自动控制原理及其技术应用技术复习PPT课件

P 1 G 1 G 2 G 3 ， 1 1 ， P 2 G 4 ， 2 ， L 1 G 1 G 2 H 1 ， L 2 G 2 H 1 ， L 3 G 2 G 3 H 2 ， 1 (L 1 L 2 L 3 )
C R ( ( s s ) ) P 1 1 P 2 P 2 P 1 1 G 4 1 G 1 G 2 H 1 G 1 G G 2 2 G H 3 1 G 2 G 3 H 2
C (s)P 1 1
G 1 G 2G 3
R (s) 1G 1 G 2G 2G 3G 1 G 2G 3
P 1 G 1 G 2 G 3 ， 1 1 ， P 2 G 1 G 4 ， 2 1 ，
L 1 G 1 G 2 H 1 ， L 2 G 2 G 3 H 2 ， L 3 G 1 G 2 G 3 ， L 4 G 1 G 4 ，
L 5 G 4 H 2 ， 1 ( L 1 L 2 L 3 L 4 L 5 ) ，
C ( s ) P 1 1 P 2 2
G 1 G 2 G 3 G 1 G 4
R ( s ) 1 G 1 G 2 H 1 G 2 G 3 H 2 G 1 G 2 G 3 G 1 G 4 G 4 H 2
D ( s ) a n s n a n 1 s n 1 a 1 s a 0 0 an 0
(s) G(s) 1G(s)H(s)
第六节 控制系统的稳态误差分析
D(s)
e(t)r(t)b(t)
ess
lime(t) t
R (s) e ss ls i0e m r(t) ls i0s m E r(s) ls i0s m 1 G (s)H (s)
分子多项式s的最高阶次m，即n>＝m，如果 n<m，将出现理想微分环节。在实际中是做不 到的。 4、传递函数是在零初始条件下定义的，不能反 映非零初始条件下的系统运动过程。 5、可用因式连乘来表示传递函数，利用零点和 极点。
C R ( (s s) )b a m ns sm n a b n m 1 1 s sn m 1 1 ... . .a .b 1 1 s s a b 0 0G (s)
动态结构图
串联 并联 反馈 综合点和引出点的移动
串联 并联
反馈
梅逊公式
1 n
G(s) k1 Pkk
1 L a L b L cL d L e L f
L a —所有不同回路的回路增益之和；
LbLc —所有两两互不接触回路的回路增益乘积之和；
LLL d
e
f
—所有互不接触回路中，每次取其中三个回路 增益的乘积之和；
例2－15
P 1 G 1 G 2 G 3 ， 1 1 ， P 2 G 4 G 3 ， 2 1 L 1 ，
L 1 G 1 G 2 H 1 ， L 2 G 3 H 2 ， L 3 G 2 H 3 ，
1(L 1L 2L 3)L 1L 2 ，
C ( s ) P 1 1 P 2 2 G 1 G 2 G 3 G 4 G 3 ( 1 G 1 G 2 H 1 )
R(s)
A sN
m
K(is 1)
G(s)H(s)
i 1 n
s (Tjs 1)
j 1
第四章 根轨迹分析法
第一节 根轨迹的基本概念 第二节 绘制根轨迹的基本方法 第四节 用根轨迹法分析系统性能
第五节 频率分析法
第一节 频率特性的基本概念 第二节 典型环节与系统的频率特性（例5
－4，例5－5） 第三节 用实验法确定系统的传递函数 第四节 用频率特性分析系统的稳定性 第五节 频率特性与系统性能的关系
第一节 系统性能指标
第二、三节 一、二阶系统性能分析
一阶系统单位阶跃响应调节时间
(s) K 1 sK Ts1
ts 3T
二阶系统
R(s)
(s)
2 n
s2 2 nsn2
2 n
C(s)
s(s 2 n )
p%e 12 10% 0
ts 3T ts 4T
5% 2%
1 T
n
第五节 控制系统的稳定性分析
R ( s )
1 G 1 G 2 H 1 G 3 H 2 G 2 H 3 G 1 G 2 G 3 H 1 H 2
第三章 时域分析法
第一节 系统性能指标 第二节 一阶系统性能分析 第三节 二阶系统性能分析 第四节 高阶系统的时域分析 第五节 控制系统的稳定性分析 第六节 控制系统的稳态误差分析
已知系统传递函数 C(s) 2
试求系统在输入 r(t)1(t)
R(s) s2 3s2
作用下的输出 c (t )
C (s)s(s2 2 3s2)1 ss2 1s 12
e(t)12et e2t
P 1 G 1 G 2 G 3 ， 1 1 ， L 1 G 1 G 2 ， L 2 G 2 G 3 ， L 3 G 1 G 2 G 3 ， 1 ( L 1 L 2 L 3 ) ，
a0ddnntc(t)a1ddnn t11c(t) an1ddct(t)anc(t) b0ddm m tr(t)b1ddm m t11r(t) bm1ddrt(t)bmr(t)
传递函数
1、只适用于线性定常系统 2、传递函数只取决于系统（或元件）的结构和
参数，而与外施信号的大小和形式无关。 3、分母多项式s的最高阶次n总是大于或等于其
自动控制原理
复习
第一章 概述
控制装置与受控对象 给定值与被控量 开环控制与闭环控制 线性系统与非线性系统 连续系统与采样系统 恒值系统与随动系统 稳定性、快速性和准确性
系统原理方框图
给定 温度
u
ur
f
ue
uI
ua
给定水位
电位器
放大器
电动机
浮球、 电位器
减速器
实际水位
阀门
水箱
第二章 自动控制系统的数学模型
习题3－1
温度计闭环传递函数
(s) 1 Ts1
h(4T)98 oo 4T1பைடு நூலகம்in T0.25min
G(s) (s) 1 1(s) Ts
K 1 T
v
1
r(t)10t
ess1K01T 02.5C
G (s)E (s)1C (s)11 Ts R (s) R (s) T s 1T s 1