新松机器人离线编程 2 传送带

大连计算机学校 徐雪琼
离线编程操作 2 传送带
任务：将圆柱体从位置P1抓到位置P3 一、启动程序、设置场景
→“Setting ” → 三个选项全部选中 →“OK ”
二、选机器人
1、选择机器人：左侧“eCat ” →“
”→“Robots ”→“Siasun ”→“SR10C ” 2、设置基座坐标：选中红色机器人 → → x 、y 、z 均设置为0 → 保存状态 三、选工具（手爪）
1、选择手爪：左侧“items by Type ”→“tools ”→“Schunr ”→“PGN_plus_100_1” → 吸附到机器人上
2、设置手爪方向：选中机器人
”→“General ”→“J5”：-90 → 回车 → 保存状态 4、设置手爪朝向：点击手爪 → →z ：0 （x ：0 y ：-180）→ 回车 四、选传送带
1、选择传送带：→ 回车“
→ “Visualc ” →“Sensor Conveyor ”
2、设置坐标：选中传送带 →→ x ：1000 y ：-1800 z ：0 → 回车。

3、设置方向：点击传送带 → z ：0 y ：0）→ 回车
4、复制第二个传送带：ctrl+C → ctrl+V → x ：1000 y ：300 z ：0 → 回车 → 保存现状 五、选工件
1、选工件：“items by Type ”→“Feeders ” →“Basic Feeder ”→ 吸附到第一个传送带上
2、设置第一个传送带的传感器线：选中第一个传送带 →“param ” → “Sensor Position ” （传感器位）“Sensor
Position ”：0.85 “On Sensor ”：“Stop Product ” “ Stopproduct ”：5 → 演示“
”
六、联信号
1、选中机器人 → →“Connect signal
”图标 →
→“ID ”选“out 51”→ 选PgN_plus_100_1和SIGNALinsignal
，→“Connent ”→
→ 选“IN 51
”→
选“
Sensor Conveyor ”和“SIGNAL
（Sensor Boolean Single ）”→“close ” 2、“param ” →“signal action ” →单击“configure ” →“No ”：选“1”，“usin g ”：tool_tcp →“ok ” 3、“teach ”→“tim tool ”→“Base ”：选base1，“Tool ”：选tool_tcp → 保存状态 →单击“Tool ”右侧的“》”选“translate ”→ 保存现状 七、设初始状态
→ 选中机器人 → 点恢复按钮 → 保存状态
→“teach ” →“tm tool ”→ 单击“Snap Posistion …”按钮 → 单击圆柱体的抓取位置（z ：800） 八、设计工作步骤：
1、左侧“teach ”→“tm tool ” → 点“Wait for Binary input ”（等待物体到来）图标 → 改参数（51，tru ）
2、点曲线图标P1（x 1000、y -525、z 800）；
3、点输出图标，“output ”：51，“value ”：tru ；
4、点延时图标；再点输出图标，不改参数（1，tru ）；
5、点输出图标，“output ”：1，“value ”：tru ；
6、向上拖z 坐标，再向右拖动y 坐标至第二个传送带，点曲线图标P2（x 1000、y430、z900）；
7、z 改为800，点直线图标P3（x 1000、y 430、z800）；
8、点输出图标，“output ”：51，“value ”：fauls
9、点输出图标，“output ”：1，“value ”：fauls 。

九、演示 1、设循环：“param ” →“Executor ” → 选中“looping ” 2、“Teach ” → → “ ”
P2 P2。