C2000电机数字控制技术入门(中文版)
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■ 算术/数学函数（加，减，乘，除等） ■ 三角函数（正弦，余弦，正切等） ■ 格式转换工具（从一个Q格式扩展到另一个号码） ■ 杂项（饱和度，绝对值等）
用于电机控制应用经常会出现一些IQMath功能
彗星 _IQ（浮动）
+ _IQmpy _IQdiv _IQsqrt _IQisqrt _IQsin _IQcos _IQatan _IQatan2 _IQsinPU _IQcosPU _IQatan2PU _IQsat _IQabs
■ 2.6.1 快速入门指南和图形用户界面（GUI） ■ 2.6.2 DMC系统用户指南 ■ 2.6.3 硬件指南以及如何运行指南 ■ 2.6.4 硬件开发包 ■ 2.7 CCS的主要特点为DMC开发 ■ 3 软件流 ■ 3.1 [PROJECT_NAME] - SETTINGS.H ■ 3.2 [PROJECT_NAME] - DEVINIT_ [F28XXX]。C ■ 3.3 [PROJECT_NAME]，H ■ 3.4 [PROJECT_NAME]。C ■ 4 五金工具 ■ 4.1 高电压电机控制和PFC开发者套件 ■ 4.2 低压电机控制和PFC开发者套件 ■ 4.3 低压三相BLDC / PMSM套件（DRV83x + MCU的controlCARD）
这些模块是在DMC库的一部分（其中例子如表3所示）分为两大类： ■ 目标（微控制器）独立（TI） ■ 驱动程序（即目标依赖和应用配置）
样本DMC模块描述和类型分类
号码
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33
2011-6-28
TMS320C2000 Motor Control Primer - Texas Instruments Embedded Processors Wiki
其中 S： 符号位（1位） 我： （7位）的整数位 F： 分数位（24位） 一个在上述格式表示的数字值可以解释为：
范围和32位定点数分辨率不同的Q格式表示
2011-6-28
TMS320C2000 Motor Control Primer - Texas Instruments Embedded Processors Wiki
■ ■ ■
ACI带传感器FOC - 系统框图显示清除一个到一个映射到软件
页码，4/17
可重用性，兼容性和可扩展性
目标独立模块和驱动程序
TMS320C2000 Motor Control Primer - Texas Instruments Embedded Processors Wiki
模块
bldcpwm_drv cap_event_drv hall_gpio_drv
pwm_drv bdc_pwm_drv qep_theta_drv qep_no_index_drv
ileg_vdc resolver_drv
data_log pwm_dac_drv
aci_fe aci_se 克拉克
comtn_trig cur_mod i_park
冲动
mod6_cnt 园区
phase_volt_calc pid_reg3 ramp_gen rmp2cntl rmp3cntl rmp_cntl smopos speed_est speed_frq speed_prd svgen_dq svgen_mf
v_hz_profile
说明 无刷直流电机PWM驱动器 - 使用高边砍和固定的开/关偏低 捕获输入事件驱动 霍尔效应传感器的为3相BLDC梯形控制接口驱动程序 PWM驱动器（有源高/低，死区，或asm /对称配置） 有刷直流电动机PWM驱动器 正交编码器脉冲位置接口驱动程序（θ）作为输出 正交编码器脉冲没有索引脉冲接口驱动程序 模拟到数字转换的驱动器 为解析传感器的位置和速度的计算 数据记录工具 - 代码中的变量图形有用的作曲家 4通道DAC驱动器上显示有用的范围实时变量 磁通估计为三相异步电机矢量控制 速度估计的3相异步电动机 克拉克改造 - 3相到2相（正交）的转换
}
/index.php/TMS320C2000_Motor_Control_Primer
页码，2/17 2011-6-28
TMS320C2000 Motor Control Primer - Texas Instruments Embedded Processors Wiki
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该IQMath库优势，为电机控制
简言之，效益和贡献的IQMath库C2000™为基础的数字电机控制可归纳如下： ■ 选择动态范围和定点设备的分辨率： ■ 浮动固定迁移： ■ 高度优化的功能：
数字电机控制（DMC）库
DMCLib概述
这些模块可分为：
改造和观察员模块 信号发生器和控制模块 外设驱动程序 实时调试模块
＃包括“math.h中”
＃包括“IQmathLib.h”
＃定义TWO_PI 6.28318530717959
无效park_calc（公园* V） {
_iq cos_ang，sin_ang;
sin_ang = _IQsinPU（V ->角）; cos_ang = _IQcosPU（V ->角）;
V -> DE = _IQmpy（V -> DS，cos_ang）+ _IQmpy（V -> QS，sin_ang）; V -> QE = _IQmpy（V -> QS，cos_ang）_IQmpy（V -> DS，sin_ang）;
指定颜色如下：
■ 目标独立/应用独立：TI / AI黄色 ■ 目标独立/应用程序配置：TI / AC淡红色 ■ 驱动器（取决于目标/应用配置）：DRV蓝
/index.php/TMS320C2000_Motor_Control_Primer
2011-6-28
简介
软件工具
IQ数学库
什么是IQ数学库
Translate this page to zh - 中文
Translating...
搭载
Search
Q格式和首选的全球Q为DMC
登录，整数，小数部分
/index.php/TMS320C2000_Motor_Control_Primer
C++ IQ（浮动）
+ * / SQRT isqrt 罪
COS ATAN ATAN2 新埔
cosPU atan2PU
坐在
ABS
操作 恒定 添加 减去 乘 分 平方根 1/Square根 正弦 余弦 圆弧切线
正弦单位 余弦单位 单位 饱和 绝对值
调用在C IQMath功能
下面的代码示例演示如何编写一个公园改造IQ数学库函数使用三角函数和乘法功能：
DLOG CCS的图形窗口工具，PWMDAC模块通过socilloscope监测控制变量模块
一个在DMC库（传统）的早期版本被发布了F281x芯片系列 SPRC080 (/docs/toolsw/folders/print/sprc080.html) 和F280x系列 SPRC215 (/docs/toolsw/folders/print/sprc215.html) 。从2010年起，图书馆进行了修订与系统使用F2803x（短笛）和F2833x芯 片（德尔菲诺）家庭的例子宏的使用和优化集成到 的controlSUITE (/controlsuite) 。有关电机控制方法和可利用的资源，请 访问 TI汽车 (/c2000dmc) 控制网站 (/c2000dmc)
转子三相异步电动机矢量控制磁通位置估计 Park逆变换 - 旋转到固定的参考帧转换 脉冲发生器模块 模6计数器从状态0到5和复位 公园改造 - 固定到旋转坐标系的转换 三相电压recontruction功能的PWM占空比的投入 比例/积分/微分控制器具有抗饱和特性 锯齿波发生器可调增益，频率和直流偏移 斜坡上升和下降的模块 减速模块 斜坡上升和下降用来控制模块转换率 滑动位置估计在传感器矢量驱动模式观察员 电机速度估计使用估计转子位置 计算器上的速度测量的频率 - 转速风格的方法 高速计算器在周期测量事件之间的 空间向量的正交控制发电机功能 空间矢量幅度和频率控制发生器功能 频率）
增量系统构建方法
明确定义模块变量提供明确的调试点
TI提供了有用的工具模块，可以显示时间变通过硬件使用示波器DAC信号（即软件变量），或在屏幕 Code Composer Studio™
已知库，简化了开发工作 2Code Composer Studio 完成包和文档
为了使这一切在一起，让顾客试驾许多解决方案快速，TI提供 Code Composer Studio™ (
GLOBAL_Q 28 24 20
最大的Val 7.999 999 996 127.999 999 940 2047.999 999 046
闵瓦尔
-8 -128 -2048
分辨率
0.000 000 004 0.000 000 060 0.000 000 954
摘要IQ数学函数
在中包含的程序可分为：
TMS320C2000电机控制底漆
目录
■ 1 简介 ■ 2 软件工具
■ 2.1 IQ数学库 ■ 2.1.1 什么是IQ数学库 ■ 2.1.2 Q格式和首选的全球Q为DMC ■ 2.1.3 摘要IQ数学函数 ■ 2.1.4 调用在C IQMath功能 ■ 2.1.5 该IQMath库优势，为电机控制
■ 2.2 数字电机控制（DMC）库 ■ 2.2.1 DMCLib概述 ■ 2.2.2 增量系统构建方法 ■ 2.2.3 明确定义模块变量提供明确的调试点 ■ 2.2.4 已知库，简化了开发工作 ■ 2.2.5 2Code Composer Studio 完成包和文档 ■ 2.2.6 软件模块化 ■ 2.2.7 软件模块之间的一致性和控制框图 ■ 2.2.8 可重用性，兼容性和可扩展性 ■ 2.2.9 目标独立模块和驱动程序 ■ 2.2.10 实用/调试模块 ■ 2.2.11 快速评估与测试模块 ■ 2.2.12 DMC库文档支持 ■ 2.2.12.1 模块级DMC库文件 ■ 2.2.13 DMC库优化
TMS320C2000 Motor Control Primer - Texas Instruments Embedded Processors Wiki
页码，1/17
TMS320C2000 Motor Control Primer
From Texas Instruments Embedded Processors Wiki
软件模块化 软件模块之间的一致性和控制框图
ACI带传感器FOC - 系统框图
这样的优势和特点的陈述后，将扩大在后面的章节，但一些关键点的总结，这里给出： ■ ■ ■
/index.php/TMS320C2000_Motor_Control_Primer
■ 2.3 增量构建方法 ■ 2.3.1 检查系统的重要标志，建造1级 ■ 2.3.2 开环电机操作，建造2级 ■ 2.3.3 闭回路电流操作，建造3级 ■ 2.3.4 闭回路操作速度，建造4级
■ 2.4 PU系统模型和基本价值观 ■ 2.5 DMC系统：传统VS的controlSUITE
■ 2.5.1 更多关于的controlSUITE ■ 2.6 系统级DMC文档支持
类型 变频器 变频器 变频器 变频器 变频器 变频器 变频器 变频器 变频器
UTIL UTIL TI / AC TI / AC TI / AI TI / AC TI / AC TI / AI TI / AI TI / AI TI / AI TI / AI TI / AC TI / AI TI / AI TI / AI TI / AI TI / AC TI / AC TI / AI TI / AI TI / AI TI / AI TI / AC
用于电机控制应用经常会出现一些IQMath功能
彗星 _IQ（浮动）
+ _IQmpy _IQdiv _IQsqrt _IQisqrt _IQsin _IQcos _IQatan _IQatan2 _IQsinPU _IQcosPU _IQatan2PU _IQsat _IQabs
■ 2.6.1 快速入门指南和图形用户界面（GUI） ■ 2.6.2 DMC系统用户指南 ■ 2.6.3 硬件指南以及如何运行指南 ■ 2.6.4 硬件开发包 ■ 2.7 CCS的主要特点为DMC开发 ■ 3 软件流 ■ 3.1 [PROJECT_NAME] - SETTINGS.H ■ 3.2 [PROJECT_NAME] - DEVINIT_ [F28XXX]。C ■ 3.3 [PROJECT_NAME]，H ■ 3.4 [PROJECT_NAME]。C ■ 4 五金工具 ■ 4.1 高电压电机控制和PFC开发者套件 ■ 4.2 低压电机控制和PFC开发者套件 ■ 4.3 低压三相BLDC / PMSM套件（DRV83x + MCU的controlCARD）
这些模块是在DMC库的一部分（其中例子如表3所示）分为两大类： ■ 目标（微控制器）独立（TI） ■ 驱动程序（即目标依赖和应用配置）
样本DMC模块描述和类型分类
号码
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33
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其中 S： 符号位（1位） 我： （7位）的整数位 F： 分数位（24位） 一个在上述格式表示的数字值可以解释为：
范围和32位定点数分辨率不同的Q格式表示
2011-6-28
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■ ■ ■
ACI带传感器FOC - 系统框图显示清除一个到一个映射到软件
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可重用性，兼容性和可扩展性
目标独立模块和驱动程序
TMS320C2000 Motor Control Primer - Texas Instruments Embedded Processors Wiki
模块
bldcpwm_drv cap_event_drv hall_gpio_drv
pwm_drv bdc_pwm_drv qep_theta_drv qep_no_index_drv
ileg_vdc resolver_drv
data_log pwm_dac_drv
aci_fe aci_se 克拉克
comtn_trig cur_mod i_park
冲动
mod6_cnt 园区
phase_volt_calc pid_reg3 ramp_gen rmp2cntl rmp3cntl rmp_cntl smopos speed_est speed_frq speed_prd svgen_dq svgen_mf
v_hz_profile
说明 无刷直流电机PWM驱动器 - 使用高边砍和固定的开/关偏低 捕获输入事件驱动 霍尔效应传感器的为3相BLDC梯形控制接口驱动程序 PWM驱动器（有源高/低，死区，或asm /对称配置） 有刷直流电动机PWM驱动器 正交编码器脉冲位置接口驱动程序（θ）作为输出 正交编码器脉冲没有索引脉冲接口驱动程序 模拟到数字转换的驱动器 为解析传感器的位置和速度的计算 数据记录工具 - 代码中的变量图形有用的作曲家 4通道DAC驱动器上显示有用的范围实时变量 磁通估计为三相异步电机矢量控制 速度估计的3相异步电动机 克拉克改造 - 3相到2相（正交）的转换
}
/index.php/TMS320C2000_Motor_Control_Primer
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该IQMath库优势，为电机控制
简言之，效益和贡献的IQMath库C2000™为基础的数字电机控制可归纳如下： ■ 选择动态范围和定点设备的分辨率： ■ 浮动固定迁移： ■ 高度优化的功能：
数字电机控制（DMC）库
DMCLib概述
这些模块可分为：
改造和观察员模块 信号发生器和控制模块 外设驱动程序 实时调试模块
＃包括“math.h中”
＃包括“IQmathLib.h”
＃定义TWO_PI 6.28318530717959
无效park_calc（公园* V） {
_iq cos_ang，sin_ang;
sin_ang = _IQsinPU（V ->角）; cos_ang = _IQcosPU（V ->角）;
V -> DE = _IQmpy（V -> DS，cos_ang）+ _IQmpy（V -> QS，sin_ang）; V -> QE = _IQmpy（V -> QS，cos_ang）_IQmpy（V -> DS，sin_ang）;
指定颜色如下：
■ 目标独立/应用独立：TI / AI黄色 ■ 目标独立/应用程序配置：TI / AC淡红色 ■ 驱动器（取决于目标/应用配置）：DRV蓝
/index.php/TMS320C2000_Motor_Control_Primer
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简介
软件工具
IQ数学库
什么是IQ数学库
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Search
Q格式和首选的全球Q为DMC
登录，整数，小数部分
/index.php/TMS320C2000_Motor_Control_Primer
C++ IQ（浮动）
+ * / SQRT isqrt 罪
COS ATAN ATAN2 新埔
cosPU atan2PU
坐在
ABS
操作 恒定 添加 减去 乘 分 平方根 1/Square根 正弦 余弦 圆弧切线
正弦单位 余弦单位 单位 饱和 绝对值
调用在C IQMath功能
下面的代码示例演示如何编写一个公园改造IQ数学库函数使用三角函数和乘法功能：
DLOG CCS的图形窗口工具，PWMDAC模块通过socilloscope监测控制变量模块
一个在DMC库（传统）的早期版本被发布了F281x芯片系列 SPRC080 (/docs/toolsw/folders/print/sprc080.html) 和F280x系列 SPRC215 (/docs/toolsw/folders/print/sprc215.html) 。从2010年起，图书馆进行了修订与系统使用F2803x（短笛）和F2833x芯 片（德尔菲诺）家庭的例子宏的使用和优化集成到 的controlSUITE (/controlsuite) 。有关电机控制方法和可利用的资源，请 访问 TI汽车 (/c2000dmc) 控制网站 (/c2000dmc)
转子三相异步电动机矢量控制磁通位置估计 Park逆变换 - 旋转到固定的参考帧转换 脉冲发生器模块 模6计数器从状态0到5和复位 公园改造 - 固定到旋转坐标系的转换 三相电压recontruction功能的PWM占空比的投入 比例/积分/微分控制器具有抗饱和特性 锯齿波发生器可调增益，频率和直流偏移 斜坡上升和下降的模块 减速模块 斜坡上升和下降用来控制模块转换率 滑动位置估计在传感器矢量驱动模式观察员 电机速度估计使用估计转子位置 计算器上的速度测量的频率 - 转速风格的方法 高速计算器在周期测量事件之间的 空间向量的正交控制发电机功能 空间矢量幅度和频率控制发生器功能 频率）
增量系统构建方法
明确定义模块变量提供明确的调试点
TI提供了有用的工具模块，可以显示时间变通过硬件使用示波器DAC信号（即软件变量），或在屏幕 Code Composer Studio™
已知库，简化了开发工作 2Code Composer Studio 完成包和文档
为了使这一切在一起，让顾客试驾许多解决方案快速，TI提供 Code Composer Studio™ (
GLOBAL_Q 28 24 20
最大的Val 7.999 999 996 127.999 999 940 2047.999 999 046
闵瓦尔
-8 -128 -2048
分辨率
0.000 000 004 0.000 000 060 0.000 000 954
摘要IQ数学函数
在中包含的程序可分为：
TMS320C2000电机控制底漆
目录
■ 1 简介 ■ 2 软件工具
■ 2.1 IQ数学库 ■ 2.1.1 什么是IQ数学库 ■ 2.1.2 Q格式和首选的全球Q为DMC ■ 2.1.3 摘要IQ数学函数 ■ 2.1.4 调用在C IQMath功能 ■ 2.1.5 该IQMath库优势，为电机控制
■ 2.2 数字电机控制（DMC）库 ■ 2.2.1 DMCLib概述 ■ 2.2.2 增量系统构建方法 ■ 2.2.3 明确定义模块变量提供明确的调试点 ■ 2.2.4 已知库，简化了开发工作 ■ 2.2.5 2Code Composer Studio 完成包和文档 ■ 2.2.6 软件模块化 ■ 2.2.7 软件模块之间的一致性和控制框图 ■ 2.2.8 可重用性，兼容性和可扩展性 ■ 2.2.9 目标独立模块和驱动程序 ■ 2.2.10 实用/调试模块 ■ 2.2.11 快速评估与测试模块 ■ 2.2.12 DMC库文档支持 ■ 2.2.12.1 模块级DMC库文件 ■ 2.2.13 DMC库优化
TMS320C2000 Motor Control Primer - Texas Instruments Embedded Processors Wiki
页码，1/17
TMS320C2000 Motor Control Primer
From Texas Instruments Embedded Processors Wiki
软件模块化 软件模块之间的一致性和控制框图
ACI带传感器FOC - 系统框图
这样的优势和特点的陈述后，将扩大在后面的章节，但一些关键点的总结，这里给出： ■ ■ ■
/index.php/TMS320C2000_Motor_Control_Primer
■ 2.3 增量构建方法 ■ 2.3.1 检查系统的重要标志，建造1级 ■ 2.3.2 开环电机操作，建造2级 ■ 2.3.3 闭回路电流操作，建造3级 ■ 2.3.4 闭回路操作速度，建造4级
■ 2.4 PU系统模型和基本价值观 ■ 2.5 DMC系统：传统VS的controlSUITE
■ 2.5.1 更多关于的controlSUITE ■ 2.6 系统级DMC文档支持
类型 变频器 变频器 变频器 变频器 变频器 变频器 变频器 变频器 变频器
UTIL UTIL TI / AC TI / AC TI / AI TI / AC TI / AC TI / AI TI / AI TI / AI TI / AI TI / AI TI / AC TI / AI TI / AI TI / AI TI / AI TI / AC TI / AC TI / AI TI / AI TI / AI TI / AI TI / AC