遥控潜水器海斗一号完成万米作业

遥控潜水器海斗一号完成万米作业

遥控潜水器是一种可以遥控的水下运行器，用于水下探测。专门用于扫雷作业的是扫雷遥控潜水器，用于以探测、清除海域的水雷障碍，以避免不必要的人员伤亡。

沈阳自动化研究所研制出一种有缆观测型水下机器人HY-01型。该系统是纯观测型水下机器人，无机械手操作系统，比HR-01型体积小巧，且操作灵活。此后，中国又继续开发研制出HR-02型和HY-02型。

美国研制的PAP-104遥控潜水器，有14个国家的海军装备了350台这种水下机器人。PAP-104共有5代产品，英国、沙特阿拉伯和新加坡均装备了它的第5代产品。它既可扫除锚雷也可扫除沉底雷。意大利研制的Pluto遥控水下机器人，也是扫雷用的遥控潜水器，它共有三种型号，潜深400米。它的改进型Pluto Plus共生产了25台，埃及等三国的海军装备了它。它的缆绳长2000米，航速由4节提高到7节，蓄电池的容量翻了一番。有10个国家的海军购买了意大利的Pluto遥控水下机器人，用于海域扫除水雷障碍。

瑞典研制的"双鹰"遥控潜水器，载重80公斤，速度5节，可在500米深处作业。它装有360度全姿态控制系统，使ROV可在6个自由度上运动，稳定性很好。它已被瑞典、丹麦及澳大利亚海军选用。

德国研制的"企鹅"B3型遥控潜水器，装有两台变速推进发动机和一台垂直发动机，速度6节，载重225公斤，光缆长1000米，在流速3节深度200米时，行驶距离为500米，流速较小时，行程达900米，它装备在MJ 332扫雷舰上。该公司正进一步改进它，使其潜深达到300米。

采用遥控潜水器扫雷比较安全，但是它的速度慢，扫雷时间长，所使用的扫雷装药也不太理想。这种装药体积大，一般长1米，直径0.4米，重80~100公斤，一艘现代扫雷舰上只能装两台遥控潜水器，而且在急流时要求ROV具有较大的动力。由于扫雷装药在爆炸时会破坏周围的声呐环境，有时难以确定水雷是否被引爆了。特别是许多现代水雷装的是抗震复合炸药，只有把炸药放得离水雷很近时才能引爆它。所以，出现了一次性使用的扫雷武器---微型鱼雷。

微型鱼雷的出现，对遥控潜水器ROV的传统作用是一种挑战，但遥控潜水器发展仍具有一定潜力。未来遥控潜水器ROV发展的方向很可能是把可变深度声呐装在它上面，部署到可能有水雷的危险区域去。这样，扫雷舰不必到达扫雷作业海域，可以大大提高人员及设备的安全性，也提高了探雷的可靠性。

历经40余天，由中国科学院沈阳自动化研究所主持研制的“海斗一号”全海深自主遥控潜水器，于6月8日搭乘“探索一号”科考船载誉归来。

“海斗一号”此次在马里亚纳海沟成功完成了首次万米海试与试验性应用任务，最大下潜深度10907米，刷新中国潜水器最大下潜深度纪录，同时填补了中国万米作业型无人潜水器的空白。

“海斗一号”在马里亚纳海沟实现了4次万米下潜，在高精度深度探测、机械手作业、声学探测与定位、高清视频传输等方面创造了我国潜水器领域多项第一。

据央视新闻，“海斗一号”在国内首次利用全海深高精度声学定位技术和机载多传感器信息融合方法，完成了对挑战者深渊全球最深区域的巡航探测与高精度深度测量，获取了完整的全海深剖面与深渊海底的温盐深、深度剖面洋流变化等数据，为研究深渊水团特性的空间变化规律、深渊底层洋流结构等，提供了宝贵的数据资料。

利用其搭载的具有完全自主知识产权的全海深机械手，“海斗一号”完成了多次万米深渊坐底作业，在国际上首次利用七功能电动机械手完成了深渊海底样品抓取、沉积物取样、标志物布放、水样采集等科考作业，获得了深渊专属性物理、化学、地质及生物相关的数据。同时利用搭载的高清摄像系统，还获取了不同作业点的深渊海底地质环境、深渊底栖生物运动、海沟典型地质环境变化等影像资料，为我国深入研究和探索深渊地质环境特点和生物演化机制提供了宝贵的研究素材。

“海斗一号”是科技部“十三五”国家重点研发计划“深海关键技术与装备”重点专项立项支持，沈阳自动化所联合国内十余家优势单位共同研制的我国首台作业型全海深自主遥控潜水器。历经两年半的关键技术攻关与测试验证，2019年3月，“海斗一号”完成实验室总装联调和水池试验，5月完成千岛湖湖试，8月完成南海4500米阶段性海试。2020年4月10日在南海开展技术验证航次。经过在南海技术验证航次后，4月23日，“海斗一号”搭乘“探索一号”科考船赴马里亚纳海沟执行TS-17深渊科考航次任务，完成了本次海试和试验性应用任务。“海斗一号”的研制成功，为我国深渊科学研究提供一种全新的技术手段，也标志着我国无人潜水器技术跨入了一个可覆盖全海深探测与作业的新阶段。