激光线扫式形貌测量机器人的标定研究

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ＨＵＮＧＪａ，ＨＵＪｇｉ，ＮＧＹＡｉＺｉｕＷＡｉ
（ｔｅＫｙＬｂｒｔｙｏｒ￣ｏａｕｉｇＴｃｎｌｙａｄＩｓｕｎ，ｉｎｎＵｉｒｔ，ｉｎｎ３０７，ｈｎ）ＳａｅａｏａｏＰｅｉＭｅｓｒｅｈｏｇｎｔｍｅｔＴａｆｎｖｓｙＴａｆ００２Ｃｉａｔｒｆｅｎｎｏｎｒｓｉｅｉｉ
第２５卷第１期
２１０２年１月
传感技术学报
ＣＩＥＥＪＵＲＮＥＯＲＤＡＣＡＯＲＨＮＳＯＡＬＯＦＳＮＳＳＡＮＴＵＴＳ
Ｖｏ．５Ｎｏ】２．１
Ｊｎ２１ａ．０２
ＣａｉｒｔｏｏＤｒｍｅＭｅｓｒｍｅｔＲｏｏｔｓｒＬｎ．ｃｎＳｎｏｌａｉｎｆｒ３Ｐ０ａｕｅｎｂｔｗｉＬａｅｉｅＳａｅｓｒｂｈ
摘要：为能够高效、高精度的获取大型自由曲面物体的形貌．研究了基于通用工业机器人和激光线扫描传感器的测量方
法。论述了激光线扫式形貌测量系统的原理与结构．利用标准球及优化算法实现了机器人和激光扫描传感器位姿关系的精确解算，针对机器人运动学误差对系统测量影响较大，过对机器人运动学参数的修正有效减小了机器人的绝对定位误并通差。实验和分析结果表明，经标定和运动学参数校正后的测量系统对标准球的测量能达到较高精度．为采集高精度三维点云
ＥＡＣ７２ＣＥＣ：３０
ｄｉ１．９９ｊｉｎ１０ — ６９２１．１０３ｏ：０３６／．ｓ．０４１９．０２０．１ｓ
激光线扫式形貌测量机器人的标定研究木
黄佳，邾继贵，王一
（天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津３０７）００２
Ａｂｓｒｃ：ｎｒｅｏｂａｎｈｒｆｌｏａａｇｆｅ —ｏｍｓｒａｅｔａｔＩｏｄｒｔｏｔｉｔｅ３Ｄｐｏｅｆｌｒｅｒｅｆｒｉｕｆｃｗｉｈｇｅｃｅｃａｄｃｕａｙ，ｔｈｉｈｆｉｎｙｎａｃｒｃａｉｍｅｓｒｍｅｔｍｅｈｄａｅｏｇｎｒｌｎｕｔｉｌｒｂｔｎｌｓｒｌｎ —ｃｎｅｏｓｔｄｅａｕｅｎｔｏｂｓｄｎｅｅａｉｄｓｒａｏｏａｄａｅｉｅｓａｓｎｓｒｉｓｕｉｄ．ＴｈｐｎｉｅｎｅｒｃｐｌａｄｉｓｒｃｕｅｏｈａｕｅｎｙｔｍｒｉｃｓｅＴｅｈｅｐｓｔｏｎｏｔｒｅｗｅｎｔｅｒｂｏｎｈｅｓｒｔｕｔｒｆｔｅｍｅｓｒｍｅｔｓｓｅａｅｄｓｕｓｄ．ｈｎｔｏｉｎａｄｐｓｕｅｂｔｅｈｏｔａｄｔｅｓｎｏｉａｅｃｌｕａｅｃｕａｅｙｂｓｎｔｎｄｒｐｅｅａｄｔｅｏｔｍｉａｉｎａｇｒｔｒａｃｌｔｄａｃｒｔｌｙｕｉｇａｓａａｄｓｈｒｎｈｐｉｚｔｏｌｏｉｈｍ．ｎｉｅｉｇｔｏｔｋｎｍａｉＣｏｓｄｒｎｈｅｒｂｏｉｅｔｃｅｒｒｙａｅｒａｉｆｕｎｅｎｈｅｒｏｓｍａｈｖｇｅｔｎｅｃｏｔｍｅｓｒｍｅｔｒｓｌｓｆｔｓｓｅ，ｍｅｈｏｆｒｏｒｃｉｇｈｒｂｏｌａｕｅｎｅｕｔｏｈｅｙｔｍａｔｄｏｃｒｅｔｎｔｅｏｔｋｎቤተ መጻሕፍቲ ባይዱｍａｉａａｔｒｉｒｐｓｄ，ｉｈｃｎｒｄｅｈｐｓｔｏｉｇｅｒｒｅｆｃｉｅｙ．ＥｘｅｍｅｔａｄｎａｙｉａｉｅｔｃｐｒｍｅｅｓｓｐｏｏｅｗｈｃａｅｕｃｔｅｏｉｉｎｎｒｏｆｅｔｖｌｐｒｎｓｎａｌｔｃｌｉｒｓｌｓｓｏｔａｈａｕｅｎｙｔｍａａｕｅｓａｄｒｐｅｅｗｉｈｈｉｈａｃｒｃｆｅｈａｉｒｔｏｎｄｅｕｔｈｗｈｔｔｅｍｅｓｒｍｅｔｓｓｅｃｎｍｅｓｒｔｎａｄｓｈｒｔｇｃｕａｙａｔｒｔｅｃｌｂａｉｎａｋｎｅｔｃｐｒｍｅｅｓｃｒｅｔｏｅｎｏｅＴｉｔｏｏｉｅｕｒｎｅｏｈｃｕｓｔｏｆｈｇｃｕａｙｉｍａｉａａｔｒｏｒｃｉｎｂｉｇｄｎ．ｈｓｍｅｈｄｐｒｖｄｓａｇａａｔｅｆｒｔｅａｑｉｉｎｏｉｈａｃｒｃｉｔｅ－ｉｎｉｎｌｐｉｔｃｏｄ．ｈｒｅｄｍｅｓｏａｏｎｌｕｓＫｅｙｗｏｒｓ：ｐｒｆｌａｕｅｎ；ｏｏ；ａｄ－ｙａｉｒｔｎ；ｉｍａｉａａｔｒｏｒｃｉｎｄ３Ｄｏｅｍｅｓｒｍｅｔｒｂｔｈｎｅｅｃｌｂａｉｋｎｅｔｐｒｍｅｅｓｃｒｅｔｏｉｏｃ