控制CAD终结

1.G=ss（A,B,C,D）确定状态方程模型2.G=ss2ss(G,T)状态方程模型相似性变换。

3.c2d(G,T)连续进行离散4.H=tf（num，den，'Ts',T）离散传递函数模型5.z=tf（'z',T）;H=( )/( )离散传递函数模型26.fliplr（）函数矩阵左右翻转7.flipud（）函数矩阵上下翻转8.aa=ctrb（A,B）；rank（aa）可控性：若可控，可由外部任意信号控制。

9aa=obsv（A,C）；rank（aa）可观性：若可观，可由输入输出信号重建。

10.rlocus（G）根轨迹11.grid栅格12.integrator积分器13.derirative微分器14.zero-order hold 零阶保持器15.sqrt求平方根16.vpa变精度算法函数17.v=s1:s2:s3冒号表达式18.B=A（v1，v2）提取子矩阵。

v1行，v2列19.rand（）生成随机矩阵20.title()添加标题21.xlabel（）x轴加标注22.ylabel（）y轴加标注23.ezplot（Fun，【xm，xM】）绘制隐函数曲线24.正反馈：G(s)=G1(S)/1-G1(S)G2(S) feedback（G1，G2,1）负反馈：G(s)=G1(S)/1+G1(S)G2(S) feedback（G1，G2,）25.程序文件后缀：.m26.simulink模型文件后缀：.mdl27.对多项式提取分子分母的函数：numden（）28.对多项式进行展开：expand（）29.对符号表达式分解因式：factor（）30.对符号表达式合并同类项：collect（）31.逆时针旋转180：rot90（A，2）32.运行一个simulink建立模型的函数是：open_system（simulink）33.阶乘：factorial（n）34.绘制曲线，点划线，红色，点标加号：plot（t，y，'r-.+'）35.M脚本和M函数文件的主要区别：变量生存期和可见性和函数返回值。

36.Matlab语言有如下优势：1、简洁高效性2、科学运算功能3、绘图功能4、庞大的工具箱与模块集5、强大的动态系统仿真功能37.连续模型与离散模型直接可以通过c2d（）和d2c（）函数进行转换，转换成传递函数或传递函数矩阵需要用到tf（）函数，转换成状态方程可以通过ss()函数，零极点模型需要调用zpk（）函数。

38.线性系统的阶跃响应可以通过step()函数直接求取，脉冲响应可以使用impulse（）函数，而在任意输入下的系统响应可以通过lsim（）函数，更复杂系统的时域响应分析还可以通过强大Simulink环境来直接求取。

39.nyquist（）函数，可以直接绘制系统的Nyquist图。

40.bode（）函数，可以直接绘制系统的Bode 图41.所谓封装就是将其对应的子系统内部的结构隐含起来，以便访问该模块时只出现一个参数设置对话框，将模块中所需要的参数用这个对话框来输入。

42.模块集构造步骤：1、首先应该在Simulink窗口选择File New Library菜单项建立一个模块集的空白窗口，并将该窗口存盘。

2、将用户自己建立的Simulink模块复制到该模块集中。

3、确认复制的模块和原来的模块所在窗口没有链接关系。

4、如果想在Simulink的模块浏览器上显示该模块集，则需要在该目录中建立一个名为slblocks.m的文件，可以将其他含有模块集的目录下该文件复制到用户自己模块集所在的路径中，并修改文件内容43.超前滞后校正器是串联控制器中最常用的形式.44.PID控制器的变形：1、积分分离式PID控制器2、离散增量式PID控制器3、抗积分饱和PID控制器。

45.所谓的“最优控制”，就是在一定的具体条件下，要完成某个控制任务，使得选定指标最小或最大的控制。

46.确定连续传递函数的方法：经典法1.确定num,den。

2.利用G=tf(num，den)来确定。

零极点法：因式相乘的分式中，可以确定零点，极点的，可以用zpk（z，p，k）确定。

k为增益。

万能法1.s=tf('s')2.直接写函数即可，但是分子分母加括号。

47.稳定性：1.确定传递函数2.0.用root（G,den{1}）判断有无负实部2.1.用a=feedback（G，1）；pzmap（a）；eig（a）判断有无负实部2.3.用rlocus（G）曲线在左侧稳定48.求矩阵A的特征多项式ans=poly(A)求特征多项式中未知数为20时的值polyval（ans，20）把矩阵A作为未知数代入到多项式P中polyval（p，A）49.连续函数离散化1 .确定连续函数的矩阵A,B，C，D（没有写D=zeros（n，n））。

2.再利用G=ss（A，B，C，D）；T=0.1；Gd=c2d（G，d）函数转化。

50.根轨迹判定稳定性1.确定传递函数G2.利用rlocus（G）函数求出根轨迹。

3.只要图形全部在S平面左面就是稳定的。

51.绘制bode图，求出系统的相角稳定裕量，幅值稳定裕量。

1.确定传递函数G。

2.确定w=logspace（0,4,50）%生成从10的0次方，到10的4次方之间按对数等分的N个元素的行向量。

3.利用bode（G，w）画图。

4.利用margin（G）；[gm,pm,wcp]=margin(G)确定相角稳定裕量，幅值稳定裕量。

52编写ax^2+bx+c=0的求根M函数。

function aa=bb(a,b,c)x1=(-b+sqrt(b^2-4*a*c))/(2*a);x2=(-b-sqrt(b^2-4*a*c))/(2*a);disp('ax^2+bx+c=0的根是：')；x1x2举例调用》bb(1,-2,1)53.什么是控制系统的超前校正设计？有何特点？主要用于那些场合？答：超前校正设计是指利用校正器对数幅频曲线具有正斜率的区段及其相频曲线具有正相移区段的系统校正设计。

这种校正设计方法的突出特点是校正后系统的剪切频率比校正前的大，系统的快速性能得到提高。

相位超前校正主要用于改善闭环系统的动态特性，对于系统的稳态精度影响较小。

54.已知传递函数模型G（s），选定Wc=20rad/s。

不同相位裕度值r=20，30,40……，并选择超前滞后矫正器。

》s=tf（'s'）;G=( )/();传递函数Wc=20；f1=figure；f2=figure；for gam=20:10:90Gc=leadlagc(G,Wc,gam,1000,3)figure(f1);step(feedback(G*Gc,1),1);hold onfigure(f2); bode(Gc*G); hold onend55.求1加到100》s=0;for i=1:100s=s+i;end》s=0;i=1;while(i<=100)s=s+i;i=i+1;End56.求校正装置传递函数，并且画出校正前与校正后的Bode图。

先创建M函数。

再调用。

function Gc=leadlagc(G,Wc,Gam_c,Kv,key)G=tf(G);[Gai,Pha]=bode(G,Wc);Phi_c=sin((Gam_c-Pha-180)*pi/180);den=G.den{1};a=den(length(den):-1:1);ii=find(abs(a)<=0);num=G.num{1};G_n=num(end);if length(ii)>0,a=a(ii(i)+1);else,a=a(1);endalpha=spart((1-Phi_c)/(1+Phi_c));Zc=alpha*Wc;Pc=Wc/alpha;Kc=sqrt((Wc*Wc+Pc*Pc)/(Wc*Wc+Zc*Zc))/Gai;K1=G_n*Kc*alpha/a;if nargin==4,key=1;if Phi_c<0,key=2;else,if K1<Kv,key=3;end,endendswitch keycase 1,Gc=tf([1,Zc]*Kc,[1,Pc]);case 2Kc=1/Gai;K1=G_n*Kc/a;Gc=tf([1 0.1*Wc],[1 K1*Gcn(2)/Kv]);case 3Zc2=Wc*0.1;Pc2=K1*Zc2/Kv;Gcn=Kc*conv([1 Zc],[1,Zc2]);Gcd=conv([1 Pc],[1 Pc2]);Gc=tf(Gcn,Gcd);end在commond window中输入以下程序》s=tf('s');G=20/(s*(0.5*s+1)); % 传递函数f1=figure; f2=figure;Gc=leadlagc(G,12,50,1000,3);figure(f1);step(feedback(G*Gc,1),1);hold onfigure(f2); bode(Gc*G);hold on。