多功能智能安防机器人

在世界各地，由于自然灾 害、恐怖活动和各种突发事故 等原因，灾难经常发生。在灾 难救援中，救援人员只有非常 短的时间用于在倒塌的废墟中 寻找幸存者，发现幸存者的几 率几乎为零。
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在这种紧急而 危险的环境下，救 灾机器人可以为救 援人员提供帮助。 因此，将具有自主 智能的救灾机器人 用于危险和复杂的 灾难环境下“搜索 和营救”(SAR)幸 存者，是机器人学 中的一个新兴而富 有挑战性的领域。
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多功能智能安防机器人功能显著，不再受单一的功能局 限，而是采用了综合型的创新思维，向全方位发展走多元化 道路，是一种全新全面的安防机器人。 灾区道路除障 自动消毒
堵漏救援
主要功能
火灾救援
矿Байду номын сангаас救援
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多元化设计： 多元化设计：
具有救援、破障、灭火、消毒等 多项功能 。
采用新型的子母式机器人： 采用新型的子母式机器人：
在母机器人的远程操控下进行一 系列的特殊作业 。
环境适应性强 ：
能够适应高温、粉尘、浓烟等恶 劣的环境 。
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随着科技的进步和实践的需要，人们越来越关注对 机器人的研究、开发与改进。机器人参与的各类灾难 救援确实帮助人们解决了很多困难，也减少了相关人 员可能会遭受的各种风险，并且保障了人们的生命财 产安全。 该多功能智能安防机器人融合了灾后除障、火灾救 援、矿井救援、气体泄漏预警及堵漏、灾区消毒及物 质输送等诸多功能，能够在多种环境中进行工作，相 信在日后的灾难救援工作中必将起到举足轻重的作用。
挪威SINTEF研究基金会目研制的形似蟒蛇的消防机器人
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可排除较小的障碍物 除障台 可实现自动消毒功能 升降旋转台 可实现火灾救援险情报警 机械手
母机器人
绞机
可定点取物送物 可向深井输送和回收物体 子机器人 可升降物体 感测装置 可升降物体
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上下升降旋转台是多功能安防机器人的一个主体 部分，它可以带动机器人上下升降，配合底盘的转 动可以做多自由度的作业。
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机械手装置是一个安置在升降台上的装置，由于底 座的圆盘可以进行360º的水平选择，立式支架应用蜗杆 机构可以实现上下灵活升降，因而在水平杆顶端所装的 灵活机械手，它不但可以进行多自由度的旋转，而且还 可以自由的进行伸缩抓取物体以达到一些特殊场合的应 用
抢险救援机器人的研制正在国内蓬勃发展， 抢险救援机器人的研制正在国内蓬勃发展， 并受到政府的极大重视， 并受到政府的极大重视，“救灾救援危险作业 机器人”项目被列为国家“ 计划重点项目。 机器人”项目被列为国家“863”计划重点项目。 计划重点项目
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国际上较早开展安防机器人研究的是美国和前苏 联，稍后，英国、日本、法国、德国、等国家也纷纷 开始研究该类技术。目前已有很多种不同功能的消防 机器人用于救灾现场。灾难救援机器人技术正从理论 和试验研究向实际应用发展。
攀爬 楼梯 不怕翻转
可方便地 携带物质 和输送管道
体积小巧 能适应各面 的运行
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感测装置
除障台
子机器人
母机器人
升降旋转台
除障盘具有安全排障的功能，它是由安装在车身的前端具 绞机 机械手 有两个大转盘构成，装置简单实用。他们随着机器人的向前运 动而在不停做旋转运动，大转盘产生的回转力会自动扫除机器 人前行时所遇到的障碍物，能够及时有效的清理道路。
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感应装置主要是各类不同的传感器， 有光敏传感器，热敏传感器，声敏传感器 等，以及高清的摄像头拍摄装置，这些装 置可以把收集而来的各类信息转换成为数 字信号进而传输到电脑中进行各类的转换 以及实现多元化的控制体系。
多功能智能安防机器人
学生姓名： 学生姓名：刘小西 饶 淳 蔡飞 丁 晨 余 春 指导教师： 指导教师：张兴国 朱益民
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目录
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研发背景 国内外研究状况 设计目标说明 主要部件结构简介 主要功能介绍 作品创新特色 应用前景
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2005年9月l2日，“中日救援及安全机器人技术研究中心”在 年 月 日 中日救援及安全机器人技术研究中心” 沈阳揭牌成立 . 2009年5月，中科院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室 年 月 与中国地震应急搜救中心联合研制的旋翼飞行机器人公开亮相。 与中国地震应急搜救中心联合研制的旋翼飞行机器人公开亮相。 2009年12月沈阳新松机器人公司研制出了国内首台具有生 2009年12月沈阳新松机器人公司研制出了国内首台具有生 命探测功能的井下探测救援机器人。 命探测功能的井下探测救援机器人。
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亮点装置
绕线轮
减速齿轮
旋转柄
如图所示为绞 机装置，是安装在 安防机器人上的有 一个亮点装置，绞 机主要应用于矿井 救援，井下物资运 输，深井探测等地 下作业，可以配合 安防机器人的子机 器人进行环境探测。
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子机器人总长设为30cm，总宽为15cm，高度 为30cm；车轮上，前轮为直径5cm的四爪轮胎，后 轮选用直径10cm的滚轮。其上下、左右机构对称， 构造简单，组装方便，便于维护保养，设计原理简 单，主要是利用齿轮之间传动，在前轮—四爪车轮 和后轮—滚轮的驱动配合下，从而顺利实现前进、 爬楼梯、避障等多种功能。