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§ 但当系统降速或制动时，由于晶闸管的单向导电性， 系统只能处于自由降速状态。要产生快速制动作用， 可采用可逆系统。
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•4.2 转速、电流双闭环调速系统的动态特 性
转速、电流双闭环调速系统的调试
•1.部件调试、单元参数测试 调节器：调零、输出限幅值 触发-整流电路：初始相位、传递 系数 传动系统参数测试：电枢回路电 阻、飞轮矩、电枢回路电感 反馈系数测定： 电流反馈系数，反馈极性 转速反馈系数，反馈极性
•调试步骤：先部件、后系统， 先内环、后外环。
•图4.6 二极管钳位的外限幅电路 •和封锁电路
电气传动及控制基础展示系统首页课 程中心展示系统
•4.2 转速、电流双闭环调速系统的动态特 性
转速、电流双闭环调速系统的调试
2.系统调试
动态设计：电流调节器、转速调节器参数设计
电流环： 反馈极性确定、闭环、动态性能调试
电气传动及控制基础展 示系统首页课程中心展
示系统
2020/11/28
电气传动及控制基础展示系统首页课 程中心展示系统
第4章 多环直流调速系统
4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性 4.2 转速、电流双闭环调速系统的动态特性 4.3 三环控制的直流调速系统
电气传动及控制基础展示系统首页课 程中心展示系统
•4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性
2.静特性分析
▪ 静态特性方程式
•当转速调节器不饱和 时
•可得
•当转速调节器饱和 时
•图4.3 双闭环调速系统的静态特性
电气传动及控制基础展示系统首页课 程中心展示系统
4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性
在稳态工作时，当两个调节器都不饱和时， 各变量之间的关系
饱和——输出达到限幅值 当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影 响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和； 换句话说，饱和调节器暂时隔离了输入和输出间的关 系，相当于使调节环开环。
不饱和——输出未达到限幅值 当调节器不饱和时，PI调节器的输入偏差电压在稳态 时总是零。
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§ 启动过程分析
电流上升阶段 恒流升速阶段 转速调节阶段
•图4.5 双闭环调速系统启动过程
电气传动及控制基础展示系统首页课 程中心展示系统
•4.2 转速、电流双闭环调速系统的动态特 性
➢ 抗扰过程分析
转速调节器作用 ① 使转速跟随给定电压变化，达到静态无差。 ② 对负载变化起抗扰作用。 ③ 其输出限幅用于限制最大电流。 电流调节器作用 ① 对内环内扰动起及时抗扰作用。 ② 保证系统在允许的最大电流下恒流启动。 ③ 调节电流，使电流跟随其给定电压变化。 ④ 当电机过载甚至于堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起
（确定调节器参数）
转速环： 反馈极性确定、闭环、动态性能调试
（确定调节器参数）
问题：
反馈极性接反了？
启动时ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱSR未达到饱和？
启动时ACR达到饱和？
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4.3 三环控制的直流调速系统
主要内容 1.带电流变化率的三环调速系统 2.带电压内环的三环调速系统
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•4.3 三环控制的直流调速系统
1.带电流变化率的三环调速系统
电流变化率内环作用 系统组成:转速／电流／电流变化率三环调速，如下图4.7。
•图4.7 带电流变化率环的三环调速系统
•ADR-电流变化率调节器
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3rew
演讲完毕，谢谢听讲!
再见，see you again
2020/11/28
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4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性
主要内容 1.转速、电流双闭环调速系统的组成 2.静特性分析
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•4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性
1. 转速、电流双闭环调速系统的组成
•图4.1 转速、电流双闭环调速系统原理图
•ASR-转速调节器；ACR-电流调节器；TG-测速发 电机；TA-电流互感器；GT-触发装置
•结论：比例积分调节器的输出量的稳态值由它后 面环节的需要决定的。
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4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性
§ 动态结构图
•图4.4 转速、电流双闭环系统的动态结构 图
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•4.2 转速、电流双闭环调速系统的动态特 性
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•4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性
2.静特性分析
§ 静态结构图
先根据图4.1的原理图绘出静态结构图如图4.2。
•图4.1 转速、电流双闭环调速系统原理图 电气传动及控制基础展示系统首页课 程中心展示系统
•4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性
2.静特性分析
§ 静态结构图
先根据图4.1的原理图绘出静态结构图如图4.2。
•图4.2 双闭环调速系统的静态结构图 •αn-转速反馈系数；βi-电流反馈电系气传数动及控制基础展示系统首页课
程中心展示系统
•4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性
2.静特性分析
§ 静态特性方程式 带输出限幅的PI调节器的稳态特性
到快速的安全保护作用。 ⑤ 其输出限幅值用来限制 min 和 min ，防止丢脉冲、逆变
失败。
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•4.2 转速、电流双闭环调速系统的动态特 性
转速、电流双闭环调速系统的性能评价
§ 由于采用饱和非线性控制，使两个调节器充分发挥作 用，系统具有很好的动、静特性，是一种非常实用的 系统。
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•4.2 转速、电流双闭环调速系统的动态特 性
转速、电流双闭环调速系统的调试
•1.部件调试、单元参数测试 调节器：调零、输出限幅值 触发-整流电路：初始相位、传递 系数 传动系统参数测试：电枢回路电 阻、飞轮矩、电枢回路电感 反馈系数测定： 电流反馈系数，反馈极性 转速反馈系数，反馈极性
•调试步骤：先部件、后系统， 先内环、后外环。
•图4.6 二极管钳位的外限幅电路 •和封锁电路
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•4.2 转速、电流双闭环调速系统的动态特 性
转速、电流双闭环调速系统的调试
2.系统调试
动态设计：电流调节器、转速调节器参数设计
电流环： 反馈极性确定、闭环、动态性能调试
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4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性 4.2 转速、电流双闭环调速系统的动态特性 4.3 三环控制的直流调速系统
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•4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性
2.静特性分析
▪ 静态特性方程式
•当转速调节器不饱和 时
•可得
•当转速调节器饱和 时
•图4.3 双闭环调速系统的静态特性
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4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性
在稳态工作时，当两个调节器都不饱和时， 各变量之间的关系
饱和——输出达到限幅值 当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影 响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和； 换句话说，饱和调节器暂时隔离了输入和输出间的关 系，相当于使调节环开环。
不饱和——输出未达到限幅值 当调节器不饱和时，PI调节器的输入偏差电压在稳态 时总是零。
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§ 启动过程分析
电流上升阶段 恒流升速阶段 转速调节阶段
•图4.5 双闭环调速系统启动过程
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•4.2 转速、电流双闭环调速系统的动态特 性
➢ 抗扰过程分析
转速调节器作用 ① 使转速跟随给定电压变化，达到静态无差。 ② 对负载变化起抗扰作用。 ③ 其输出限幅用于限制最大电流。 电流调节器作用 ① 对内环内扰动起及时抗扰作用。 ② 保证系统在允许的最大电流下恒流启动。 ③ 调节电流，使电流跟随其给定电压变化。 ④ 当电机过载甚至于堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起
（确定调节器参数）
转速环： 反馈极性确定、闭环、动态性能调试
（确定调节器参数）
问题：
反馈极性接反了？
启动时ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱSR未达到饱和？
启动时ACR达到饱和？
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4.3 三环控制的直流调速系统
主要内容 1.带电流变化率的三环调速系统 2.带电压内环的三环调速系统
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•4.3 三环控制的直流调速系统
1.带电流变化率的三环调速系统
电流变化率内环作用 系统组成:转速／电流／电流变化率三环调速，如下图4.7。
•图4.7 带电流变化率环的三环调速系统
•ADR-电流变化率调节器
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4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性
主要内容 1.转速、电流双闭环调速系统的组成 2.静特性分析
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•4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性
1. 转速、电流双闭环调速系统的组成
•图4.1 转速、电流双闭环调速系统原理图
•ASR-转速调节器；ACR-电流调节器；TG-测速发 电机；TA-电流互感器；GT-触发装置
•结论：比例积分调节器的输出量的稳态值由它后 面环节的需要决定的。
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4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性
§ 动态结构图
•图4.4 转速、电流双闭环系统的动态结构 图
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•4.2 转速、电流双闭环调速系统的动态特 性
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•4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性
2.静特性分析
§ 静态结构图
先根据图4.1的原理图绘出静态结构图如图4.2。
•图4.1 转速、电流双闭环调速系统原理图 电气传动及控制基础展示系统首页课 程中心展示系统
•4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性
2.静特性分析
§ 静态结构图
先根据图4.1的原理图绘出静态结构图如图4.2。
•图4.2 双闭环调速系统的静态结构图 •αn-转速反馈系数；βi-电流反馈电系气传数动及控制基础展示系统首页课
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•4.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性
2.静特性分析
§ 静态特性方程式 带输出限幅的PI调节器的稳态特性
到快速的安全保护作用。 ⑤ 其输出限幅值用来限制 min 和 min ，防止丢脉冲、逆变
失败。
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•4.2 转速、电流双闭环调速系统的动态特 性
转速、电流双闭环调速系统的性能评价
§ 由于采用饱和非线性控制，使两个调节器充分发挥作 用，系统具有很好的动、静特性，是一种非常实用的 系统。