【CN209447265U】一种自动售货机用取货机器人【专利】
智能自动售货机专利
智能自动售货机专利一、简介智能自动售货机是一种集成了物联网、人工智能和自动化技术的现代化自动售货设备。
通过智能自动售货机，消费者可以方便地购买各种商品，而商家也能够实现更高效的销售和管理。
为了保护智能自动售货机的技术创新和商业利益，专利制度成为一项重要手段。
二、智能自动售货机专利的保护范围智能自动售货机专利的保护范围包括但不限于以下几个方面：1. 外观设计专利：智能自动售货机的外观设计可以通过外观设计专利进行保护。
外观设计专利主要保护产品的形状、图案、颜色等观感特征，防止他人在未经许可的情况下仿制。
2. 实用新型专利：智能自动售货机的实用新型专利主要保护新型的技术方案或者对现有技术的创造性改进。
例如，对于智能自动售货机的商品识别、支付系统、售货流程等方面的改进可以通过实用新型专利来申请保护。
3. 发明专利：智能自动售货机的发明专利是对技术创新的最高保护形式。
发明专利保护的是具有技术领域内全新的技术方案，能够达到实质性解决技术问题的发明。
智能自动售货机的核心技术，如智能语音交互、人脸识别等，可以通过发明专利来保护。
三、智能自动售货机专利的申请流程智能自动售货机专利的申请流程可以分为以下几个步骤：1. 技术调研和前期预备：在申请专利之前，需要进行对智能自动售货机的相关技术领域进行调研，了解已有的相关专利和技术发展趋势。
同时，需要对自身的发明进行评估，确保其具有技术创新性和商业可行性。
2. 申请材料准备：根据申请类型（外观设计、实用新型、发明），准备好相应的申请材料，包括申请书、说明书、权利要求书、图纸等。
申请材料的准备需要遵循国家相关法规和专利局的要求，确保内容准确清晰。
3. 申请递交和受理：将准备好的申请材料递交至国家知识产权局或授权的专利代理机构，并缴纳相应的申请费用。
申请材料一经受理，将获得申请号，并开始正式审查程序。
4. 审查阶段：根据申请材料进行审查，专利局会对申请进行审查、检索和评估。
在这一阶段，专利局可能会要求补充材料、提供说明或者进行必要的复审。
一种自动售卖机[实用新型专利]
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专利名称：一种自动售卖机
专利类型：实用新型专利
发明人：王滨,陈昆嵘,赖航,廖欣,叶志坚,吴志威申请号：CN201820438810.9
申请日：20180329
公开号：CN208589090U
公开日：
20190308
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型实施例提供了一种自动售卖机，该自动售卖机包括柜体、存储装置、升降装置、抓取装置以及打孔装置。
所述存储装置包括中空储物架，所述中空储物架设置于所述柜体内，用于存储待售卖商品；升降装置包括升降导杆、升降台；所述抓取装置包括旋转机构、伸缩机构以及夹持机构，所述抓取装置固定连接于所述升降台；所述打孔装置包括钻头组件以及打孔驱动机构。
实施本实用新型实施例，极大地丰富了自动售卖机的功能，提升了自动售卖机的可操作性，有利于市场推广。
申请人：北京友宝在线科技股份有限公司,深圳市道中创新科技有限公司
地址：101500 北京市密云区经济开发区兴盛南路8号开发区办公楼501室-216
国籍：CN
代理机构：深圳市精英专利事务所
代理人：林燕云
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【CN209657408U】一种便于取货的自动售货机【专利】
背景技术 [0002] 自动售货机是能根据投入的钱币自动付货的机器。自动售货机是商业自动化的常 用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易，所以又被称为24小时营业的微型 超市。随着社会的发展，自动售货机产业正在走向信息化并进一步实现智能化。 [0003] 在授权公告号为CN208044719U专利申请文件中提供了一种便于取货的自动售货 机，其通过设置固定板、活动板、主动轮、从动轮和推杆，解决了由于大多数饮料自动售货机 取货口的盖子需要手动才能打开，导致增大了顾客劳动强度、卫生性差的问题。 [0004] 但是上述的技术方案在实际使用时还存在以下不足：一、由于设置部件过多导致 其安装过程较为复杂；二、自动化程度较低。
实用新型内容 [0005] 本实用新型的目的在于提供一种便于取货的自动售货机，以解决上述背景技术中 提出的问题。 [0006] 为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案： [0007] 一种便于取货的自动售货机，其包括：自动售货机本体以及出货柜，出货柜设置在 自动售货机本体内部，出货柜内部上端设有出货通道，出货通道下端连通接货斗，接货斗上 端安装在第一滑轨上，接货斗下端安装在第二滑轨上，接货斗内部设有托块，托块右侧安装 有驱动机构，通过驱动机构对托块关闭。 [0008] 作为本实用新型进一步的方案：所述接货斗右侧安装有电动伸缩杆，电动伸缩杆 右侧连接第一电机。 [0009] 作为本实用新型进一步的方案：所述托块由对半贴合的半圆托片组成，半圆拖片 分为上托片以及下托片，上托片左侧设有凸起，下托片左侧设有固定块，固定块内部设有凹 槽；上托片右侧与下托片右侧通过驱动机构连接固定，驱动机构上端设有连杆，连杆左侧铰 接连接有移动杆，移动杆左侧焊接在上托片上。 [0010] 作为本实用新型进一步的方案：所述驱动机构设有第一横板以及第二横板，第一 横板与第二横板之间通过支柱连接固定。 [0011] 作为本实用新型进一步的方案：所述第一横板上端设有第二电机，第二电机下端 装有第一转 轴 ，第一转 轴下端连接主动轮 ，主动轮右侧咬合从 动轮 ，从 动轮中间设有卡块 ， 卡块下端连接第二转轴，第二转轴下端穿过第二横板后设有固定环，固定环右侧连接连杆。 [0012] 与现有技术相比，本实用新型的有益效果是： [0013] 所述的便于取货的自动售货机结构设计合理，顾客使用所述便于取货的自动售货 机时 ，顾客在触控显示屏上选择货物并且付款 ，付款完成后 ，货物通过出货通道掉落至接货 斗中 ，接着接货斗里的感应器感受到货物存在 ，感应器立即向控制系统发送信号 ，紧接着 ，
一种自动售货机[实用新型专利]
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专利名称：一种自动售货机
专利类型：实用新型专利
发明人：贾孟军,宋洪杰,郑越,陶海波,梁津宁申请号：CN202021251789.5
申请日：20200630
公开号：CN212302624U
公开日：
20210105
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种自动售货机，包括柜体，所述柜体内设置有取货装置，所述取货装置包括驱动机构；取货云台组件，所述取货云台组件包括水平相对设置的第一端和第二端；第一传动机构，所述第一传动机构的一端与所述取货云台组件的第一端相接；其另一端绕过所述驱动机构且连接有配重件，且所述驱动机构的动力输出端与所述第一传动机构相接；第二传动机构，所述第二传动机构的一端与所述配重件相接；其另一端与所述取货云台组件的第二端相接。
解决了现有技术中取货装置输送货物不稳定的技术问题。
申请人：青岛海容商用冷链股份有限公司
地址：266400 山东省青岛市黄岛区隐珠山路1817号
国籍：CN
代理机构：青岛清泰联信知识产权代理有限公司
代理人：张媛媛
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【CN209842776U】一种自动售货机【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920445656.2(22)申请日 2019.04.03(73)专利权人 橙果信息技术有限公司地址 101318 北京市顺义区临空经济核心区裕华路28号1号楼2层202室(72)发明人 邓军 (51)Int.Cl.G07F 13/06(2006.01)G07F 13/10(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利(54)实用新型名称一种自动售货机(57)摘要本实用新型涉及一种自动售货机，包括柜体、面板、单头榨汁单元和货道售货单元，所述单头榨汁单元包括单头压榨单元、切削单元、接汁单元、出汁单元以及旋转底座，所述单头压榨单元、所述切削单元、所述接汁单元、所述出汁单元相互协助配合形成一榨汁流水线；所述货道售货单元包括货道组件、出货通道以及取货兜，所述货道组件和所述出货通道配合形成一出货流水线；所述取货兜的顶端设有两个入口，第一入口接收所述榨汁流水线的果汁，第二入口接收所述出货流水线的货物，所述柜体包括中间横隔板，所述单头榨汁单元通过所述旋转底座可旋转地固定在所述中间横隔板上，所述货道售货单元设置在所述中间横隔板的上方，所述取货兜设置在所述面板上。
该自动售货机体积小，结构简单，能够应用在小型场所。
权利要求书1页 说明书5页 附图3页CN 209842776 U 2019.12.24C N 209842776U权 利 要 求 书1/1页CN 209842776 U1.一种自动售货机，其特征在于，所述自动售货机包括柜体、面板、单头榨汁单元和货道售货单元，所述单头榨汁单元包括单头压榨单元、切削单元、接汁单元、出汁单元以及旋转底座，所述单头压榨单元、所述切削单元、所述接汁单元、所述出汁单元相互协助配合形成一榨汁流水线；所述货道售货单元包括货道组件、出货通道以及取货兜，所述货道组件和所述出货通道配合形成一出货流水线；所述取货兜的顶端设有两个入口，第一入口接收所述榨汁流水线的果汁，第二入口接收所述出货流水线的货物，所述柜体包括中间横隔板，所述单头榨汁单元通过所述旋转底座可旋转地固定在所述中间横隔板上，所述货道售货单元设置在所述中间横隔板的上方，所述取货兜设置在所述面板上。
【CN209657405U】自动售货机【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920552382.7(22)申请日 2019.04.22(73)专利权人 宁波佳音智能科技有限公司地址 315408 浙江省宁波市余姚市兰江街道高畈路22号(72)发明人 魏青鸿 孙挺 章鹏辉 孔璐 姜传杰 胡继宇 (74)专利代理机构 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250代理人 李丽华(51)Int.Cl.G07F 11/00(2006.01)(54)实用新型名称自动售货机(57)摘要本实用新型请求保护的自动售货机，包括箱体，货盘，分隔组件，移动齿轮箱和调整机构；分隔组件包括架体，及设于架体上的第一驱动齿轮和第一同步轮，第一驱动齿轮和第一同步轮之间绕设有第一同步带，第一同步带上固定有推板，推板延伸至货道；移动齿轮箱包括第二驱动齿轮,第二驱动齿轮可摆动地连接于移动齿轮箱,且第二驱动齿轮能够与第一驱动齿轮啮合并驱动第一驱动齿轮转动,其中移动齿轮箱还设置有限位结构,用于对第二驱动齿轮的来回摆动分别进行限位。
本实用新型中移动齿轮箱的第二驱动齿轮每次与分隔组件上第一驱动齿轮配合时均能回摆到起始位置，使得自动售货机每次取货物时的误差量均衡，具有提高该自动售货机取货物时稳定性的作用。
权利要求书1页 说明书7页 附图5页CN 209657405 U 2019.11.19C N 209657405U权 利 要 求 书1/1页CN 209657405 U1.一种自动售货机，其特征在于：包括箱体，设于所述箱体内的货盘，可拆卸地连接于所述货盘且能够将所述货盘分隔成多个货道的分隔组件，移动齿轮箱，及调整机构；所述分隔组件包括架体，及设于所述架体上的第一驱动齿轮和第一同步轮，所述第一驱动齿轮和所述第一同步轮之间绕设有第一同步带，所述第一同步带上固定有推板，所述推板延伸至所述货道；所述移动齿轮箱包括第二驱动齿轮,所述第二驱动齿轮可摆动地连接于所述移动齿轮箱,且所述第二驱动齿轮能够与所述第一驱动齿轮啮合并驱动所述第一驱动齿轮转动,其中所述移动齿轮箱还设置有限位结构,用于对所述第二驱动齿轮的来回摆动分别进行限位；所述调整机构用于带动所述移动齿轮箱分别与所述分隔组件配合。
一种无人售货机[实用新型专利]
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专利名称：一种无人售货机
专利类型：实用新型专利
发明人：朱颖,申静朝,赵三猛申请号：CN201822105475.3申请日：20181214
公开号：CN209447253U
公开日：
20190927
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型实施例提供一种无人售货机，涉及无人售货领域，包括柜体及开设于柜体上的格口，还包括设置在柜体上的至少一激光传感器单元，激光传感器单元的检测区域至少覆盖所述格口所在区域，用户在伸手拿取货物时，会被激光传感器单元感测到，所以，该无人售货机可以通过激光传感器单元来确定用户是否有拿取货物的动作，并在用户有拿取货物的动作时，结合图像采集单元采集的图像，进一步识别用户所拿取的货物，进而可以根据用户拿取货物的情况以及用户的付款情况，对用户的信用进行管理，从而减少开放式无人售货机的货损情况。
申请人：顺丰科技有限公司
地址：518061 广东省深圳市南山区学府路(以南)与白石路(以东)交汇处深圳市软件产业基地1栋B 座6-13层
国籍：CN
代理机构：北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：郭栋梁
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一种自动售货机[发明专利]
![一种自动售货机[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/845973c0915f804d2a16c186.png)
专利名称：一种自动售货机专利类型：发明专利
发明人：郑日斗
申请号：CN98106603.8申请日：19980410
公开号：CN1198560A
公开日：
19981111
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种自动售货机,它有:一个滑槽,用于使从制品累积架出来的罐制品落到机器的中央部位,一个用于临时容纳制品的制品接收容器,一个设置在前柜的预定位置处以便从制品接收容器取出制品的制品取出活动门,其中,该机器包括一个自动打开和关闭装置,用于打开和关闭由落下的制品的重量操纵的制品取出活动门,借此,容许顾客取出多个制品,而无需用手打开制品取出活动门。
申请人：光州电子株式会社
地址：韩国光州广域市
国籍：KR
代理机构：中国专利代理(香港)有限公司
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一种智能取物机器人[实用新型专利]
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专利名称：一种智能取物机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：赵汝海,张润梅,徐皞昊,吴林,杨康,邱昌盛,俞建华,顾庆鹏
申请号：CN201720791463.3
申请日：20170703
公开号：CN207290103U
公开日：
20180501
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种智能取物机器人，所述X滑轨与Y滑轨内的一端分别设有X电机、Y电机，所述X电机、Y电机的主轴上分别连接有X联轴器、Y联轴器，所述X联轴器、Y联轴器均连有滚珠丝杠，所述X滑轨一侧固定有单片机，所述X滑轨上的滚珠丝杆螺纹连接有一X滑块，所述Y滑轨上表面与X滑块连接，所述Y滑轨上的滚珠丝杠螺纹连接有一Y滑块，所述Y滑块上设有一支撑臂，所述支撑臂下端连接有上支撑板，所述支撑板连接有支撑柱，所述支撑柱另一端连接有下支撑板，在进行取物时，单片机控制X电机与Y电机实现机械臂的移动，然后由摄像头捕捉图像，并通过电脑分析图像，识别物体，然后通过单片机控制X电机、Y电机停止。
申请人：安徽建筑大学
地址：230601 安徽省合肥市经开区紫云路292号
国籍：CN
代理机构：北京市领专知识产权代理有限公司
代理人：林辉轮
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一种自动售货机[实用新型专利]
![一种自动售货机[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/a4a349ab336c1eb91b375dbf.png)
专利名称：一种自动售货机专利类型：实用新型专利
发明人：金亮
申请号：CN201820636163.2申请日：20180428
公开号：CN208225186U
公开日：
20181211
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提供了一种自动售货机，包括机柜、安装在该机柜上的商品承送机构和商品储存单元，所述商品储存单元包括配合设置在所述机柜内的多个料道、固定设置在该料道两侧的侧板以及设置在所述料道前端的出货推板，所述侧板的前端设置有出货装置，所述出货推板的末端与所述出货装置固定连接，所述商品承送机构包括承送台、水平移动驱动装置和垂直升降驱动装置，所述承送台安装在所述水平移动驱动装置上，所述水平移动驱动装置安装在所述垂直升降驱动装置上，所述承送台上设有取货装置。
本实用新型通过商品承送机构将货品输送取货口，防止商品跌落造成的损坏，提高了商品的安全性，同时也省去了各个料道中的电机设置，降低了生产成本。
申请人：东莞英伍电子有限公司
地址：523000 广东省东莞市清溪镇银山工业区康怡路176号A、B栋3楼
国籍：CN
代理机构：东莞市科安知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：曾毓芳
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一种便于取货的自助售卖机[实用新型专利]
![一种便于取货的自助售卖机[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/000b4e72ac02de80d4d8d15abe23482fb4da0232.png)
专利名称：一种便于取货的自助售卖机
专利类型：实用新型专利
发明人：阮久勇,李延营,李斌,刘丙壮,代昊斌,陈庆书申请号：CN202122591873.2
申请日：20211027
公开号：CN216352562U
公开日：
20220419
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及自助售货机技术领域，具体地说就是一种便于取货的自助售卖机。
一种便于取货的自助售卖机，包括售卖机主体，所述的售卖机主体前侧下部设有出料口，所述的出料口内侧设有辅助出料板和限位装置，所述的辅助出料板与所述的出料口转动连接，所述的限位装置包括第一限位装置和第二限位装置，所述的第一限位装置设置于所述的售卖机主体内部，所述的第二限位装置设置于所述的辅助出料板外侧。
通过设置光线传感器对商品的掉落进行进行监测，并向伺服电机传送信号，通过伺服电机带动辅助出料板转动，将商品从售卖机主体内部旋转到外部，便于顾客取用商品，改变原有的取货方式，防止顾客夹到手。
申请人：山东三吉环保科技有限公司
地址：250000 山东省济南市历城区花园路23号山东青年创业社区A座1楼110-13
国籍：CN
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一种自动售货机器人[实用新型专利]
![一种自动售货机器人[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/210f5fefeff9aef8951e0624.png)
专利名称：一种自动售货机器人专利类型：实用新型专利
发明人：赵金明
申请号：CN201821233105.1申请日：20180802
公开号：CN208367794U
公开日：
20190111
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提供了一种自动售货机器人，包括柜体，所述柜体上设有出货口，所述柜体上还设有提货装置、出货装置和行走装置；所述出货装置包括设置于出货口上的挡板，所述挡板传动连接有驱动其往复运动的第三驱动装置，所述出货口下方设有活动板，所述活动板传动连接有驱动其往复运动的第四驱动装置，所述活动板上转动连接有传送轮，所述传送轮传动连接有驱动其转动的第五驱动装置。
由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本实用新型的优点是：1、其柜体内、外之间采用隔离措施，可以保持柜体内的温度，雪糕类货物不易融化，影不响销售；2、专门应用于雪糕类货物的储存和销售，售货机内部结构适合储存和输出雪糕类货物，尺寸较小。
申请人：天津市星步科技有限公司
地址：301700 天津市武清区京津电子商务产业园宏旺道2号13号楼235室-14(集中办公区)国籍：CN
代理机构：潍坊中润泰专利代理事务所(普通合伙)
代理人：张建永
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【CN209674450U】一种新型检测取货行程的自助售卖设备【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920519781.3(22)申请日 2019.04.17(73)专利权人 青岛诺金自动化装备有限公司地址 266000 山东省青岛市黄岛区峨眉山路396号光谷软件园18号楼207(72)发明人 张震德 张家骥 侯懿菲 刘守凯 赵秀国 (51)Int.Cl.G07F 11/16(2006.01)G07F 17/00(2006.01)G01L 5/04(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利(54)实用新型名称一种新型检测取货行程的自助售卖设备(57)摘要本实用新型提供一种新型检测取货行程的自助售卖设备，采用三轴运动机构带动真空吸附系统快速定位吸附商品，通过Z轴支架带动悬挂绳索可拉着真空吸附系统向下移动，同时通过串接在真空吸附系统上部的称重传感器可检测到真空吸附系统向下的拉力，通过真空吸附系统向下拉力的变化判断真空吸附系统是否接触到物品，从而停止Z轴支架向下移动，开启真空吸附系统吸住物品，再通过Z轴支架带动悬挂绳索拉着真空吸附系统向上移动，并水平移动将物品放置到取货位置，可完成一个物品，譬如冰激凌、速冻水饺、速冻盒饭等商品的自动售卖过程。
权利要求书1页 说明书4页 附图4页CN 209674450 U 2019.11.22C N 209674450U权 利 要 求 书1/1页CN 209674450 U1.一种新型检测取货行程的自助售卖设备，其特征在于：其包括外壳及安装于外壳内的冷柜、三轴运动机构（4）、称重传感器（8）、真空吸附系统（7）；所述三轴运动机构（4）包括Z轴支架（401）、X轴支架（402）、Y轴支架（403）；所述Y轴支架（403）包括两个架设于冷柜两侧的垂直支架，每个支架上架设有沿Y轴方向设置的Y轴滑轨；所述X轴支架（402）安装于Y轴支架（403）的Y轴滑轨上，可沿Y轴滑轨移动；X轴支架（402）上沿X轴方向设置有X轴滑轨；所述Z轴支架（401）安装于X轴支架（402）的X轴滑轨上，可沿X轴滑轨移动；Z轴支架（401）上安装有Z轴滑轨;Z轴滑轨上安装有可沿Z轴滑轨移动的滑块（2），滑块（2）通过绳索连接称重传感器（8）、真空吸附系统（7）；滑块（2）可通过绳索带动称重传感器（8）、真空吸附系统（7）上下移动；称重传感器可检测真空吸附系统吸附物品向下的拉力，当向下移动时通过向下拉力的变化判断真空吸附系统是否接触到下部的物品；当吸附住物品运动时可通过拉力变化判断物品是否脱落。
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920545948.3
(22)申请日 2019.04.22
(73)专利权人 杭州红米智能科技有限公司
地址 310000 浙江省杭州市拱墅区康园路
12号7幢东侧二层202室
(72)发明人 李凯
(51)Int.Cl.
G07F 11/24(2006.01)
(54)实用新型名称
一种自动售货机用取货机器人
(57)摘要
本实用新型提供一种自动售货机用取货机
器人，包括纵向移动装置和横向移动装置，纵向
移动装置底部装配有旋转装置，纵向移动装置通
过旋转装置与横向移动装置相连接，横向移动装
置设置在取货机器人的底部，用于整体的支撑以
及横向移动，纵向移动装置上装配有抓取机构，
抓取机构用于自动售货机内货物的抓取，本实用
新型通过一套取货机器人能够解决原有的自动
售货机取货需使用多组推送机构以至维修不便
的问题，
提高了自动售货机取货的功能全面性。
权利要求书2页 说明书5页 附图4页CN 209447265 U 2019.09.27
C N 209447265
U
权 利 要 求 书1/2页CN 209447265 U
1.一种自动售货机用取货机器人，包括纵向移动装置(2)和横向移动装置(4)，其特征在于：所述纵向移动装置(2)底部装配有旋转装置(3)，所述纵向移动装置(2)通过旋转装置(3)与横向移动装置(4)相连接，所述横向移动装置(4)设置在取货机器人的底部，用于整体的支撑以及横向移动，所述纵向移动装置(2)上装配有抓取机构(1)，所述抓取机构(1)用于自动售货机内货物的抓取。
2.根据权利要求1所述的一种自动售货机用取货机器人，其特征在于：所述横向移动装置(4)包括横向移动板(401)、横向移动滑块(402)、横向导杆(403)、支脚(404)、横向齿条(405)、横向移动主动齿轮(406)以及步进电机二(407)，所述支脚(404)固定在自动售货机底部，所述支脚(404)上连接有横向导杆(403)，所述横向导杆(403)环形侧面安装有横向移动滑块(402)，所述横向移动滑块(402)顶部固定有横向移动板(401)，所述横向齿条(405)与横向导杆(403)相平行，所述横向移动板(401)上安装有步进电机二(407)，所述步进电机二(407)底部连接有与横向齿条(405)相啮合的横向移动主动齿轮(406)。
3.根据权利要求2所述的一种自动售货机用取货机器人，其特征在于：所述横向导杆(403)设置有两个，两个横向导杆(403)上分别设置有两个横向移动滑块(402)，两个横向导杆(403)两端分别固定有两个支脚(404)，所述横向移动板(401)通过四个横向移动滑块(402)与横向导杆(403)滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种自动售货机用取货机器人，其特征在于：所述旋转装置(3)包括旋转底板(301)、轴承(302)、被动大齿轮(303)、固定螺母(304)、旋转主动齿轮(305)以及蜗轮蜗杆直流电机二(306)，所述横向移动板(401)顶部装配有被动大齿轮(303)，所述被动大齿轮(303)上端面装配有轴承(302)，所述轴承(302)上端面装配有旋转底板(301)，所述旋转底板(301)通过轴承(302)与被动大齿轮(303)转动连接，所述旋转底板(301)上安装有蜗轮蜗杆直流电机二(306)，所述蜗轮蜗杆直流电机二(306)底部装配有与被动大齿轮(303)相啮合的旋转主动齿轮(305)，所述横向移动板(401)底部装配有固定螺母(304)。
5.根据权利要求4所述的一种自动售货机用取货机器人，其特征在于：所述固定螺母(304)内装配连接有有转轴，所述转轴贯穿横向移动板(401)、被动大齿轮(303)以及轴承(302)与旋转底板(301)相固定，所述固定螺母(304)与横向移动板(401)之间装配有垫圈。
6.根据权利要求1所述的一种自动售货机用取货机器人，其特征在于：所述纵向移动装置(2)包括纵向滑块(201)、纵向移动支架(202)、纵向拖链(203)、步进电机一(204)、纵向齿条(205)、纵向轴(206)以及纵向导杆(207)，所述纵向轴(206)固定在旋转底板(301)上端面，所述纵向轴(206)上固定有纵向导杆(207)，所述纵向导杆(207)环形侧面装配有相匹配的纵向滑块(201)，所述纵向滑块(201)上固定有纵向移动支架(202)，所述纵向移动支架(202)上装配有步进电机一(204)，所述纵向轴(206)上装配有纵向齿条(205)，所述纵向轴(206)后侧装配有纵向拖链(203)。
7.根据权利要求6所述的一种自动售货机用取货机器人，其特征在于：所述步进电机一(204)上安装有与纵向齿条(205)相啮合的纵向主动齿轮，所述纵向移动支架(202)通过纵向滑块(201)与纵向导杆(207)滑动连接。
8.根据权利要求1所述的一种自动售货机用取货机器人，其特征在于：所述抓取机构(1)包括吸盘(101)、吸盘气排(102)、直流电机(103)、一轴支架(104)、一轴滑块(105)、导柱
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