FUJI离线编程讲解
富士SX系列PLC编程指南
富士SX系列PLC编程指南一、简介本文档旨在为用户提供富士SX系列PLC编程的指南和帮助。
富士SX系列PLC是一种可编程的逻辑控制器，广泛应用于各种自动化控制系统中。
二、PLC编程基础2.1 概述PLC编程是通过编写逻辑指令来控制PLC的操作和功能。
在富士SX系列PLC中，可以使用GX Works2软件进行编程。
2.2 编程环境准备在进行PLC编程之前，需要准备以下环境：- 安装GX Works2软件- 连接PLC与计算机的编程线2.3 编程语言富士SX系列PLC支持多种编程语言，常用的有以下几种：- Ladder Diagram（梯形图）- Function Block Diagram（功能块图）- Structured Text（结构化文本）2.4 常用指令在PLC编程中，有一些常用的指令可以用来实现不同的功能，包括但不限于以下几种：- 接线指令- 计算指令- 转换指令- 存储指令- 控制指令三、PLC程序编写步骤编写PLC程序的步骤如下：1. 确定需求和功能：根据实际需求和控制要求，确定PLC程序的功能和逻辑关系。
2. 编写IO分配表：将输入和输出信号与PLC的输入输出点位进行对应，编写IO分配表。
3. 编写梯形图程序：使用梯形图语言，按照设定的逻辑关系编写PLC程序。
四、注意事项在编写PLC程序时，需要注意以下事项：1. 确定好IO分配关系，确保信号的输入和输出正常连接。
2. 根据实际需求选择适当的编程语言和指令，避免不必要的复杂性。
3. 定期备份PLC程序，以防丢失或损坏。
五、常见问题解答5.2 如何调试PLC程序？在GX Works2软件中，可以使用在线监视功能进行PLC程序的调试和监控。
5.3 PLC程序中如何处理异常情况？可以使用错误处理指令，在程序中添加异常处理的逻辑，以应对可能出现的异常情况。
六、总结本文档介绍了富士SX系列PLC编程的基础知识和步骤，希望能够对用户在PLC编程过程中提供帮助和指导。
离线编程的主要步骤
离线编程的主要步骤离线编程是一种先在计算机上模拟机器人运动轨迹，再将程序上传到实际机器人上执行的编程方式。
它可以提高生产效率，减少生产成本，在制造业中应用广泛。
以下是离线编程的主要步骤。
一、确定机器人型号和工作空间在进行离线编程之前，需要先确定所使用的机器人型号和工作空间。
不同型号的机器人有不同的结构和参数，因此需要根据实际情况选择合适的机器人。
同时，还需要确定机器人的工作空间范围，以便在编程过程中避免出现碰撞等问题。
二、建立虚拟环境建立虚拟环境是离线编程的核心步骤。
它可以模拟出真实环境中的各种场景，并且可以根据需要进行修改和优化。
具体操作包括：1.导入CAD文件：将产品设计图导入到虚拟环境中，并进行三维建模。
2.添加工具：根据实际情况添加所需工具，并设置其参数。
3.添加工件：将产品模型导入到虚拟环境中，并设置其位置和姿态。
4.设置路径点：根据产品加工流程，设置机器人的运动路径。
5.优化路径：对路径进行优化，以提高机器人的运动效率和精度。
三、生成程序在完成虚拟环境的建立后，需要将编程结果生成为实际可执行的程序。
具体操作包括：1.导出程序：将虚拟环境中的编程结果导出为机器人可执行的程序。
2.调试程序：在实际机器人上进行调试，以确保程序可以正常执行。
3.上传程序：将调试好的程序上传到机器人控制系统中，并进行测试。
四、优化程序在实际应用过程中，可能会出现一些问题，需要对程序进行优化。
具体操作包括：1.分析问题：根据实际情况分析出问题所在，并确定解决方案。
2.修改程序：根据解决方案对程序进行修改，并进行测试验证。
3.重新上传：将修改后的程序重新上传到机器人控制系统中，并进行测试验证。
五、总结离线编程是一种高效、准确、安全的编程方式。
通过建立虚拟环境和模拟机器人运动轨迹，可以大大提高生产效率和产品质量。
但是，在应用过程中也存在一些问题，需要不断地优化和改进。
fuji NXT贴片机编程详解
Coordinate (Backup Pin) Level设定支撑销的等级。
Glob al 是在全体生产线使用的支撑销。
该支撑销配置在对应自动支撑销的全部机器(全部模组)上。
Local是仅在实装特定的顺序时使用的支撑销。
该支撑销仅在对应自动支撑销的机器中实装指定顺序的机器(模组)上配置。
本地支撑销通过在[编辑元件信息]的Ref.List中指定元件进行设定。
Ref设定参考记号。
Pos X设定X方向坐标位置。
Pos Y设定Y方向坐标位置。
Coordinate (Glue)Board选择子电路板编号。
子电路板编号为"0"时属于电路板，"0"以外的情况时属于子电路板。
Type选择涂敷顺序的种类(Apply, Dummy, Check, Line)。
各个种类分别表示以下的意思。
Apply: 一般涂敷Dummy: 试验涂敷Check: 检查涂敷Line: 线状涂敷Ref设定参考记号。
Pos X设定X方向的坐标位置。
Pos Y设定Y方向的坐标位置。
Rotation设定角度。
Parent Part选择执行涂敷的对象元件。
Glue Time设定涂敷胶着剂的时间(10ms単位)。
通过此项目，调节胶着剂的量。
大部分元件的值为5～20。
Glue Name设定涂敷名。
已设定时，若存在同名注胶筒则优先执行分配。
Needle选择使用的涂敷针名。
Style选择使用的涂敷针种类(Single, Twin)。
Diameter设定使用的涂敷针直径。
Mark Name设定检查涂敷的映像处理时使用的Glue Mark名称。
Main Mark设定校正用的基准定位点(Main)。
Sub Mark设定校正用的基准定位点(Sub)。
Sub Mark1使用2个以上的基准定位点来校正时，除了要设定Main Mark以及Sub Mark以外,还要设定此定位点。
Sub Mark2使用2个以上的基准定位点来校正时，除了要设定Main Mark以及Sub Mark以外,还要设定此定位点。
富士通单片机离线编程器使用注意事项
富士通单片机离线编程器使用注意事项
一、接线
由编程器与目标板的10P扁平电缆插座信号次序不一致，因此连接线需要调整线序；且连接编程器与目标板直接的10P扁平电缆线插头不能反插也不能对调。
已经做好的电缆线，插头旁电缆线上有一圈黑胶布的这个插头是插到编程器上的。
电缆线线序连接表如下：（可参考样列）
二、一定要在目标断电的情况下断开或连接编程器。
否则会同时损坏目标板和编程器。
三、要做好编程器的绝缘防护，避免在使用过程中裸露的编程器与其他导体接触而造成编程器损坏。
建议用绝缘胶布和防静电泡沫将编程器严密的包裹起来，并露出指示灯和按键。
四、不要拔掉编程器上的短路子或改变其位置。
技术部
2011-8-24。
富士贴片机编程指导书
前、后面操作切换暂停/停止运转准备这个键只有当机器开机的时候，电源开关打开，还需要按一下这个键才能接入电源想要中途暂停或停止，可以按下这个键机器操作程式编辑前，先让我们来简单的了解下各按件，及其功能；熟悉一下各菜单栏内都有哪些指令。
急停按钮启动遇到紧急情况下，第一时间按下它电源接入也就是所谓的开始，不管发出什么指令，都需要按下这个键来开始也就是所谓的复位当机器报警过，或被其他干扰过，需要按下这个键来复位设备两面都可以操作，通过这个开关可以，切换或固定操作面操作面按键的介绍自动程序维修保养A维修保养B维修保养C首先在主菜单栏中选择“程序”，点击进入子菜单栏，点击“选择编辑程序”进入画面后点击“新建”，跳出对话框“是否可以新建文档”，点击“是”，对话框消失，此时点击页面右下角“返回”，关闭画面，回到主页然后继续选择子菜单栏中“编辑”，进入后点击“电路板”，进行PCB 板尺寸的编辑，这里面的参数，我们只要对“电路板尺寸X ”、“电路板尺寸Y ”、“电路板的厚度”这三个参数进行更改，其他不变。
①②①③②往下划到底，“电路板的厚度”在倒数第二行程式编辑原点纵向，也就是所谓的宽横向，也就是所谓的长（手工测量方法）XY然后跳出一个对话框，输入此时所做PCB的文件名，好了之后点“保存”，关闭对话框，之后再点击此页面右下方“返回”，返回主页面。
回到主页面，选择“机器操作”，进入子菜单栏，继续点击“变更搬运轨道宽度”。
进入到操作界面内,此时页面上按键成灰色，需要按一下操作面板上“运转准备”按照手工测量方法分别量出三个的尺寸，对号输入即可。
好了之后点击此页面下方“保存”。
②①③①②此时“运转准备”按键由跳灯变为绿灯常亮，屏幕页面上按键由灰色变为黑色，现在点击屏幕右上方“开始调整”跳出对话框，按照提示，按下操作面板上“启动”按钮，设备开始运转，轨道宽度在变化完成之后，设备停止运转，此时点击“OK ”，对话框消失，这是取一块PCB板放入机器内，试一下轨道宽度，是否合适，试完后，确定好进板方向，PCB 板直接放在轨道上，然后点击屏幕右下方“返回”回到主界面，继续点击“搬运轨道的操作”①③②进入到操作界面，点击“取入新电路板”跳出对话框，按照提示，按下操作面板上“启动”按钮，这时PCB 板被载入机器内，再点击右下方“返回”退出该页面回到主界面，继续点击“程序”，选择“编辑”进入后，继续点击“顺序”，开始马克点的编辑。
fuji最新编程系统fujiflexa简介
fuji最新编程系统fujiflexa简介FUJI最新编程系统FUJI FLEXA简介近年来，硬件发展迅速，软体发展则相对滞后，FUJI之前所发展的HOST系统（MCS、F4G、FUJICAM）存在着许多⽆法继续再扩充的限制。
为了更好地服务于客户，FUJI因应业界发展趋势的需求，在综合FUJICAM和F4G优势的基础上于去年底研发了⼀套全新的SMT⽣产线编程管理系统FUJI FLEXA。
下⾯将对该系统作⼀个简单的介绍。
特性1）类似于F4G的GUE、FUJICAM的OPEN VIEW，可以通过基于Windows的图形化⽤户界⾯进⾏直观操作。
2）为了简单⽽且可靠地共享数据，准备了各种数据服务器，如：JOB SERVER、PART DA TA SERVER、LINE SERVER。
3）提供Wizard与Marco功能，JOB与元件数据的创建可以在向导中按照指⽰简单地进⾏，可缩短对于系统操作不熟悉⽽浪费的时间，便于新进的程式⼈员迅速掌握，并可减少出错率。
4）带有很强的安全机能，可提供详细的权限设定，可靠地保护重要数据。
5）JOB Builder加强了在F4G中⼤受好评的图形化编辑器的功能。
⽽且，可以向⽣产线传送正在编辑的JOB。
调试与调整作业能够更加⾼效地进⾏。
6）灵活的Panel Design可以将多数不同种类的CAD DA TA整合在同⼀个JOB⾥，可增加Cad Layout资料灵活的运⽤。
尤其是阴阳板的程式更是简单，只需⽤⼀个FLIP BOARD指令即可。
7）离线⽅式编制⽣产程式时，CAD DA TA与GERBER DA TA以及JOB资料重合在⼀起被表⽰，由此可进⾏程式整合性确认，从⽽在元件贴装之前进⾏错误的修正，避免反复修改浪费时间。
8）改进了⽣产线平衡、⼀部分机器优化的算法。
并可提供多块电路板的同时优化功能（预定）。
9）⽣产线监视器可以实时监视⽣产线的状况，将实时信息传送给管理者，有利于发现⽣产瓶颈，提⾼⽣产能⼒。
FUJIFLEXA编程流程ppt课件
PBOM数据
材料号
位号
精选课件ppt
11
四、CAD、BOM数据导入
4.1建立程序名
选择【JOB】
建立【程序名】
精选课件ppt
程序名称 程序版本
12
四、CAD、BOM数据导入
4.2导入CAD
选择【Centroid数据】
导入CAD数据
精选课件ppt
13
四、CAD、BOM数据导入
设定【 CAD数据 分隔字符格式】
设定【 分隔跳格记号】
精选课件ppt
分隔后的 CAD数据
当“字段4”中 有T和B时，须 设定T或B的
“开始行”与 “结束行”
14
四、CAD、BOM数据导入
设定CAD数据 对应的“字段 名”
设定【 CAD导入 文件名】
精选课件ppt
15
四、CAD、BOM数据导入
选择【 确定】
精选课件ppt
16
四、CAD、BOM数据导入
精选课件ppt
8
三、机器配置
设定【吸嘴类型 】
精选课件ppt
9
三、机器配置
增加【模组】数
删除【模组】数
【模组】间参数的copy
精选课件ppt
10
四、CAD、BOM数据导入
PICK数据、BOM数据处理
保留格式“文本文件（制表分隔符）”
PICK数据
位号
Y坐标
（不保留单位）
X坐标 （不保留单位）
角度
23
2、选中元件，右键可执行“更改类”的功能，进行元件变更为Mark类型
五、程序
5.2电路板的编辑
选择【工具嵌板】， 可执行电路板的编辑
精选课件ppt
FUJI FLEXA编程流程
FUJI FLEXA编程流程FUJI FLEXA系统是一款可编程控制器（PC），用于控制FUJI电子设备以及半导体设备的自动化流程。
通过编程，用户可以将设备自动化，大大提高生产效率和设备的准确性。
本文将介绍FUJI FLEXA的编程流程，以帮助用户更好地掌握该系统的使用。
步骤一：安装FUJI FLEXA软件在开始使用FUJI FLEXA编程之前，需要安装FUJI FLEXA软件。
该软件可以从FUJI的官方网站上下载，也可以通过供应商购买。
用户需要注意安装软件的正确版本，以确保与所需设备的兼容性。
步骤二：创建新项目打开FUJI FLEXA软件后，点击“文件”菜单，选择“新建项目”。
在项目名称中输入项目名称，选择所使用的设备类型，设置项目文件保存路径。
点击“确定”保存新项目。
步骤三：添加设备在项目中添加所需设备。
点击“设备”菜单，选择“设备管理器”。
在设备管理器窗口中点击“添加设备”按钮，选择所需设备类型，并输入所选设备的具体参数，如名称、IP地址等。
步骤四：创建流程在项目中添加设备后，可以开始创建流程。
点击“流程”菜单，选择“流程管理器”。
在流程管理器窗口中点击“新建流程”按钮，设置流程名称和保存路径。
在流程管理器窗口中，用户可以添加、删除和编辑流程步骤。
例如，用户可以添加“等待”步骤，以便系统等待设备响应后执行下一步骤。
步骤五：编写程序在流程管理器中创建了流程后，用户可以开始编写程序。
点击“程序”菜单，选择“程序管理器”。
在程序管理器窗口中点击“新建程序”按钮，设置程序名称和保存路径。
然后，用户可以开始为程序添加所需函数和变量。
例如，用户可以通过添加“IF/ELSE”语句以及变量来控制设备的自动化流程。
步骤六：保存项目和程序完成项目和程序的创建和调整后，用户需要将它们保存到文件中。
点击“文件”菜单，选择“保存项目”或“保存程序”，以保存所需文件。
用户可以选择保存路径和文件类型。
步骤七：上传程序完成编程后，用户需要上传程序到所需设备。
最详细的FLEXA编程教程 Fuji Flexa 程式平衡和优化
二．各机器的元件贴装顺序、供料器配置的优化 1. Job 编制器的优化 2. NXT Dual Production Optimizer 3. NXT Multi Machine Optimizer
三．关于贴片机 NXT Job 的优化
不同优化方式的优缺点
导入CAD 和BOM 后的程式
1.生产线平衡
生产线平衡
1. 所有的元件被分配到不同的机器，而 无需考虑哪些元件已经设置供料器。 2. 在优先考虑那些已经设置供料器的 元件的基础上，对元件进行分配
根据实际需要选择是否使用当前Feeder 配置.如果Job 里没有Feeder配置，则必须选第一项
1.生产线平衡
双模组。如果电路板的尺寸大于该范围，则M3
模组会自行进行双模组生产。
当设定为“No”时，贴装顺序，供料器，工作头设
Optimize Insert Order Only
定，吸嘴置放台和其他项目在优化期间要进行优
No
化/ 变更。设定为“Yes”时，则在优化期间只对贴 装顺序进行优化
为了减少M3 模组的双模组生产时的工作头等待时
Dual Lane1
Optimizer Type Speed
只有在执行优化时所显示的优化设定对话框 中，当选择了[Allocate Feeders] 后，该项设定才有 效。对选择了[Allocate Feeders] 的情况进行说明。这 里，如果选择了“Yes”，就会利用当前的供料器配置 来创建新的供料器配置。如果选择了“No”，就会无 视当前的供料器配置，进行所有供料器的配置。此 时，尽管状态处于[Variable]，如果Job 中存在没有被 使用的供料器，将删除该供料器。
离线编程器快速入门手册说明书
快速入门手册离线编程器杭州星乐无限科技有限公司https://编号名称描述1显示屏显示设备烧录过程中的基本参数信息及进程2指示灯烧录状态指示灯，与蜂鸣器一同作用：黄灯（正在烧录）；绿灯（烧录成功），蜂鸣器响一声；红灯（未开始或烧录失败），蜂鸣器响三声3烧录按键手动按一下开始烧录；长按5s开启自动烧录模式；上电前长按按键，同时用USB连接电脑，进入U盘模式4转接板接口连接配套转接板，支持多种芯片类型与其丝印连接5USB/HOST可接入U盘和扫描枪6上/下选择按键当编辑器中置入多个程序时，可通过上下按键选择相应文件7USB/电源接口连接编程器器与电脑端的上位机；给编程器供电编程器主机初识1发货清单：通用烧录流程图• 在电脑端安装并运行离线编程器上位机• 选择相应芯片类型,进入程序主界面• 用USB 连接离线编程器与电脑• 将目标芯片、转接板、离线编程器相连• 烧录基本参数配置• 在烧录文件选择区添加.bin/.Hex/.s19等所有格式• 添加指定烧录的起始地址• 选择下载,自定义文件名,将生成的镜像文件保存到离线编程器的默认位置• 选择生成烧录文件,自主保存生成的镜像文件到指定位置• 点击离线编程器烧录按钮,开始手动烧录进程• 有多个固件时,长按上或下选择按键5s,进入文件选择模式,通过上下键选择目标文件,进行烧录下载链接：https:///download注接线方式参照章节2选择目标芯片系列、型号、擦除方式、其余采用默认设置注观察离线编程器显示屏、指示灯及蜂鸣器,可了解烧录状态Step 1• 在电脑端安装并运行离线编程器上位机• 选择相应芯片类型,进入程序主界面上位机文件,下载链接：https:///download注：1. 软件安装需以管理员身份运行2. 也可同时下载列表中其他文件，提前了解编程器的操作流程及注意事项，必要时可通过电话或微信公众号的方式联系我们的线上技术支持获取帮助。
• 上位机软件安装成功后,首次启动运行界面:双击选择对应的目标芯片型号,上位机软件运行主界面:Step 2• 用USB 连接离线编程器与电脑• 将目标芯片、转接板、离线编程器相连转接板与目标芯片的接线方式参照上述章节2基本参数配置界面高级功能配置区烧录文件配置区离线编辑器连接状态栏Step 3Step 4• 烧录基本参数配置• 在烧录文件选择区添加.bin/.Hex/.s19等所有格式• 添加指定烧录的起始地址:1. 下拉列表选择厂商名称/芯片系列/芯片型号2. 择擦除方式全片擦除/扇区擦除/不擦除 建议选择扇形擦除其他保持软件默认设置注：1. 列表包括了市场上主要的厂家，涵盖大部分半导体厂商，主要包括 ST、 MM32、NXP、 TI、 Nuvoton、 GD、 SiliconLabs、 Ateml、 东芝、 Noridc 等半导体厂家。
FUJI编程手册
ME内部使用参考书Fuji flexa编程手册●坐标导入●Bom 导入●零件外形制作·Part data·Shape data·Package data●PCB编辑●Feeder分配●制件Feeder sheetApril.01.2006一.坐标导入1．点击Director.2.输入用户名与密码。
3．新建一个JOB，点flie ÆNewÆJOB.4.选择位置，输入程序名与版本.5．然后再点击New，出现下图。
6．点击Top栏的View,你会发现视图与coordinate里是空的.7.所以我们需要导入坐标文件（我们公司用的FLEXA只能导入坐标的文本文件）。
点击FileÆImportÆTo jobÆCentroid Data.8.出现下图后，在对话框里的CAD file选择你要导入文件的路径，然后再点击Edit。
9．点击Set Units设定长度与角度单位。
10．这时你会发现默认的长度与角度倍数是0.001,所以我们必须换为1，要不然导入坐标后，你会看到零件坐标比例会变小，这点要注意的。
点击OK，返回上面画面，点击Next,继续到下一步。
11．在这一步主要检查坐标数据是否有蓝线分开，如果没达到你想要的，你可以手动增减，在你想加的位置点一下就会出现一条蓝线；或在你不想要的蓝线上点击一下，蓝线就会消失。
没问题时点Next。
12.根据每列数据的意义在Field name定义X坐标、Y坐标、角度、CRD，定义完后点击完成。
13．输入程序名，按Save.14.点击Import.数据开始导入了。
15．这个提示信息询问你是否删除原有的PCB信息，选Yes与No,都没关系。
16．数据开始导入了，点OK继续。
17．数据导入完成，对话框提示是否有错误，如没有按Close,坐标已经成功导入。
18．这就是导入坐标后的零件图，你发现没有？Part number这一列是空白的，因为我们还没有导Bom，所以我们下一步就必须导入Bom了。
FUJI 贴片机编程培训教材
2
3 在嵌板工具栏内选择歩进和反复选 项（PCB单板数据复制） 4
1.反复（拼板）：电 路板连板数（例如： 4×4） 2.间隔（间距X/Y）： 参照YAMAHA基板位移 信息坐标进行设定 3.展开方法：选择机 器贴片路径顺序。 4.设置完成，点击确 定。
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6.1 拼板设定
拼板数据自动生成（在窗口内可以看 到每块拼板的数据），点击关闭，完 成拼板制作。 *当拼板数据有偏差时，需使用复制 子电路板方式对其依次输入（参照 YAMAHA拼板位移坐标进行设定）
2
3 4 5
5
3.1导入CAD
1
在菜单栏中鼠标点击 文件---选择导入--2 3 4
到job---然后选择 “Centroid数据”
6
3.1导入CAD
1
2
鼠标点击CAD文件名右侧参照链接口
在电脑桌面找到YAMAHA离线编程 导出的csv文件，点击打开即可自动 进入链接状态。
7
3.2 CAD导入设定名
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4.4 CAD数据导入执行
状态显示： CAD导入 正常结束
开始导入CAD坐标，鼠标点击确 定，调整元件原点自动执行。
CAD导入正常结束，点击关闭即 可跳入下个编程界面。
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5.1 基板长宽厚设定
PCB板长/宽/厚度
编 辑 功 能 区
在编辑功能区选择 Generar(PCB板尺寸)--Panel Information(PCB 板相关数据设定
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7.3 基板标记设定
1
进入MARK设置画面后， 点击定位点类型 “Fiduciai Mark”---在 定位点名栏内输入基准点 名称（如：mark1）---鼠 标点击创建，完成MARK 点新建。
FUJI PLC使用说明
FUJI PLC使用说明一、硬件部分请参照powerpoint文件，文件名：”Fuji plc”二、软件部分每一个FUJI PLC程序包含3个文件：*.Cfg 配置文件*.Ldx 梯形图文件*.Tag 别名文件例：NICT程序由 Nict.cfg、 Nict.Ldx、 Nict.tag 3个文件组成1、打开程序文件（1）打开一个OFFLINE状态下的程序File / Open / 选择所需程序文件（以Ldx为扩展名的一个文件）在打开程序的左上角显示：*.Ldx offline此时程序处于Monitor状态，程序无法进行修改。
（2）打开一个ONLINE状态下的程序File / online /选择所需程序文件（以Tag为扩展名的一个文件）在打开程序的左上角显示：*.Ldx online此时程序处于Monitor状态，程序无法进行修改。
（3）Monitor状态与Edit状态的切换无论在offline还是online下打开的程序，初始状态全部在Monitor状态下，此时无法对程序进行修改。
要修改程序，只有进入Edit状态：方法一：菜单Edit / Edit Mode 进入编辑状态方法二：快捷键Ctrl+E在offline状态下修改程序后，最终保存程序：File / save在online 状态下修改程序后，要将所修改的内容传至PLC中：Edit / Download changes to PC Ctrl+D（4）建立计算机与PLC之间的通讯硬件设置计算机串行口与PLC通讯口之间通过通过一个转接盒（ADAPT）所连接，在此转接盒上一排拨动开关及设置说明，按照说明调节6、7、8三个开关设置所需的波特率。
软件设置使用Fuji PLC软件平台，菜单O ptions / Communications…在“PC Communications”中选择所使用的电脑串行口COM1/COM2…选择“PC C omm Port Properties”按钮，在“Bit per second”中设置与转接盒（ADAPT）一致的波特率。
机器人离线编程分解课件
高效、安全、灵活。离线编程能够提高工作效率，减少现场 调试时间，同时避免现场操作的危险性。此外，通过仿真技 术，可以模拟各种实际场景，灵活地调整机器人程序。
机器人离线编程的重要性
01
02
03
提高工作效率
离线编程能够减少机器人 现场调试的时间，提高工 作效率。
保证安全性
离线编程可以避免现场操 作的危险性，保障工作人 员的安全。
优化程序
通过仿真技术，可以模拟 各种实际场景，优化机器 人的程序，提高机器人的 工作效率和精度。
机器人离线编程的历史与发展
历史
机器人离线编程技术起源于20世纪90年代，随着计算机技术和机器人技术的发 展，离线编程技术得到了广泛应用和发展。
发展
目前，机器人离线编程技术已经成为了机器人应用领域的重要发展方向之一。 随着人工智能、云计算等技术的不断发展，离线编程技术也将得到更广泛的应 用和发展。
06
机器人离线编程发 展趋势与展望
技术发展趋势
01
标准化
随着机器人技术的不断发展，离线编程技术的标准化需求越来越高，各
种国际标准、国家/地区标准以及行业标准不断涌现。
02 03
智能化
机器人的智能化发展是未来技术发展的必然趋势，离线编程技术也需要 不断融入人工智能、机器学习等技术，实现更加智能的路径规划、运动 优化等功能。
速度等。
机器人执行
将控制指令发送给机器人，使其 按照预设的轨迹和工艺参数进行
操作。
安全防护措施
设置安全防护区域，确保机器人 运行过程中不会对人员造成伤害
。
离线编程软件的使用流程
软件安装与界面熟悉
安装离线编程软件，了解软件 的功能和界面布局。
离线编程的主要流程
离线编程的主要流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
文档下载后可定制随意修改，请根据实际需要进行相应的调整和使用，谢谢!并且，本店铺为大家提供各种各样类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，如想了解不同资料格式和写法，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by theeditor. I hope that after you download them,they can help yousolve practical problems. The document can be customized andmodified after downloading,please adjust and use it according toactual needs, thank you!In addition, our shop provides you with various types ofpractical materials,such as educational essays, diaryappreciation,sentence excerpts,ancient poems,classic articles,topic composition,work summary,word parsing,copy excerpts,other materials and so on,want to know different data formats andwriting methods,please pay attention!离线编程主要流程。
1. 收集数据和建立模型：从现实世界中收集制造部件或过程的数据，例如 CAD 文件、测量数据或扫描数据。
FUJI离线编程讲解
Flexa拼板建立
如果PCB是由多个拼板组成， 在tools菜单选择panelize菜 单项，单击该菜单现进入 panelize编辑窗口，按step and repeat按钮进入step and repeat窗口，在board X and Y后分别输入X方向和Y 方向的拼板数量；在 step distance X and Y里分别输 入X和Y方向拼板之间的间 距；然后在direction里选择 展开的方向，然后单击OK 键，退到panelize编辑窗口， 再按close键退出。
备注：导入坐标与BOM后要注意看导入结束框中是
否有错误信息，如有查看错误内容，根据内容
检查程序是否正确，以免导入出错 。
Flexa TOP Coordinate Data建立
二、通过端口向导转换MCS数据 1、单击［开始］按钮，选择［程序］-
［Fuji Flexa］-［Converter］-［Port Wizard］显示端口向导画面。选择 ［MCS/2 Supervisor Computer］点击 ［Next］显示下一步骤。 2、指定MCS/2电脑和运行端口向导电脑的 连接方式（只能使用以太网和RS-232C两 种方式）在Host Name or IP Address:中输 入MCS/2电脑的IP，点击［Next］进入下 一步骤。 3、在相关项目的复选框上进行选择或清除， 指定要输入的数据项目。 4、单击文本框右侧的按钮显示出文件夹一 览表，指定目的文件夹。点击［Next］进 入下一步骤。
FUJI FLEXA
及新机种程式制作范例
尤锦湖
FLEXA程式架框
FUJI编程手册
ME内部使用参考书Fuji flexa编程手册●坐标导入●Bom 导入●零件外形制作·Part data·Shape data·Package data●PCB编辑●Feeder分配●制件Feeder sheetApril.01.2006一.坐标导入1．点击Director.2.输入用户名与密码。
3．新建一个JOB，点flie ÆNewÆJOB.4.选择位置，输入程序名与版本.5．然后再点击New，出现下图。
6．点击Top栏的View,你会发现视图与coordinate里是空的.7.所以我们需要导入坐标文件（我们公司用的FLEXA只能导入坐标的文本文件）。
点击FileÆImportÆTo jobÆCentroid Data.8.出现下图后，在对话框里的CAD file选择你要导入文件的路径，然后再点击Edit。
9．点击Set Units设定长度与角度单位。
10．这时你会发现默认的长度与角度倍数是0.001,所以我们必须换为1，要不然导入坐标后，你会看到零件坐标比例会变小，这点要注意的。
点击OK，返回上面画面，点击Next,继续到下一步。
11．在这一步主要检查坐标数据是否有蓝线分开，如果没达到你想要的，你可以手动增减，在你想加的位置点一下就会出现一条蓝线；或在你不想要的蓝线上点击一下，蓝线就会消失。
没问题时点Next。
12.根据每列数据的意义在Field name定义X坐标、Y坐标、角度、CRD，定义完后点击完成。
13．输入程序名，按Save.14.点击Import.数据开始导入了。
15．这个提示信息询问你是否删除原有的PCB信息，选Yes与No,都没关系。
16．数据开始导入了，点OK继续。
17．数据导入完成，对话框提示是否有错误，如没有按Close,坐标已经成功导入。
18．这就是导入坐标后的零件图，你发现没有？Part number这一列是空白的，因为我们还没有导Bom，所以我们下一步就必须导入Bom了。
离线编程系统使用手册
离线编程系统使用手册V1.0版本信息修改编号版本修改条款与内容概述修改日期目录注意事项 (4)第一章概述 (5)1.1 产品介绍 (5)第二章系统结构与组成 (5)2.1 系统结构 (5)2.2 机器人控制系统 (5)2.3 上位机系统 (5)第三章操作与使用 (8)3.1 离线编程软件操作（一般用户） (8)3.1.1 连接网络 (8)3.1.2 断开网络 (8)3.1.3 登录 (9)3.1.4 退出 (9)3.1.5 清空指令堆栈 (9)3.1.6报警记录 (9)3.1.7 版本与声明 (9)3.1.8 查询当前姿态值与关节值 (9)3.1.9 简单作业的操作 (10)3.1.10 简单作业记录的操作 (11)3.1.11 IO状态板 (11)3.2离线编程软件操作（高级用户） (12)3.2.1 作业类型的选择 (12)3.2.2 参数的输入 (13)3.2.3 查询姿态值与关节值 (13)3.2.4 编写复杂作业程序 (14)3.2.5 复杂作业程序的创建与切换 (14)3.2.6 执行模式的切换 (14)3.2.7 IO状态板 (14)3.2.8 演示功能 (15)3.2.9 高级用户的权限 (15)3.2.10 编程及其他的注意事项 (15)3.2.11 上位机系统的恢复......................................................................................... 错误!未定义书签。
3.2.12 备注 (16)注意事项●尊敬的用户，在本使用手册中，我们将尽力叙述各种与该系统操作相关的事项。
限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对系统中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。
因此，在本使用手册中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。
●该手册包含重要的安全措施和正确使用产品的信息，为避免对人员和设备造成危害，请在使用机器人前，认真阅读此用户手册。
离线编程规划
离线编程规划一、离线编程简述离线编程是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。
离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，最后生成机器人路径规划数据。
一些离线编程系统带有仿真功能，可以在不接触实际机器人机器工作环境的情况下，在三维软件中提供一个和机器人进行交互作用的虚拟环境。
二、机器人离线编程现状示教再现型机人在实际生产应用中存在的主要技术问题有：①机器人的在线示教编程过程繁琐、效率低；②示教的精度完全靠示教者的经验目测决定，对于复杂路径难以取得令人满意的示教果；③对于一些需要根据外部信息进行实时决策的应用无能为力。
而离线编程系统可以简机器人编程进程，提高编程效率，是实现系统集成的必要的软件支撑系统。
与示教编程相比，离线编程系统具有如下优点：①减少机器人停机的时间，当对下一个任务进行编程时，机器人可仍在生产线上工作；②使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境；③离线编程系统使用范围广，可以对各种机器人进行编程，并能方便地实现优化编程；④便于和CAD／CAM系统结合，做CAD/CAM/ROBOTICS一体化；⑤可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程；⑥便于修改机器人程序。
因此，离线编程引起了人们的广泛重视，并成为机器学中一个十分活跃的研究方向三、目前主流机器人离线编程简介目前机器人离线编程软件主要有：RobotmasterRobcadRobotExpertDelmiaRobomoveBlackbirdFamosRobotworksPowermill以及ABB原厂的Robotstudio还有Fanuc原厂的RoboGuideRobotmaster：来自加拿大，由上海傲卡自动化代理，是目前离线编程软件市场上顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌（KUKA，ABB，Fanuc，Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下……）优点：可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。
如何离线编程贴片机
如何离线编程贴片机
离线编程是指利用离线编程软件在机器以外的计算机或编程器上进行贴片机元件贴装程序设计的编制工作。
离线编程在程序编制时可以不占用机器的资源，减少贴片机的停机时间，提高机器的利用率。
离线编程还可以利用其他的一些辅助工具，如扫描仪、Excel表格和计算机集成制造系统等，并可共同使用。
离线编程的一个重要特征就是将线路板和贴片元件坐标的电子文件（CAD）转换成贴片程序。
一些专业辅助设计制造软件公司的软件，如Valor公司的vPlan和UGS公司的Assembly Expert等，在CAD导入方面见长，也同时具有离线编程和整线编程的功能，并可以适用于各种不同的设备，但是由于不同品牌的贴片机程序结构不同，往往还需要进一步的转换，而且在产能模拟方面很难做到准确。
各贴片机制造厂商也开发了离线编程软件，有的也具备整线编程的功能，对于单一品牌的贴片机来说是最佳方案。
环球仪器所提供离线编程软件DPO（Dimensions Programming＆OptimizaTIon）中所附带“Enhanced CAD Import”可以导入不同格式的PCB文件，如ACCEL、PCAD200x，CADENCE，PADS，VB ASCII，Mentor，GENCAD ，FABMASTER，ODB++，Orcad+和Protel等，导入完后即可生成一个完整的产品程序。
具体步骤如下：。
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Flexa TOP Coordinate Data建立
5、选择要输入的程序点击［Next］ 进入选择要输入的元件数据，选择 完后点击[Next]如果所有的设定已输 入且正确无误，单元［Execute]键 开始数据转换过程。转换完后显示 转换结果。单击［OK]键后显示出端 口向导最初画面单击［Cancel]关闭 端口向导。
备注： Part Number这项不可随变更点击，容易变成 别的Part Number而造成错件
Flexa TOP Coordinate Data建立
一、通过文本文件转入 （*.txt）
1、在job building窗口 中从tool菜单里找到 options菜单，单击该 选项进入窗口，选择 origin菜单，然后根 据所给数据的原点来 定义程序的坐标原点， 定义好后单击OK退 出。
Machine用 Stand Off：IC本体缺口尺寸XP Machine用
Flexa Shape Data建立
会询问delete the current job? 回答yes. 清除JOB中存在的数 据,回答NO.保留JOB中已输入 的数据.)然后会自动进行文件 的转入，结束会出现一个提示 窗口，单击ＯＫ键后，直接进 入job building窗口。如果有 bom文件，就要进行load bom 文件，方法和load CAD文件象 似，（在文件菜单下选择 import里的bom load一项）。
Flexa TOP Coordinate Data建立
2、在job building 窗口中 从file菜单选择import菜 单再进入下一级菜单， 选择菜单to job菜单再进 入下一级菜单,选择 centroid CAD data菜单。
Flexa TOP Coordinate Data建立
3、 进入到centroid CAD导入窗口， 选择需要导入的文 本文件，然后在单 击edit按钮，进入 CAD import setting wizard窗 口
Flexa TOP Coordinate Data建立
7、进入part sequence窗口后， 在field delimiter框里选择 TABS,在start line 里选择 line选项并填上贴片元件的 开始行（例：5），然后在 end line 里选择end file line, 然后按next按钮，进入下一 窗口。
入Mark的直径及偏差范围。 (4) Mark Color：输入Mark为白
色或是黑色。 (5) Read Level：输入读取Mark
時CCD的亮度值。(预设 128) (6) Inspection Method：输入 检查Mark的方式。(预设 Scan) (7) Scanning Area：输入搜寻 Mark的区域大小。(至少 3.5mm，一般设5mm)
5、单击set units按钮，
进入CAD data units窗 口，在coordinate data format 框里coordinate units选择单位mm,再在 multipler选择１；在 angle data format框里 angle units 选择单位 degrees，再在 multipler选择１，然后 单击Ok按钮退出。
备注：导入*.PGO数据结束后要注意查看结束框中是否有错误信 息，如有查看错误内容，根据内容检查程序是否正确，以 免导入出错 。
Flexa拼板建立
如果PCB是由多个拼板组成， 在tools菜单选择panelize菜 单项，单击该菜单现进入 panelize编辑窗口，按step and repeat按钮进入step and repeat窗口，在board X and Y后分别输入X方向和Y 方向的拼板数量；在 step distance X and Y里分别输 入X和Y方向拼板之间的间 距；然后在direction里选择 展开的方向，然后单击OK 键，退到panelize编辑窗口， 再按close键退出。
Flexa TOP Coordinate Data建立
6、使用导入的MCSIMF数据创建 JOB。打开一个JOB从［File]菜单上， 顺序选择［New]-[Job]-[Read MCSIMF]在弹出的窗口中输入JOB 名与版本号点击[New]弹出Import MCSIMF对话框设置生产线，选择 须输入的程序与元件数据存放的文 件夹，点击［OK]开始导入过程。导 入完成后单击［Close]键。
备注：导入MCS数据结束后要注意查看结束框中是否有错 误信息，如有查看错误内容，根据内容检查程序是否正确， 以免导入出错 。
Flexa TOP Coordinate Data建立
三、使用导入CCIMF数据创建JOB 1 、打开一个JOB从［File]菜单上，
顺序选择［New]-[Job]-[Read CCIMF]在弹出的窗口中输入JOB名 与版本号点击[New]弹出Import CCIMF对话框设置生产线，选择须 输入的程序,点击［OK]开始导入过 程。导入完成后单击［Close]键。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
Flexa TOP Coordinate Data建立
4、单击options按钮， 进入CAD data format 窗口（如果同时导入 top和bottom，在 specify side前的方框 里打钩，然后分别在 top和bottom的后面填 上区分的字符），选 择好后单击Ok按钮退 出。
Flexa TOP Coordinate Data建立
Flexa建立新程式
3、进入PCB Edit画 面
(1)PCB Size X/Y： 输入PCB板的X、 Y方向的尺寸
(2)Thickness：输入 PCB板的厚度
(3)点击OK完成
Flexa TOP Coordinate Data认识
点击TOP-Coordinate进入Mark 坐标编辑 Board：输入PCB编号（输入‘0’表示整个
FUJI FLEXA
及新机种程式制作范例
尤锦湖
FLEXA程式架框
Flexa程序分为六大部份：
(1) Top Data：此为X、Y座标及角度，料站等资料，相当於 MCS系统的 N-Data。
(2) Panel Information Data：此为PCB板的相关资料，相当於MCS系统 之PCB-Data及部份的Machine-Data。
Flexa TOP Coordinate Data建立
12、在该窗口中把刚才做的
文件格式进行保存，以便 以后有相同的格式的坐标 文件可以进行调用，给定 一个名字后，直接按save 按钮即可，进入下一窗口。
Flexa TOP Coordinate Data建立
13、在该窗口中单击import 按钮，
备注:该6项Data结合成一个完整的程式，且该6项Data一旦建立完成，可供不同的程式所取用。
Flexa建立新程式
1、开启Director內之 Main Jobs在空白处 按鼠标右键建立一 个新的JOB
Flexa建立新程式
2、按new进入Program Editor Windows输入 JOB name(程序名称) 及 Revision(版本)点 击New进入JOB
Board只允许有两个Mark.输入‘1’表示 每个Block允许两个Mark) Type：Mark类型（CP642只用Fiducial Mark Skip Mark) Level：什么物体上的Mark(CP642用Panel) Ref：Mark号码（自动生成） Pos X.Y：Mark在PCB上的坐标（注：因为坐 标是在第二项线，不管是Mark坐标还是 贴装零件的坐标X方向永远为负数.Y为正 数。 点击TOP-Coordinate进入Placement坐标编辑 Ref：零件贴装位置代号（例如‘R1’) Board：输入PCB编号 Rotation：PCB贴装位置零件角度(零件贴装 角度平衡于X为0度.平衡于Y为90度) Pos X.Y：零件贴装位置X.Y坐标 Part Number：贴装位置零件名（例如060310K零件的阻值大小） Skip Yes No：是否关闭此位置不作贴装
Flexa TOP Coordinate Data建立
10、选择每一列，然后给每一 列命名（先选择一列，然后 在field name 中选择对应的 名字），做完后按next按钮， 进入下一窗口。
Flexa TOP Coordinate Data建立
11、点击Edit在Fiducial
settings:框里输入MARK点 的Reference与Mark Name 然后按finish按钮, 进入下一 窗口。
Flexa Shape Data建立
进入Shape Data编辑击右 键选择New弹出新建Shape Data窗口输入Shape name 点击New进入编辑画面
Flexa Shape Data建立
Body Size X/Y：输入零件Body的尺寸(不包括脚)。 Body Size X/Y Tolerance：输入零件Body尺寸误差值。 Height：输入零件的厚度。 Height Tolerance：零件厚度公差CP7以上Machine用。 Color：零件本体颜色(如若零件实体与设置的颜色不对将发生错误CP7以上
备注：导入坐标与BOM后要注意看导入结束框中是
否有错误信息，如有查看错误内容，根据内容
检查程序是否正确，以免导入出错 。
Flexa TOP Coordinate Data建立
二、通过端口向导转换MCS数据 1、单击［开始］按钮，选择［程序］-
［Fuji Flexa］-［Converter］-［Port Wizard］显示端口向导画面。选择 ［MCS/2 Supervisor Computer］点击 ［Next］显示下一步骤。 2、指定MCS/2电脑和运行端口向导电脑的 连接方式（只能使用以太网和RS-232C两 种方式）在Host Name or IP Address:中输 入MCS/2电脑的IP，点击［Next］进入下 一步骤。 3、在相关项目的复选框上进行选择或清除， 指定要输入的数据项目。 4、单击文本框右侧的按钮显示出文件夹一 览表，指定目的文件夹。点击［Next］进 入下一步骤。