第六章功能指令
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第六章 PID指令
第六章PID指令说明及应用上式T为梯形图时间继电器周期输出，在此引为采样及调节周期。
S1为设定的目标值，又称给定值S2为实际测定值。
S3为PID控制参数的起始参数单元，控制参数占用S3后续的25个D数据寄存器。
具体说明如下：S3+0: TS 采样时间设定为K1(1T)S3+1: ACT.运算方向一般设为H0001；设为H0000时为反PID运算。
S3+2:L滤波系数0-99% 0% 无滤波。
参考设定为K500000-99.00S3+3: KP 比例増益0-32767% 参考设定为K2000。
0000-327.67S3+4: TI 积分时间0-32767(•1T) 参考设定为K500。
S3+5: KD 微分増益0-32767% 一般设定为K0。
0000-327.67S3+6: TD 微分参数0-32767(•1T) 设定为K0，无微分S3+7: 偏差，浮点数表示，占两个字节：S7+7，S7+8。
E(K)=SV-PV(ACT.0=1)E(K)=PV-SV(ACT.0=0)S3+8:S3+9: 偏差的一阶导数，浮点数表示。
S3+9，S3+10E(K)'=E(K)-E(K-1)S3+10:S3+11: 偏差的二阶导数，浮点数表示。
S3+11，S3+12E(K)''=E(K)'-E(K-1)'S3+12:S3+13: 本次滤波后的实测值，浮点数表示。
S3+13，S3+14。
PVF(K)=PV(K)+L•[PVF(K-1)-PV(K)]S3+14:S3+15: PID的微分调整项，浮点数表示。
S3+15，S3+16。
PID_D(K)=[TD•E(K)''+KD•TD•PID_D(K-1)]/(TS+KD•TD) S3+16:S3+17: PID的本次调整输出，浮点数表示。
S3+17，S3+18DMV(K)=DMV(K-1)小数部分+KP[E(K)'+TS•E(K)/TI+PID_D(K)] S3+18:S3+19: PID控制的输出值，取值范围：0-32767。
第6章 S7-300PLC指令系统及编程(1)
1、“与嵌套”指令
“与嵌套”指令用于电路块串联的编程。其指令格式如下： A（ ——与嵌套开始指令 ）——与嵌套结束指令
图6-6
2、“或嵌套”指令 “或嵌套”指令用于电路块并联的编程。其指令格式如下： O（ ——或嵌套开始指令 ）——或嵌套结束指令
图6-7
3、说明：先与后或（即电路元件先串后并）可不用嵌套指令中的 括号，如图6-8所示。
3.二分频器程序编写
图6-18 抢答器程序
二分频器是一种具有一个输入端和一个输出端的功能单元，输出频
率为输入频率的一半。实现二分频的方法有很多种，下面介绍其中
两种：
（1）利用“与”“或”指令实现二分频程序。 设输入为I1.0,输出为Q4.0,根据二分频要求I1.0接通2次,Q4.0只接
通1次。其波形如图6-19所示。
②复位/置位的LAD指令只能放在逻辑串的最右端，不能放在逻辑 串的中间，它们也属于输出指令。
③置位指令具有保持功能，即使指定位地址的“位”一直为1，直 到复位指令把它清零。
图6-11说明了复位/置位指令的用法。
图6-11
图6-11的程序中，只要I1.0一闭合,不论I1.0闭合后又断开,Q4.0 一直保持通电状态（1态,直到I2.0闭合且不论闭合后又断开，Q4.0 才断电（0态）。其功能同电动机的起停保控制电路类似。
验灯程序的编写很简单。在
PLC中用1个输入点如I3.7，其外 部连接一个常开按钮。由于I3.7 的内部触点是无数的，控制指示 灯输出点的梯形图上均并联1个 I3.7常开触点，当它闭合时指示 灯均亮，以查验灯的好坏。
2.利用触发器编写第一信号记录程序
图6-17 验灯程序
在工业现场一旦有故障发生可能随之带来多个故障，如果能找出
“与嵌套”指令用于电路块串联的编程。其指令格式如下： A（ ——与嵌套开始指令 ）——与嵌套结束指令
图6-6
2、“或嵌套”指令 “或嵌套”指令用于电路块并联的编程。其指令格式如下： O（ ——或嵌套开始指令 ）——或嵌套结束指令
图6-7
3、说明：先与后或（即电路元件先串后并）可不用嵌套指令中的 括号，如图6-8所示。
3.二分频器程序编写
图6-18 抢答器程序
二分频器是一种具有一个输入端和一个输出端的功能单元，输出频
率为输入频率的一半。实现二分频的方法有很多种，下面介绍其中
两种：
（1）利用“与”“或”指令实现二分频程序。 设输入为I1.0,输出为Q4.0,根据二分频要求I1.0接通2次,Q4.0只接
通1次。其波形如图6-19所示。
②复位/置位的LAD指令只能放在逻辑串的最右端，不能放在逻辑 串的中间，它们也属于输出指令。
③置位指令具有保持功能，即使指定位地址的“位”一直为1，直 到复位指令把它清零。
图6-11说明了复位/置位指令的用法。
图6-11
图6-11的程序中，只要I1.0一闭合,不论I1.0闭合后又断开,Q4.0 一直保持通电状态（1态,直到I2.0闭合且不论闭合后又断开，Q4.0 才断电（0态）。其功能同电动机的起停保控制电路类似。
验灯程序的编写很简单。在
PLC中用1个输入点如I3.7，其外 部连接一个常开按钮。由于I3.7 的内部触点是无数的，控制指示 灯输出点的梯形图上均并联1个 I3.7常开触点，当它闭合时指示 灯均亮，以查验灯的好坏。
2.利用触发器编写第一信号记录程序
图6-17 验灯程序
在工业现场一旦有故障发生可能随之带来多个故障，如果能找出
(电气控制与PLC)第六章S7-1200的指令
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定时器指令——定时器的输入输出参数
TP、TON 和 TOF 定时器具有相同的输入和 输出参数
TONR 定时器具有附加的复位输入参数 R
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定时器指令——定时器的输入输出参数
参数 IN从0变为1将启动TP、TON 和 TONR，从 1变0 将启动 TOF
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提纲
1. 位逻辑指令 2. 定时器指令 3. 计数器指令 4. 数据处理指令
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定时器指令
S7-1200 PLC有4种定时器： ➢ TON：接通延迟定时器 (ON) ➢ TONR：保持型接通延迟定时器 (ON+Reset) ➢ TOF：关断延迟定时器 (OFF) ➢ TP： 脉冲定时器 (Pulse)
避免循环扫描导致指令重复执行
触点下面的M4.3为边缘存储位，用来存储上一个扫描周期时 I0.6的状态，通过比较输入信号的当前状态和上一个扫描周期的 状态来检测信号的边沿
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位逻辑指令——乒乓电路设计
用位逻辑指令实现以下功能： 按一次按钮I0.0，输出Q4.0亮，再按一次按钮，输出Q4.0灭； 重复以上。
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用比较和计数指令编写开关灯程序 要求灯控按钮I0.0按下一次，灯Q4.0亮，按下两次， 灯Q4.0，Q4.1全亮，按下三次灯全灭，如此循环。
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灯控按钮 I0.0 按 下一次，灯 Q4.0 亮，按下两次，灯 Q4.0，Q4.1 全亮， 按下三次灯全灭， 如此循环。
AMP 功能详细介绍
第六章功能详细介绍6.1 基本运行参数( b参数)选择频率指令的输入通道。
0：面板电位器由操作面板上的电位器来设定运行频率。
1：面板数字设定由操作面板上的按键来设定运行频率。
2：外部电压信号VF1由外部模拟电压输入端子VF1（0～5V或0～10V）来设定运行频率。
3：外部电压信号VF2由外部模拟电压输入端子VF2（-10V～10V）来设定运行频率。
4：外部电流信号IF1由外部模拟电流输入端子IF1（0～20mA）来设定运行频率。
5：端子UP递增、DW递减控制运行频率由外部控制端子UP/DW设定(UP、DW控制端子由参数E-45～E-51选择。
)，当UP-COM闭合时，运行频率上升，DW-COM闭合时，运行频率下降。
UP、DW同时与COM端闭合或断开时，运行频率维持不变。
频率的上升、下降按E-52规定的速度进行。
6：端子脉冲信号运行频率由外部脉冲信号设定，脉冲输入端子由参数E-51选取（X7）。
7：通讯设定通过RS485接口接收上位机的频率指令，当采用上位机设定频率或在联动控制中本机设置为从机时，应选择此方式。
8：组合给定运行频率由各设定通道的线性组合确定，组合方式由参数E-39确定。
9：多功能端子选择由外部端子来选择频率设定通道（选择端子由参数E-45～E-51确定），端子状态与频率设定通道的对应关系见多功能端子说明。
操作面板在状态参数监控模式下时，按▲键或▼键可直接修改本参数。
AMP系列变频器共有五种运行命令通道。
0：操作面板运行命令通道用操作面板上的FWD、REV/JOG、STOP/RESET键进行起停。
1：外部端子用外部端子FWD、REV等进行起停，同时操作面板上的STOP键无效。
2：外部端子用外部端子FWD、REV等进行起停，但操作面板上的STOP键有效，可以用来停止变频器。
3：通讯端口通过通讯口进行起停，同时操作面板上的STOP键有效，可以用来停止变频器。
4：通讯端口通过通讯口进行起停，但操作面板上的STOP键失效。
第六章3-1传送比较指令及应用
十六进制 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Y3 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1
Y2 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0
Y1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0
Y0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
X1 X2
X1
Y0 Y1 Y2 5s 1s
MOV Y1 T1 MOV Y0 T2 MOV X2 MOV END T2 T1
小
中 大
0
0 0
0
0 1
0
1 1
1
1 1
K1
K3 K7
图5.41 传送带工件规格判别程序
二、区间比较指令 ZCP （Zone Compare）
操作数
[S1]、[S1] ： K,H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、 V,Z [D]：Y、M、S 梯形图 X0 [S1] [S2] [S] [D]
【例题】 如图所示的传送带输送大、中、小三种规格的工件，用连接X0、X1、X2端 子的光电传感器判别工件规格，然后启动分别连接Y0、Y1、Y2端子的相应操作机构； 连接X3的光电传感器用于复位操作机构。用比较指令CMP编写工件规格判别程序。
传送带工作台 工件规格与光电信号转换关系
工件规 格 光电信号输入控制字K1X0 X3 X2 X1 X0 光电转换数据
D10 T1
例，合上X1，分析Y1，Y2的工作情况。
T2 T1 T1 X1
T1 K5 T2 K5 C1 K100 MOV ZCP C1 K20 D1 K80 D1 M0 X1 Y1 Y2 8.5 s
M0 M1 M2
Y1 Y2
RST
C1
例：利用传送指令进行Y—△起动控制 X1——启动 Y0——电源 X2——停止 Y1——Y接法 Y2——△接法
电气控制与PLC第六章
END：条件结束指令，执行条件成立时结束主程序， 返回主程序起点。 MEND：无条件结束指令，结束主程序，返回主程序 起点。
30
三、停止指令
STOP：停止指令，执行条件成立时停止执行用户程序， 令CPU状态由RUN切换到STOP模式。
31
四、 警戒时钟刷新指令
WAD：警戒时钟刷新指令，该指令把警 戒时钟刷新，以延长扫描周期。
33
第三节 PLC初步编程指导
一、梯形图设计规则 1. 触点应画在水平线上，不能画在垂直分支上。如图a） 中触点3被画在垂直线上，通过触点3的“能流”是双 向的，而不是单向，属于不可编程梯形图，对不可编 程梯形图可按逻辑关系不变的原则进行处理，处理后b 图
34
2. 不含触点的分支应画在垂直方向，不可 画在水平位置.
1
LD，LDN，=指令使用说明 LD，LDN指令用于与输入公共线(输入左母线)相连的触点， 也可以与OLD，AID指令配合使用于分支回路的开头。 = 指令用于输出继电器，辅助继电器，定时器及计数器等， 但不能用于输入继电器。 并联的=指令可以连续使用任意次。 LD、LDN的操作数：I，Q，M，SM，T，C，V，S。=的操 2 作数：Q，M，SM，T，C，V，S。
逻辑指令的操作
16
17
LPS、ALD、LRD、LPP指令应用示例
18
十、定时器指令
定时器是由集成电路构成，是PLC中的重 要硬件编程元件。定时器编程时提前输入时间 预设值，在运行时当定时器的输入条件满足时 开始计时，当前值从0开始按一定的时间单位 增加，当定时器的当前值达到预设值时，定时 器发出中断请求，使PLC响应作出相应的动作。 此时它对应的常开触点闭合，常闭触点断开。 利用定时器的输入与输出触点就可以得到控制 所需的延时时间。 系统提供3种定时指令：TON(通电延时)， TONR(有记忆通电延时)，TOF(断电延时)。
FX2N系列可编程控制器功能指令概述
P0～ P127128点 跳步、子程 序用分支指 针
I00□～ I50□6点输 入中断用 指针
I6□□～ I8□□3点定时 器中断用指 针
I010～I0606 点计数器中断 用指针
常 K 16位-32,768～32,767 32位 - 2,147,483,648～2,147,483,647
数 H 16位 FFFFH
I □ 0□ 0:下降沿中断 指针的格式 1:上升沿中断
输入号位0～5，每个输入只能用一次
例如：I001为输入X000从OFF→ON变化时,执行由该指针作为 标号后面的中断程序,并在执行IRET指令时返回。
15
第一节 数据类软元件及存储器组织
②定时器中断用指针。定时器中断用指针I6□□～I8□□,共3 点。定时器中断为机内信号中断。由指定编号为6～8的专用 定时器控制。设定时间在10～99ms间选取。每隔设定时间 中断一次。用于不受PLC运算周期影响的循环中断处理控制 程序。
监视定时器刷新
图6-2 特殊数据寄存器数据的写入
8
第一节 数据类软元件及存储器组织
2.变址寄存器 (V0～V7,Z0～Z7共16点)
变址寄存器V、Z和通用数据寄存器一样,是进行数值数 据读、写的16位数据寄存器。主要用于运算操作数地 址的修改。
进行32位数据运算时,将V0～V7,Z0～Z7对号结合使用, 如指定Z0为低位,则V0为高位,组合成为:(V0,Z0)。变址 寄存器V、Z的组合如图6-3所示。
一、功能指令的表达形式及使用要素
1.功能指令的表达形式
功能指令不含表达梯形图符号间相互关系的成分,而 是直接表达本指令要做什么。
X8002
FNC 12 MOV
K123
第六章 可编程控制器的基本指令 1、西门子S7-200系列和三菱FX2N系列PLC
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PLC的编程语言
IEC1131-3是国际电工委员会制订的可编程控制器的 编程语言标准。 共规定了五种编程语言。
1、梯形图（Ladder diagram） 2、功能块图（Function block diagram） 3、指令表（Instruction list）
4、结构文本（structured text） 5、顺序功能图（Sequential function chart）
FX的扩展
1、2 ：扩展单元和扩展模块 3、4：模拟量、定位控制、高速计数器等 5：特殊串行通信适配器
S7-200的网络应用（PPI）
PPI：点对点通信。只有图中的PC机 才能发出通信请求。 这种方式可实现程序的下载和上传， 利用PC对多台PLC进行编程和调试。
S7-200的网络应用（MPI）
CPU 226 24 16
DC/DC/DC AC/DC/继电器
0 256 0 2 256 0 7 256 0 7 256 0 7 256 064
FX常用指标
继电器输出 FX2N-16MR-001 FX2N-32MR-001 FX2N-48MR-001 FX2N-64MR-001 FX2N-80MR-001
EM223 4DI 4DO
EM221 8DI
EM235 4AI 1AQ
EM222 8DO
EM235 4AI 1AQ
I0.0 Q0.0 I2.0 Q2.0 I3.0 I0.7 Q0.7 I2.3 Q2.3 I3.7 I1.0 Q1.0 I2.4 Q2.4 I1.5 Q1.1 I2.7 Q2.7 I1.6 Q1.2 I1.7 Q1.7
每个定时器设一个字单元存储设定值,一个字单元计数脉
冲数，另一个位单元是状态标志，定时到，该位被置成1
PLC的编程语言
IEC1131-3是国际电工委员会制订的可编程控制器的 编程语言标准。 共规定了五种编程语言。
1、梯形图（Ladder diagram） 2、功能块图（Function block diagram） 3、指令表（Instruction list）
4、结构文本（structured text） 5、顺序功能图（Sequential function chart）
FX的扩展
1、2 ：扩展单元和扩展模块 3、4：模拟量、定位控制、高速计数器等 5：特殊串行通信适配器
S7-200的网络应用（PPI）
PPI：点对点通信。只有图中的PC机 才能发出通信请求。 这种方式可实现程序的下载和上传， 利用PC对多台PLC进行编程和调试。
S7-200的网络应用（MPI）
CPU 226 24 16
DC/DC/DC AC/DC/继电器
0 256 0 2 256 0 7 256 0 7 256 0 7 256 064
FX常用指标
继电器输出 FX2N-16MR-001 FX2N-32MR-001 FX2N-48MR-001 FX2N-64MR-001 FX2N-80MR-001
EM223 4DI 4DO
EM221 8DI
EM235 4AI 1AQ
EM222 8DO
EM235 4AI 1AQ
I0.0 Q0.0 I2.0 Q2.0 I3.0 I0.7 Q0.7 I2.3 Q2.3 I3.7 I1.0 Q1.0 I2.4 Q2.4 I1.5 Q1.1 I2.7 Q2.7 I1.6 Q1.2 I1.7 Q1.7
每个定时器设一个字单元存储设定值,一个字单元计数脉
冲数，另一个位单元是状态标志，定时到，该位被置成1
第六章 其它辅助功能指令.
G50.1 Y0； 取消镜像 M30； %100； 子程序(①的加工程序) G41 G00 X10.0Y4.0D01； G43 Z−98.0 H01； G01 Z−7.0 F300； Y26.0； X10.0； G03X10.Y−10.0I10.0J0； G01 Y−10.0； X−25.0； G49 G00 Z105.0； G40 X−5.0 Y−10.0；
M99； ３、 SIEMENS 802D系统镜像功能指令编程 JX43 ； 主程序 G54 G91 G17 M03 S600 JXL1 ； 加工① MIRROR X0 ； Y轴镜像 JXL1 ； 加工② MIRROR Y0 ； X、Y轴镜像 JXL1 ； 加工③ AMIRROR X0 ； X 轴镜像继续有效 JXL1 ； 加工④ MIRROR ； 取消镜像
第六章
其他辅助功能指令
第一节 镜像功能指令的格式及应用实例
一、HNC-22M系统镜像功能指令的格式 1、镜像功能：G24、G25 2、格式：G24 X__Y__Z__； M98 P_； G25 X__Y__Z__； 说明： G24： 建立镜像； G25： 取消镜像； X Y Z ：镜像位置. 当某一轴的镜像有效时，该轴执行与编程方向
M98 P100 ； G25 X0 ； G24X0Y0 ； M98 P100 ； G25 X0Y0 ； G24 Y0； M98 P100 ； G25 Y0 ； M05 M30
加工② 取消Y轴镜像，镜像位置为X=0镜像 X轴、Y轴镜像，镜像位置为(0，0) 加工③ 取消X轴、Y轴镜像 X轴镜像，镜像位置为Y=0 加工④ 取消X轴镜像
P：旋转角度单位是( º ) ，0≤ P≤ 360º 在有刀具补偿的情况下，先旋转后刀补（刀具半径 补偿、长度补偿）；在有缩放功能的情况下， 先缩放后旋转。 G68、G69 为模态指令，可相互注销。G69 为 缺省值。 二、FANUC-0iM 系统旋转功能指令的格式 旋转功能指令：G68、G69 指令格式： G17 G68α β R ； G18 G68α β R ； G19 G68α β R ； G69；
第六章S7200功能指令及使用
1.四则运算指令—除法指令
除法指令对两个输入端（IN1，IN2）指定的有符号 数进行相除操作，结果送到输出端（OUT）。 除法指令可分为整数、双整数、实数除法指令和整 数完全除法指令。 前三种指令各自对应的操作数分别为有符号整数、 有符号双整数、实数。整数完全除法指令，把输入端
指定的两个16位整数相除，产生一个32位结果，并送
语句表：INCB OUT 功能：当EN=1时，将单字节长的无符号字节型输入 数IN加1，结果为单字节长无符号整数存入OUT 。
1.四则运算指令—加1指令
②字加1指令 梯形图：
语句表：INCW OUT 功能：当EN=1时，将单字长的有符号输入数IN加1， 结果为单数学功能指令—自然指数指令
梯形图：
语句表： EXP IN, OUT 功能：当EN=1时，将32位的实数IN取e为底的指数， 结果为32的实数存入OUT 。
2.数学功能指令—自然对数指令
梯形图：
语句表： LN IN, OUT 功能：当EN=1时，将双字长的实数IN取自然对数， 结果为32的实数存入OUT 。
1.四则运算指令—减法指令
减法指令对两个输入端（IN1，IN2）指定的有符号 数进行相减操作，结果送到输出端（OUT）。 减法指令可分为整数、双整数、实数减法指令，它 们各自对应的操作数分别是有符号整数、有符号双整 数、实数。
在LAD中，执行结果为IN1-IN2→OUT；
在STL中，通常将操作数IN1与OUT共用一个地址单 元，因而执行结果为OUT-IN2→OUT。
1.四则运算指令—减法指令
③实数减法指令 梯形图：
语句表：-R IN2, OUT 功能：当EN=1时，将两个32位实数IN1和IN2相减， 结果为32位实数存入OUT 。
汇编语言第六章
三．中断向量表
3. 设置或取出中断向量指令 (1) 设置中断向量指令 功能：把由AL指定的中断类型的中断向量DS：DX放入中
断向量表中。
（AH）= 25H
（AL）= 中断类型号
DS：DX = 中断向量 INT 21H
三．中断向量表
(2) 取出中断向量指令
功能：把AL中指定的中断类型的中断向量从中断
一、 WIN32编程基础
（2） 循环控制伪指令
格式：.WHILE 条件表达式 循环体 .ENDW 格式：.REPEAT 循环体 .UNTIL 条件表达式 格式：.CONTINUE 功能：终止本次循环， 开始下一次循环 格式：.BREAK 功能：退出当前循环
功能：实现循环结构
一、 WIN32编程基础
内中断的处理特点： ①中断类型号一般在指令中； ② 不受中断允许标志位IF的影响。
二、 中断源
2. 外中断 由外设控制器、协处理器等CPU以外的事件引起的中断， 称为外中断。 外中断的处理特点： ① 中断类型号由8259A提供，或由自制电路来提供；
② 受中断允许标志位IF的影响（IF=1，响应中断）。
个字节。
三．中断向量表
如：INT 4AH
中断向量地址 = 4AH*4 = 128H
DEBUG执行后， 用D命令查看： ―D0：0↙ … 执行INT 4AH时： IP=1805H CS=F000H IP F000： 1805 中断处理
0:128H
0:129H
05 18
0:12AH
0:12BH
00
F0 …
外设
二、 外设与主机传送的接口与信息
接口的组成：设备状态寄存器、设备控制寄存 器、数据寄存器。 I/O端口的地址空间：允许设置64K个8位端口 或32K个16位端口。 如：40H～43H时钟/定时器，60H～63H为 8255通讯芯片的接口。
FX系列PLC应用指令
➢ 该指令能够进行连续/脉冲执行方式。
二、二进制加1减1指令
加1 FNC24 INC 减1 FNC25 DEC
❖ 操作数 [D]：KnY、KnM、KnS、T、C、D、V,Z ❖ 梯形图
X0
[D]
INC（P） D10
X1
[D]
DEC（P） D12
(D10)+1 （D10）
(D12)–1
（D12）
❖ 阐明
➢ 该指令把源操作数[S]中旳数据各位取反（1→0， 0→1）后传送到目旳操作数[D]中去。
➢ 该指令能够16/32位数据处理和连续/脉冲执行方式
❖ 梯形图
X0
[S] [D]
CML D0 K1Y0
101010101010 1010
符号位
取反传送
保持不变
0101 Y3 Y0
(D0)
(K1Y0)
若源操作数中旳数为 十进制常数时,将自动
❖ 执行方式 ➢ 连续执行方式：每个扫描周期都反复执行一次 ➢ 脉冲执行方式：只在信号OFF→ON时执行一次， 在指令后加P（Pulse）。
X0 MOV
X1 MOVP
D0
D1
D2 D4
四、变址寄存器V、Z
❖ 变址：变化操作数旳地址 ❖ 变址寄存器旳作用：存储变化地址旳数据 ❖ 实际地址=目前地址+变址数据 ❖ 32位运算时V和Z组合使用，V为高16位，Z为低16位。
和H（十六进制）表达，两个或
两个以上时为m1、m2、n1、n2。
X0
MOV D0 D1
(D0)→(D1)
二、数据格式
❖ 位元件：只处理开关（ON/OFF）信息旳元件，如X、 Y、M、D、S
➢ 字元件：处理数据旳元件，如D。
二、二进制加1减1指令
加1 FNC24 INC 减1 FNC25 DEC
❖ 操作数 [D]：KnY、KnM、KnS、T、C、D、V,Z ❖ 梯形图
X0
[D]
INC（P） D10
X1
[D]
DEC（P） D12
(D10)+1 （D10）
(D12)–1
（D12）
❖ 阐明
➢ 该指令把源操作数[S]中旳数据各位取反（1→0， 0→1）后传送到目旳操作数[D]中去。
➢ 该指令能够16/32位数据处理和连续/脉冲执行方式
❖ 梯形图
X0
[S] [D]
CML D0 K1Y0
101010101010 1010
符号位
取反传送
保持不变
0101 Y3 Y0
(D0)
(K1Y0)
若源操作数中旳数为 十进制常数时,将自动
❖ 执行方式 ➢ 连续执行方式：每个扫描周期都反复执行一次 ➢ 脉冲执行方式：只在信号OFF→ON时执行一次， 在指令后加P（Pulse）。
X0 MOV
X1 MOVP
D0
D1
D2 D4
四、变址寄存器V、Z
❖ 变址：变化操作数旳地址 ❖ 变址寄存器旳作用：存储变化地址旳数据 ❖ 实际地址=目前地址+变址数据 ❖ 32位运算时V和Z组合使用，V为高16位，Z为低16位。
和H（十六进制）表达，两个或
两个以上时为m1、m2、n1、n2。
X0
MOV D0 D1
(D0)→(D1)
二、数据格式
❖ 位元件：只处理开关（ON/OFF）信息旳元件，如X、 Y、M、D、S
➢ 字元件：处理数据旳元件，如D。
默纳克NICE调试完整版中
默纳克N I C E调试完整版中文稿归稿存档编号：[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-默纳克NICE3000调试完整版（中4）第六章功能参数说明- 68 -停车后无召唤情况下，电梯不显示方向：该功能需要通过FE-33 的BIT14 来选择。
选择了这个功能，NICE3000 在每次运行停机的时候检测当前电梯是否还有其他召唤，如果没有，则立即将电梯的方向显示取消，不显示方向。
贯通门独立控制包含如下功能：A 开门延时：本功能使用后电梯在按开门延长按钮的情况下，电梯不关门。
一直保持开门状态，时间不用设定。
如果没有按开门延时按钮，则关门功能与标准关门功能相同。
B 门1、门2 控制：增加MCTC-CCB-A 的JP16 功能，此时JP16 作为门1，门2 控制开关。
该开关采用按钮的方式，每按一次则进行门1，门2 控制切换，第1 次上电默认为门1控制。
如果该层只有一个门，则门1，门2 开关无效；如果有两个门，通过这个按钮来选择，但是不会同时开两个门。
该按钮按一下进行一次门1，门2 控制切换，每次按必需间隔3 秒以上。
C 外召本层开门：电梯关门后，本层具有再开门功能；D 停车时开门：停车时，根据几个情况来判断：如果只有单面的外召召唤，电梯停下来后，开有召唤的那一侧门；如果有两面的外召召唤，电梯停下来后，根据门1，门2 控制开关判断开哪面门；如果没有外召召唤，只有内招召唤，电梯停下来后，根据门1，门2控制开关判断开哪面门；E 使用该功能后，电梯最大楼层为15楼（物理楼层），外召地址1～15对应1楼～15楼门1外召，外召地址17～31对应1楼～15楼门2外召。
6.16 FF组厂家参数（保留） 6.17 FP组用户参数用户密码出厂设定 0 最小单位 1FP-00设定范围 0～65535设定为任意一个非零的数字，密码保护功能生效。
00000：清除以前用户设置的密码值，并使密码保护功能无效。
功能指令
湖南铁道职业技术学院: 刘小春
第六章 功能指令
常用功能指令简介 （一）程序流向控制功能指令 程序流向控制功能指令共有10条。分别是CJ条件跳转、CALL子程序调用、 SRET子程序返回、IRET中断返回、EI允许中断、DI禁止中断、FEND主程序结 束、WDT监视定时器刷新、FOR循环开始、NEXT循环结束功能指令。以下简介 常用的几条。 1、条件跳转指令 该指令的助记符、指令代码、操作数、程序步如下： 操作数 指令名称 助记符 指令代码 D CJ和CJ(P) 3 步 标号P 1步 湖南铁道职业技术学院: 刘小春 程序步
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第六章 功能指令
（4）取反传送指令 1、名称及符号：
CML FNC14 S D 将源操作数元件D0中的数据取反 并传送到目标元件中去 、 2、举例： 3、说明：1）源元件中 的数据位取反（1—0，0—1） 4、目标元件
（5）块传送指令：
1、名称及符号： BMOV FNC15 S、D、n BMOV指令是从源操作数指定的元 件开始的n个数组成的数据块传送到 指定目标。 2、举例： 3、说明： 1）传送顺序可以从高元件开始，也 可以从低元件号开始。
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第六章 功能指令
（3）传送指令 1符号： MOV FNC12 S D 将源数据送到指定的目标 S——D 2、举例： 3、说明： 1)目标元件： S：K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、 D、V、Z． D：KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、 D、V、Z． 2）程序步：5步
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第六章 功能指令
（三）、四则运算和逻辑运算指令 （1）加法指令 1、符号： ADD FNC20 S1 S2 D ADD指令是将指定的源元件中的二进制数相加，结果送到指定的 目标元件中去。 2、举例：X0为ON——D10+D12——D14为代数运算。 3、说明：1）ADD加法有4个标志： 零标志：运算结果为0——M8020置1 借位标志：运算结果<-32767（16位），M8021置1 进位标志：运算结果>32767（16位），M8022置1 浮点操作标志：M8023先置1
第六章 功能指令
常用功能指令简介 （一）程序流向控制功能指令 程序流向控制功能指令共有10条。分别是CJ条件跳转、CALL子程序调用、 SRET子程序返回、IRET中断返回、EI允许中断、DI禁止中断、FEND主程序结 束、WDT监视定时器刷新、FOR循环开始、NEXT循环结束功能指令。以下简介 常用的几条。 1、条件跳转指令 该指令的助记符、指令代码、操作数、程序步如下： 操作数 指令名称 助记符 指令代码 D CJ和CJ(P) 3 步 标号P 1步 湖南铁道职业技术学院: 刘小春 程序步
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第六章 功能指令
（4）取反传送指令 1、名称及符号：
CML FNC14 S D 将源操作数元件D0中的数据取反 并传送到目标元件中去 、 2、举例： 3、说明：1）源元件中 的数据位取反（1—0，0—1） 4、目标元件
（5）块传送指令：
1、名称及符号： BMOV FNC15 S、D、n BMOV指令是从源操作数指定的元 件开始的n个数组成的数据块传送到 指定目标。 2、举例： 3、说明： 1）传送顺序可以从高元件开始，也 可以从低元件号开始。
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第六章 功能指令
（3）传送指令 1符号： MOV FNC12 S D 将源数据送到指定的目标 S——D 2、举例： 3、说明： 1)目标元件： S：K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、 D、V、Z． D：KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、 D、V、Z． 2）程序步：5步
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第六章 功能指令
（三）、四则运算和逻辑运算指令 （1）加法指令 1、符号： ADD FNC20 S1 S2 D ADD指令是将指定的源元件中的二进制数相加，结果送到指定的 目标元件中去。 2、举例：X0为ON——D10+D12——D14为代数运算。 3、说明：1）ADD加法有4个标志： 零标志：运算结果为0——M8020置1 借位标志：运算结果<-32767（16位），M8021置1 进位标志：运算结果>32767（16位），M8022置1 浮点操作标志：M8023先置1
FANUC机器人程序员A 讲义6(第六章)
计算四个点的位置。
7: PR[14,2]=PR[11,2]+100 8：J PR[11] 100% FINE
PR[14]=PR[13] PR[14,1]=PR[13,1]-100
9：L PR[12] 2000mm/sec FINE 10：L PR[13] 2000mm/sec FINE 11：L PR[14] 2000mm/sec FINE 12：L PR[11] 2000mm/sec FINE
P点所记录的坐标系号
当前有效的坐标系号
17
以当前有效坐标系 为参考坐标
三、指令
请注意： 使用PR[i]时，需提前声 明其参考的USER和 TOOL坐标系号，否则 可能引起错误甚至危险 的发生！
18
三、指令
19
运行速度
三、指令
运行速度
速度倍率 实际的运行速度 = 运行速度 X 速度倍率
20
定位类型
8：L P[4] 2000mm/sec FINE
9：RO[1]=OFF 10：WAIT 0.5sec
手抓动作， 放置工件
11：L P[3] 2000mm/sec CNT50
12：L PR[1:HOME] 2000mm/sec
FINE
34
休息片刻
Rest for a while
35
3、条件比较指令 IF
4
二、指令的编辑
在光标前插入空白行，可同时插入几行 删除程序语句，可选择删除的范围 复制/黏贴程序语句，复制一次，可黏贴多次 检索程序指令的要素（如IO、R[i]等） 替换程序指令要素 使位置号码依序排列 显示/隐藏IO指令或寄存器指令的注解 撤销最后上一步操作 将程序指令注解化或者解除注解化
5
7: PR[14,2]=PR[11,2]+100 8：J PR[11] 100% FINE
PR[14]=PR[13] PR[14,1]=PR[13,1]-100
9：L PR[12] 2000mm/sec FINE 10：L PR[13] 2000mm/sec FINE 11：L PR[14] 2000mm/sec FINE 12：L PR[11] 2000mm/sec FINE
P点所记录的坐标系号
当前有效的坐标系号
17
以当前有效坐标系 为参考坐标
三、指令
请注意： 使用PR[i]时，需提前声 明其参考的USER和 TOOL坐标系号，否则 可能引起错误甚至危险 的发生！
18
三、指令
19
运行速度
三、指令
运行速度
速度倍率 实际的运行速度 = 运行速度 X 速度倍率
20
定位类型
8：L P[4] 2000mm/sec FINE
9：RO[1]=OFF 10：WAIT 0.5sec
手抓动作， 放置工件
11：L P[3] 2000mm/sec CNT50
12：L PR[1:HOME] 2000mm/sec
FINE
34
休息片刻
Rest for a while
35
3、条件比较指令 IF
4
二、指令的编辑
在光标前插入空白行，可同时插入几行 删除程序语句，可选择删除的范围 复制/黏贴程序语句，复制一次，可黏贴多次 检索程序指令的要素（如IO、R[i]等） 替换程序指令要素 使位置号码依序排列 显示/隐藏IO指令或寄存器指令的注解 撤销最后上一步操作 将程序指令注解化或者解除注解化
5
第六章 可编程控制器的功能指令系统
D:
KnY KnM KnS T C D V,Z
八、BCD变换指令FNC18（BCD）和BIN 交换指令FNC19（BIN）
BCD变换指令是将源元件中的二进制数转换 成BCD码送到目标元件中去。 S:
KnX KnY KnM KnS T C D V,Z
D:
KnY KnM KnS T C D V,Z
BCD变换指令可用于将PLC中的二进制数据 变换成BCD码输出以驱动七段显示。
(五)监控定时器指令（WDT）
监控定时器又叫看门狗，用于程序监视定 时器的刷新。如果扫描时间(从0步到END或 者FEND)超过100ms，PLC将停止运行。在这 种情况下，应将WDT指令插到合适的程序步 中刷新监视定时器，以使程序继续执行到 END。
(六)循环指令
循环开始指令 FOR K,H,KnX,KnY,KnM,KnS,T,C,D,V,Z 循环结束指令 NEXT FX系列PLC循环指令最多允许5级嵌套。 位于FOR—NEXT间的程序重复执行n次(由操 作数指定)后再执行NEXT指令后的程序。循 环次数范围为1—32767。
比较指令CMP是将源操作数（S1）和源操作 数（S2）的数据进行比较，结果送到目标 操作数（D）中。
区间比较指令：ZCP 源地址：S1,S2,S3
K,H KnX KnY KnM KnS T C D V,Z
目标地址：Y、M、S
区间比较指令ZCP用于将源操作数（S1）和 源操作数（S2）形成的区间进行比较，比 较结果送入目标操作数（D）中。
1.通用数据寄存器
数据寄存器在模拟量检测与控制以及位置控制 等场合用来储存数据和参数，数据寄存器可存 储16位二进制或一个字，两个数据寄存器合并 起来可存放32位数据（双字），在D0和D1组成 的双字中，D0存放低16位，D1存放高16位。字 或双字的最高位为符号位。 当PLC由运行到停止时，该类数据寄存器的数据 均为零：但是当特殊辅助继电器M8033置1，PLC 由运行转向停止时，数据可以保持。
KnY KnM KnS T C D V,Z
八、BCD变换指令FNC18（BCD）和BIN 交换指令FNC19（BIN）
BCD变换指令是将源元件中的二进制数转换 成BCD码送到目标元件中去。 S:
KnX KnY KnM KnS T C D V,Z
D:
KnY KnM KnS T C D V,Z
BCD变换指令可用于将PLC中的二进制数据 变换成BCD码输出以驱动七段显示。
(五)监控定时器指令（WDT）
监控定时器又叫看门狗，用于程序监视定 时器的刷新。如果扫描时间(从0步到END或 者FEND)超过100ms，PLC将停止运行。在这 种情况下，应将WDT指令插到合适的程序步 中刷新监视定时器，以使程序继续执行到 END。
(六)循环指令
循环开始指令 FOR K,H,KnX,KnY,KnM,KnS,T,C,D,V,Z 循环结束指令 NEXT FX系列PLC循环指令最多允许5级嵌套。 位于FOR—NEXT间的程序重复执行n次(由操 作数指定)后再执行NEXT指令后的程序。循 环次数范围为1—32767。
比较指令CMP是将源操作数（S1）和源操作 数（S2）的数据进行比较，结果送到目标 操作数（D）中。
区间比较指令：ZCP 源地址：S1,S2,S3
K,H KnX KnY KnM KnS T C D V,Z
目标地址：Y、M、S
区间比较指令ZCP用于将源操作数（S1）和 源操作数（S2）形成的区间进行比较，比 较结果送入目标操作数（D）中。
1.通用数据寄存器
数据寄存器在模拟量检测与控制以及位置控制 等场合用来储存数据和参数，数据寄存器可存 储16位二进制或一个字，两个数据寄存器合并 起来可存放32位数据（双字），在D0和D1组成 的双字中，D0存放低16位，D1存放高16位。字 或双字的最高位为符号位。 当PLC由运行到停止时，该类数据寄存器的数据 均为零：但是当特殊辅助继电器M8033置1，PLC 由运行转向停止时，数据可以保持。
第六章步进指令
状态转移图和步进顺控图表达的都是同一个程序 ， 它的优点 是可以让编程者每次只考虑一个状态 ， 而不用考虑其他的状态 ， 使编程更容易。 另外 ， 状态的顺序可自由选择 ， 不一定非按 S 编号的顺序选用 。
注： ① ST L 电路不能用 M C 指令 。 ② M PS指令也不能紧接着 ST L 触点后使用 。
通过分析得出选择性分支定义：从 多个分支流程中选择某一个单支流 程 ， 称之为选择性分支。
例1：三台电机的循环启停运转控制 要求：
三台电机接于Y001、Y002、Y003。要求它们相 隔5s启动，各运行10s停止。并循环。
Y001
Y002
Y003
5S
5S
5S
5S
X001
C0
C1
C2
C3
二、选择分支与汇合流程
小结：可用步进顺序图，程序指令表和状态转移 图三种方法进行编程。若用状态转移图编程时必 须首先进行初始状态编程，然后进行选择性分支 与汇合、并行分支/汇合等电路的编写，下面进行 具体讲解。
二、 初始状态编程
初始状态编程例如图4-10 所示。在状态转移图起始位置的状态即是初 始状态 ， S 0 ～ S 9 可用作初始状态。
动画
一、单流程结构程序
所谓单流程结构，就是由一系列相继执行的工 步组成的单条流程。其特点是:
①每一工步的后面只能有一个转移的条件， 且转向仅有一个工步。
②状态不必按顺序编号，其它流程的状态也 可以作为状态转移的条件。
案例： 如下图 所示机械手的工作 ， 是将工件从 A 点向 B 点移送， 以此
为例说明状态转移图设计编程。 例中 ，上升桙下降、左行/右行等分别使用了双螺线管的电磁阀
汇合转移。 这是为了自动生成 SFC 画面而追加的规则。 注意 ： 分支、汇合的转移处理程序中 ， 不能用 M PS 、 M R D 、 M PP 、 A
注： ① ST L 电路不能用 M C 指令 。 ② M PS指令也不能紧接着 ST L 触点后使用 。
通过分析得出选择性分支定义：从 多个分支流程中选择某一个单支流 程 ， 称之为选择性分支。
例1：三台电机的循环启停运转控制 要求：
三台电机接于Y001、Y002、Y003。要求它们相 隔5s启动，各运行10s停止。并循环。
Y001
Y002
Y003
5S
5S
5S
5S
X001
C0
C1
C2
C3
二、选择分支与汇合流程
小结：可用步进顺序图，程序指令表和状态转移 图三种方法进行编程。若用状态转移图编程时必 须首先进行初始状态编程，然后进行选择性分支 与汇合、并行分支/汇合等电路的编写，下面进行 具体讲解。
二、 初始状态编程
初始状态编程例如图4-10 所示。在状态转移图起始位置的状态即是初 始状态 ， S 0 ～ S 9 可用作初始状态。
动画
一、单流程结构程序
所谓单流程结构，就是由一系列相继执行的工 步组成的单条流程。其特点是:
①每一工步的后面只能有一个转移的条件， 且转向仅有一个工步。
②状态不必按顺序编号，其它流程的状态也 可以作为状态转移的条件。
案例： 如下图 所示机械手的工作 ， 是将工件从 A 点向 B 点移送， 以此
为例说明状态转移图设计编程。 例中 ，上升桙下降、左行/右行等分别使用了双螺线管的电磁阀
汇合转移。 这是为了自动生成 SFC 画面而追加的规则。 注意 ： 分支、汇合的转移处理程序中 ， 不能用 M PS 、 M R D 、 M PP 、 A
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Y003 南北向绿灯亮 T5 K100 T6 K10 南北向绿灯闪 Y006K10 C1 K3 K10 T7 C1· T7 Y004 南北向黄灯亮 T8 K40 RST C1
T3
T3
K40
C1· T7 M15
RST C0 M5 Y002 东西向红灯亮 T4 X001 K200 T8 M6
虚设步 1
X001
FNC160～FNC169[时钟运算]
FNC170～FNC179[格雷码变换] FNC220～FNC249[触点比较指令]
30
功能令 传送和比较指令 算术和逻辑运算指令 循环移位和移位指令 方便指令和外部I/O设备指令
31
程序流控制功能指令
1. 条件跳转指令CJ 2. 子程序调用指令CALL与返回指令SRET
21
功能指令类型
INC(加1)，DEC(减1)，XCH(数据交换)等指令一般采用脉 冲执行指令。 使用脉冲指令可以减少指令执行时间。
22
D10，D11,D12地址中的数据传送给D20,D21,D22
在X001由OFF变为ON的瞬间，把D31 ， D30中的数据传递 给D33 ， D32
23
操作数
M8002 M0 X000 M1 T0 M2 T1 M3 Y000 东西向绿灯亮 T0 K100 M11 T9 Y005 南北向红灯亮 T9 K200
C0· T2 M4
T M12 K10 1 T5 Y000 东西向绿灯闪 M13 C0 K3 T6 T2 K10 M14 C0· T2 Y001 东西向黄灯亮
FNC110～FNC119[浮点运算1] FNC120～FNC129[浮点运算2] FNC130～FNC139[浮点运算3] FNC140～FNC149[数据处理2] FNC150～FNC159[定位]
FNC50～FNC59[高速处理]
FNC60～FNC69[方便指令] FNC70～FNC79[外部设备I/O] FNC80～FNC89[外部设备SER]
功能指令的通用表达形式
其表现的形式如下：
源操作数 其它操作数
助记符
目标操作数
17
功能指令的通用表达形式
[S﹒]叫做源操作数，其内容不随指令执行而变化，在可利 用变址修改软元件的情况下，用加“﹒”符号的[S﹒]表示， 源的数量多时，用[S1﹒][S2﹒]等表示。 [D﹒]叫做目标操作数，其内容随指令执行而改变，如果需要 变址操作时，用加“﹒”的符号[D﹒]表示，目标的数量多时， 用[D1﹒][D2﹒]等表示。
18
功能指令的通用表达形式
[n﹒]叫做其他操作数，既不作源操作数，又不作目标操作 数，常用来表示常数或者作为源操作数或目标操作数的补充 说明。可用十进制的K、十六进制的H和数据寄存器D来表示。 在需要表示多个这类操作数时，可用[n1]、[n2]等表示，若 具有变址功能，则用加“﹒”的符号[n﹒]表示。此外其他操 作数还可用[m]来表示。
2
分析控制要求
3
分析控制要求
(a) m>n，送料车左行，直至SQn动作，到位停车。即送料车 所停位置SQ的编号大于呼叫按钮SB的编号时，送料车往左行 运行至呼叫位置后停止。 (b) m<n，送料车右行，直至SQn动作，到位停车。即送料车 所停位置SQ的编号小于呼叫按钮SB的编号时，送料车往右运 行至呼叫位置后停止。 (c) m=n，送料车原位不动。即送料车所停位置SQ的编号与呼 叫按钮SB的编号相同时，送料车不动。
3. 中断返回指令IRET、允许中断指令EI与禁止中断指令DI
4. 主程序结束指令FEND 5. 监视定时器刷新指令WDT 6. 循环开始指令FOR与循环结束指令NEXT
32
程序流控制功能指令
FNC NO. 00 01
指令记号 CJ CALL
指令名称 条件跳转 子程序调用
FNC NO. 05 06
8. 数据交换指令XCH
9. BCD变换、BIN变换指令
34
传送与比较指令
FNC NO. 指令记号 10
11 12 13 14
指令名称 比较指令
区间比较 传送 位移动 取反传送
FNC NO. 指令记号 15
16 17 18 19 35
指令名称 成批传送
多点传送 数据交换 BCD传送 BIN传送
CMP
7
传送指令MOV
MOV指令将源操作数的数据传送到目标元件中，即[S.]→[D.]. 当X0为ON时，源操作数[S.]中的数据K100传送到目标元件D10 中，并自动转换为2进制数。 当X0为OFF，指令不执行，数据保持不变。
8
比较指令CMP
CMP指令中有三个操作数：两个源操作数[S1.]和[S2.]，一个目 标操作数[D.]，该指令将[S1.]和[S2.]进行比较，结果送到[D.]中。
指令记号 DI FEND
指令名称 禁止中断 主程序结束
02
03 04
SRET
IRET EI
子程序返回
中断返回 允许中断 33
07
08 09
WDT
FOR NEXT
警戒时钟
循环范围开始 循环范围结束
传送与比较指令
1. 比较指令CMP 2. 区间比较指令ZCP 3. 传送指令MOV 4. 移位传送指令SMOV 5. 取反传送指令CML 6. 块传送指令BMOV 7. 多点传送指令FMOV
26
变址寄存器
变址寄存器V，Z FX系列中有16个变址寄存器V0~V7和Z0~Z7
变址寄存器在传送、比较指令中用来修改操作对象的元件号。 其操作方式与普通数据寄存器一样。
在[D.]中(.)表示可以加入变址寄存器。对32位指令，V作高16 位，Z作低16位，V，Z自动组对使用。32位指令中用到变址 寄存器时只需指定Z，这时Z就代表了V和Z。
操作数按功能分有源操作数、目标操作数和其他操作数；按 组成形式分有位元件、字元件和常数。 1．位元件和字元件 2．位元件的组合 3．变址寄存器
24
位元件和字元件
位元件：只处理ON/OFF状态的元件称为位元件。X，Y，M， S为位元件 字元件：处理数据的元件称为字元件。
25
位元件的组合
位元件的组合：由位元件也可构成字元件进行数据处理，位 元件组合由Kn加首元件号来表示。4个位元件为一组组合成单 元，KnM0中的n是组数。 K2M0
较指令，四则运算和逻辑运算指令，循环移位和 移位指令
14
本章学习要求
掌握功能指令的表示形式及含义；了解四种功能指令：程
序流控制功能指令，传送和比较指令，四则运算和逻辑运
算指令，循环移位和移位指令。
15
功能指令的概述
功能指令的概述
功能指令的通用表达形式
数据长度 功能指令类型 操作数
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三、PLC软件的实现
限位 开关 传送 指令
呼叫 按钮
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呼叫 按钮
比较 指令
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交替输出指令ALT
一只按钮X0就可以控 制Y0对应的外部负载 的起停
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第六章 功能指令及其应用
功能指令的概述 功能指令介绍
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本章主要内容
功能指令的基本规则 功能指令介绍：程序流控制功能指令，传送和比
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二、PLC硬件的实现 1、I/O分配表
右行 左行
停止
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二、PLC硬件的实现 2、I/O外部接线图
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利用功能指令实现的基本思想
传送 指令
将送料小车当前位置送到数据寄存器D0中，将呼叫工作台号 送到数据寄存器D1,然后通过D0与D1中数据的比较，决定运 料车的运行方向和到达的目标位置。
比较 指令
ZCP MOV SMOV CML
BMOV
FMOV XCH BCD BIN
算术和逻辑运算指令
1. 加法指令ADD、减法指令SUB
2. 乘法指令MUL、除法指令DIV
3. 加1指令INC、减1指令DEC 4. 字逻辑运算指令(FNC26~FNC29)
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算术和逻辑运算指令
FNC NO.
20 21
指令记号
案例
一、控制要求：
某车间有6个工作台，送料车往返于工作台之间送料，每个工 作台设有一个到位开关(SQ)和一个呼叫按钮(SB)。
具体控制要求如下： (1)送料车开始应能停留在6个工作台中任意一个到位开关的位 置上。
(2)设送料车现暂停于m号工作台(SQm为ON)处，这时n号工 作台呼叫(SQn为ON)，若
2. 带进位循环右移指令RCR、带进位循环左移指令RCL
3. 位右移位指令SFTR、位左移位指令SFTL 4.字右移位指令WSFR、字左移位指令WSFL 5. 移位寄存器写入指令SFWR、读出指令SFRD
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循环和移位指令
FNC NO. 指令记号
30 31 32 ROR ROL RCR
指令名称
右循环移位 左循环移位 带进位右循 环移位
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变址寄存器
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功能指令介绍
程序流控制功能指令 传送和比较指令 算术和逻辑运算指令 循环移位和移位指令 方便指令和外部I/O设备指令
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功能指令编号与分类表
FNC00～FNC09[程序流程] FNC10～FNC19[传送与比较] FNC20～FNC29[算术与逻辑运算] FNC30～FNC39[循环与移位] FNC40～FNC49[数据处理]
ADD SUB
指令名称
BIN加法 BIN减法
FNC NO.
25 26
指令记号
DEC WAND
指令名称
BIN减1 逻辑与
22
23 24
MUL
DIV INC
BIN乘法
BIN除法 BIN加1