片式标定流程
2.2.2标定影像拍摄 相机标定影像的拍摄位置分为三个，分别位于标定
板正前方，标定板右前方以及标定板左前方。拍 摄时端举相机分为水平端举相机和垂直端举相机 。拍摄一套标定影像总共是45张影像。此处因为 篇幅的限制，只以标定场正前方水平端举相机进 行拍摄举例，其余标定影像拍摄方法就不在此处 一一赘述，具体内容请参考文档《相机标定影像 拍摄说明.ppt》。
布设相机标定场，需要一个较开阔的拍摄场地。 场地要求如下： 拍摄场地需要光线充足，如室内光线不好，需要 考虑布设灯光； 场地面积不能小于3米×2米（宽×高）； 拍摄者站立位置与墙壁距离不能小于3米； 背景最好为白色的墙壁； 墙壁平整，确保四周没有遮挡。
便携、免控制、卡片式标定流程 标定场布设如下图所示：