Kinect 深度相机、微软Kinect及其应用

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Kinect技术

资料，大大方便பைடு நூலகம்医生手术，减少了手术室的人员流动
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Kinect 技术介绍
什么是Kinect
Kinect介绍
Kinect是一个Xbox360外接的3D
体感摄影机，利用即时动态捕捉、影
像辨识、麦克风输入、语音辨识等功
能让玩家摆脱传统游戏手柄的束缚，
通过自己的肢体控制游戏。
Kinect整体结构
• Kinect共有三个摄像头，中间的镜头是RGB彩色摄像机，左右两边镜头分别为红外线发射器和红外线CMOS摄像机 • Kinect搭配了追焦技术，底座马达会随着对焦物体移动跟着转动 • Kinect内置阵列麦克风系统，用于语音识别
Kinect应用实例
3
Kinect应用实例 • 虚拟试衣镜虚拟试衣已经发展了很长一段时间，在俄罗斯、美国出现了大量的Kinect相关的电子导购系统。
3
Kinect应用实例 • 运动捕捉 Kinect应用于对动作捕捉精度要求非常严格的领域，这是其未来发展的方向。 • 应用在手术室
手术者可通过体感控制查看患者的影像
2
人体骨架追踪
Kinect对景深图像进行像素级评估，
来辨别人体的不同部位
Kinect采用分割策略将人体从背景环境中区分出来，得到追踪对象背景物体剔除后的景深图像
2
人体骨架追踪
• 把景深图像传进一个可辨别人体部位的机器学习系统中，该系统将给出某个特定像素属于身体某个部位的可能性
• Kinect会评估输出的每一个可能的像素来确定关节点 • 根据追踪到的20个关节点来生成一幅骨架系统
Kinect的功能
2
Kinect的功能
• • •

Kinect动作捕捉系统介绍

Kinect动作捕捉系统介绍一、关于Kinect1、简介Kinectfor Xbox 360，简称Kinect，是由微软开发，应用于Xbox 360 主机的周边设备。

它让玩家不需要手持或踩踏控制器，而是使用语音指令或手势来操作Xbox360 的系统界面。

它也能捕捉玩家全身上下的动作，用身体来进行游戏，带给玩家“免控制器的游戏与娱乐体验”。

其在2010年11月4日于美国上市，建议售价149美金。

Kinect在销售前60天内，卖出八百万部，目前已经申请金氏世界记录，成为全世界销售最快的消费性电子产品。

2012年2月1日，微软正式发布面向Windows系统的Kinect版本“Kinect for Windows”,建议售价249美金。

Kinect有三个镜头，中间的镜头是RGB 彩色摄影机，用来采集彩色图像。

左右两边镜头则分别为红外线发射器和红外线CMOS 摄影机所构成的3D结构光深度感应器，用来采集深度数据（场景中物体到摄像头的距离）。

彩色摄像头最大支持1280*960分辨率成像，红外摄像头最大支持640*480成像。

Kinect还搭配了追焦技术，底座马达会随着对焦物体移动跟着转动。

Kinect也内建阵列式麦克风，由四个麦克风同时收音，比对后消除杂音，并通过其采集声音进行语音识别和声源定位。

2013年11月22日，随着xbox one的发售，kinect也更新为2.0版本。

二代和一代的主要区别在于它是专门为XboxOne设计，外形作了改进，精度更高，在捕捉在捕捉肢体动作和表情的基础上，增加了手指动作捕捉和心跳感应。

强化了分辨率至1080P，每秒处理的数据最多达2GB，镜头捕捉角度也增加至60%。

2、硬件功能3、安装部署除自定义应用程序处理外，对于将大量使用Kinect for Windows v2 身体跟踪的应用程序，建议使用下面的计算机配置作为参考。

该方案允许kinect发挥绝佳的性能，同时仍然能容纳附加的应用程序处理并维持最佳帧速率。

Kinect介绍

Kinect简介：Kinect是微软为其Xbox 360游戏主机和Windows平台PC打造的一款运动感知输入设备，作为一款体感外设，它实际上是一个采用全新空间定位技术(Light Coding)的3D体感摄像头，利用即时动态捕捉、影像辨识、麦克风输入、语音辨识、社群互动等功能，允许玩家使用身体姿势和语音命令通过自然用户界面技术与Xbox 360交互，从而完全摆脱了传统游戏手柄的束缚。

Kinect的主要配置有：RGB摄像头：为Xbox 360提供红、绿、蓝三颜色通道，主要作用在于面部识别和动作追踪；深度传感器：深度传感器有红外线投影机加单色CMOS传感器组成，虽然功能并不复杂，但它可以让Xbox 360真正“看到”3D空间，而不是通过计算得出空间数据；多点阵麦克风：主要功能是为了聊天以及语音命令识别，并可以帮助过滤环境噪声；定制处理器和微软的定制软件：所有硬件都由微软设计的软件控制，商业目的。

Kinect的历史：Kinect所使用的技术是Zeev Zalevsky, Alexander Shpunt, Aviad Maizels and Javier Garcia等人早在2005年所研发的；2009年6月1号E3游戏展上，微软首度公布代号为“Project Natal”的体感控制器，“Project Natal”这个代号是由来自巴西的微软董事Alex Kipman以巴西城市Natal, Rio Grande do Norte命名，此外，“natal”这一英文单词还有“初生、诞生”的意思，这也包含了微软将该项目视为“下一代家庭娱乐的诞生”，对Xbox 360带来新生的期望。

在Kinect公布时，微软宣布有超过一千种开发工具于当日发放给游戏开发人员，为了展示Kinect的魅力，微软在其E3 2009媒体发布会上演示了三个demos来展现Kinect，包括Ricochet, Paint Party 和Milo & Kate（三款游戏），另外还有一个基于Burnout Paradise的Kinect游戏试玩也在这个发布会上一同展示。

Kinect技术简介

骨架追踪系统
▪ Kinect传感器 ▪ 寻找移动物体 ▪ Kinect的大脑 ▪ 模型匹配：生成骨架系统
模型匹配：生成骨架系统
▪ Kinect会评估Exemplar输出的每一个可能的像素来确定关节点
▪ 根据追踪到的20个关节点来生成一幅骨架系统
骨架追踪系统
▪ Kinect传感器 ▪ 寻找移动物体 ▪ Kinect的大脑 ▪ 模型匹配：生成骨架系统
寻找移动物体
Kinect对景深图像进行像素级评估，来辨别人体的不同部位
Kinect采用分割策略将人体从背景环境中区分出来，得到追踪对象背景物体剔除后的景深图像
骨架追踪系统
▪ Kinect传感器 ▪ 寻找移动物体 ▪ Kinect的大脑 ▪ 模型匹配：生成骨架系统
▪ Kinect骨架追踪系统的核心：CMOS红外传感器
▪ 该传感器通过黑白光谱的方式来感知环境：纯黑代表无穷远，纯白代表无穷近；黑白间的
灰色地带对应物体到传感器的物理距离它收集视野范围内的每一点，并形成一幅代表
周围环境的景深图像
▪ 传感器以每秒30帧的速度生成景深图像流，实时3D 地再现周围环境
Kinect引领人机交互变革
▪ Kinect凭借其出色的体感互动能力，打出“You are the controller!”的口号，正在引领着一场人机交互的变革。
什么是Kinect?
Kinect是一个Xbox360外接的3D体感摄影机 (如上图)利用即时动态捕捉、影像辨识、麦克风输入、语音辨识等功能让玩家摆脱传统游戏手柄的束缚，通过自己的肢体控制游戏。
▪ 散斑具有高度随机性，随着距离变换图案，空间中任何两处的散斑都是不同的图案，等于将整个空间加上了标记，所以任何物体进入该空间、以及移动时，都可确切纪录物体的位置。

Kinect设备功能探索

产业观察Industry Observation2017.08数字通信世界371 Kinect设备介绍1.1 Kinect历史Kinect 的全称是Kinect for Xbox 360，是微软开发的、服务于Xbox 360家用主机的外设产品。

它的出现主要是为了玩家能够使用这些设备去玩一些虚拟的体感游戏，让玩家不需要接触控制器，使用语言、手势等非接触性的操作来控制Xbox 360的系统界面，也能够使用这种方法来玩相应的游戏。

Kinect 作为获取人体信息的终端设备，它能够捕捉人体的运动信息，反馈给游戏主机，让玩家能够用身体来进行游戏，带给使用者基于体感控制的不同体验。

Kinect 于在2010年11月4日于美国上市，在上市不到一百天便已然卖出了数百万台，创下来微软游戏外设销售的记录，同时149美元这样廉价的设备，不仅勾起了玩家的兴趣，也让很多人涌入Kinect 研究领域，这也使得Kinect 成为全世界销售最快的消费性电子产品。

1.2 Kinect硬件设备Kinect 其实就是一个摄像头，但是不同于以往摄像头的是，Kinect 有三个镜头，左右两个镜头是用来发射和接收红外线的深度图像镜头。

这两个镜头通过发射红外和接收反射回来的红外线信号来计算场景中物体深度图像信息，也就是这两个摄像头构成了Kinect 的3D 结构工深度感应器。

深度图像就是场景中物体到Kinect 设备的距离，还有RGB 彩色摄像头用来捕捉和采集物体的彩色图像。

彩色摄像头最大支持1280*960分辨率成像，红外摄像头最大支持640*480成像。

Kinect 底座配有马达可以控制摄像头的转动，来实现自己的追焦技术。

同时Kinect 两侧的麦克风阵列，类似人的双耳可以同时收音，这也就意味着Kinect 可以做到语音识别和听音辨位。

同时同时收音还可以通过对比来消除杂音。

Kinect设备功能探索李畅（河南省新乡市第一中学，新乡 453000）摘要：本文从Kinect的历史展开论述，分别介绍了Kinect的硬件设备、Kinect获取深度图像的原理及Kinect发展现状，最后发表关于Kinect开发的一些见解。

Kinect原理及介绍

Kinect光斑图
Kinect 获取三维点云
• 一、获取深度影像 • 二、Kinect 的深度摄像头成像类似于普通的双目立体视觉，只要获取了两个摄像头之间的基线（baseline）和焦距（focal length）、以及视差数据，通过构造矩阵 Q，利用 OpenCV 的 reprojectimageTo3D 函数，也可以计算出三维坐标。
Kinect获取深度影像的技术获取深度影像的技术
• 不同于传统的ToF或者结构光测量技术， Kinect使用一种名为光编码（light coding）技术，其使用的是连续的照明（而非脉冲），不需要特制的感光芯片，只需要普通的CMOS感光芯片，因此• Light coding ，顾名思义就是用光源照明给需要测量的空间编上码，说到底还是结构光技术。但与传统的结构光方法不同的是，他的光源打出去的并不是一副周期性变化的二维的图像编码，而是一个具有三维纵深的“体编码”。这种光源叫做激光散斑（laser speckle），是当激光照射到粗糙物体或穿透毛玻璃后形成的随机衍射斑点。
Kinect工作原理
• kinect通过IR头投射一些“随机”点阵，然后只用了一个普通的CMOS传感器来扑捉这个点阵。简单来说，当场景的深度发生变化时，摄像头看到的点阵也会发生变化，通过这个变化就可以推断出深度信息。 • 具体内容可参见专利文档： /7433024. pdf
Kinect三维重建演示
获得场景的深度的几种方法
• 三角化：激光+摄像头，双目，投影仪+摄像头等等 • depth from focus技术 • coded aperture技术 • 深度摄像头所采用的TOF（time of fight）技术：利用主动射出的红外光往返的相位差来测量深度

azurekinect深度相机原理

azurekinect深度相机原理azure kinect 深度相机原理RGB原理就不要讲了⼯作原理Azure Kinect DK 深度相机实现调幅连续波 (AMCW) 时差测距 (ToF) 原理。

该相机将近红外 (NIR) 频谱中的调制光投射到场景中。

然后，它会记录光线从相机传播到场景，然后从场景返回到相机所花费的间接时间测量值。

处理这些测量值可以⽣成深度图。

深度图是图像每个像素的⼀组 Z 坐标值，以毫⽶为单位。

连同深度图⼀起，我们还可以获得所谓的清晰 IR 读数。

清晰 IR 读数中的像素值与从场景返回的光线量成正⽐。

图像类似于普通的 IR 图像。

下图显⽰了⽰例深度图（左）的对应的清晰 IR 图像（右）。

主要功能深度相机的技术特征包括：配备⾼级像素技术的 1 兆像素 ToF 成像芯⽚，实现更⾼的调制频率和深度精度。

两个 NIR 激光⼆极管实现近距和宽视场 (FoV) 深度模式。

全球最⼩的 3.5µm x 3.5µm ToF 像素。

⾃动像素增益选择⽀持较⼤的动态范围，允许捕获清晰的近距和远距对象。

全局快门可帮助改善⽇光下的拍摄性能。

多相位深度计算⽅法能够实现可靠的准确度，即使芯⽚、激光和电源存在差异。

较低的系统误差和随机误差。

深度相机将原始的调制 IR 图像传输到电脑主机。

在电脑上，GPU 加速的深度引擎软件会将原始信号转换为深度图。

 深度相机⽀持多种模式。

窄视场 (FoV) 模式⾮常适合 X、Y 维度范围较⼩，但 Z 维度范围较⼤的场景。

如果场景中的 X、Y 范围较⼤，但 Z 范围较⼩，则宽FoV 模式更合适。

装箱的代价是降低图像分辨率。

所有模式都能够以⾼达 30 帧/秒 (fps) 的速率运⾏，但 1 兆象素 (MP) 模式除外，它的最⼤运⾏帧速率为 15 fps。

深度相机还提供被动 IR 模式。

在此模式下，照像机上的照明器不会激活，只能观测到环境光。

相机性能系统误差系统误差定义为消噪后测得的深度与正确（真实）深度之差。

微软正式发布Kinect for Windows及SDK

微软正式发布Kinect for Windows及SDK10月9日，微软正式在中国发布了Windows版Kinect感应器。

从现在起，企业可以充分利用Kinect 体感功能，为中国客户开发和部署商业解决方案。

同期，微软还发布了最新版本的Kinect for Windows软件开发工具包(SDK)，以及供全球下载的运行时间。

Kinect for Windows平台支持企业和开发者利用PC及其它Windows终端使用Kinect，以开发更多应用给用户带来更多创新体验。

Kinect for Windows平台包括Kinect for Windows感应器，Kinect for Windows 开发工具包(SDK)，以及商用许可。

Kinect for Windows能够帮助用户通过手势和语音与计算机进行自然交互，从而向各行业领导厂商提供全新的交互工具以改变其客户和员工的人机交互方式。

Kinect for Windows的发布意味着用户不再局限于使用键盘、鼠标或触控屏幕进行计算机操作，使用者只需给出口令即可完成应用命令操作。

如果他们想要在屏幕上移动对象，只需通过手势即可完成。

这一创新性的自然界面人机交互开启了全新的计算应用体验类别，其中包括：• 零售行业——与零售商店和公共场所数字标牌信息亭进行远程互动;• 医疗行业——充分利用语音和手势功能进行远程诊疗，以确保无菌环境和免控制要求;• 利用Kinect for Windows的人体跟踪功能来开发培训和模拟工具，如物理疗法应用、员工学习模块或体育健身应用;• 教育领域——在教室中，对数据进行可视化和操纵。

Kinect for Windows感应器中国地区建议零售价格为人民币1930元，可在京东商城网站购买。

Kinect for Windows感应器提供了Windows开发者所要求的功能和特性，其中包括：用户可在无需接触键盘或屏幕的情况下进行人机交互(例如在会议室、手术室或办公室)的近距离功能。

kinect体感控制器原理解释

Kinect体感技术简介摘要：微软推出kinect体感控制器，大家对此惊叹不已。

最大的特点就是无需再配备手柄、摇杆等控制器，让玩家完全凭身体动作、声音就能对游戏进行操作，带来了全新的游戏体验。

这是怎么实现的呢？通过光学，电磁学一些知识进一步了解这项技术。

关键词：kinect技术，摄像头，传感器，芯片。

前言：学到的知识不知怎么用，通过对体感控制器的认识，进一步加深对传感器，芯片等的认识。

目录一 kinect技术介绍二 kinect体感控制器的功能三 kinect体感控制器元件有哪些？怎么实现全新的游戏体验的?四结束语一 kinect技术介绍kinect彻底颠覆了游戏的单一操作。

使人机互动的理念更加彻底的展现出来。

它是一种3D体感摄影机，同时它导入了即时动态捕捉、影像辨识、麦克风输入、语音辨识、社群互动等功能。

玩家可以通过这项技术在游戏中开车、与其他玩家互动、通过互联网与其他Xbox玩家分享图片和信息等。

不需要使用任何控制器；它是依靠相机捕捉三维空间中玩家的运动。

二 kinect体感控制器的功能kinnect工作原理，摄像头起到了很大的作用，它负责捕捉人肢体的动作，然后微软的工程师就可以设计程序教它如何去识别、记忆、分析处理这些动作。

Kinect 摄像头可以捕捉到用户的手势动作，再把这些手势语言转换成游戏控制。

具体来说，Kinect借助PrimeSense软件和摄像头侦测、捕捉用户手势动作，然后再将捕捉到的影像与本身内部存有的人体模型相对照。

每一个符合内部已存人体模型的物体就会被创造成相关的骨骼模型，系统再将该模型转换成虚拟角色，该角色通过识别该人体骨骼模型的关键部位进行动作触发。

在虚拟骨骼模型的帮助下，系统可识别人体的25个关键部位。

此基础上加入了识别人体站立/坐姿的新技术。

使用红外定位Kinect比一般的摄像头更为智能。

首先，它能够发射红外线，从而对整个房间进行立体定位。

摄像头则可以借助红外线来识别人体的运动。

Kinect动作捕捉系统介绍

Kinect动作捕捉系统介绍一、关于Kinect1、简介Kinectfor Xbox 360，简称Kinect，是由微软开发，应用于Xbox 360 主机的周边设备。

它让玩家不需要手持或踩踏控制器，而是使用语音指令或手势来操作Xbox360 的系统界面。

它也能捕捉玩家全身上下的动作，用身体来进行游戏，带给玩家“免控制器的游戏与娱乐体验”。

其在2010年11月4日于美国上市，建议售价149美金。

Kinect在销售前60天内，卖出八百万部，目前已经申请金氏世界记录，成为全世界销售最快的消费性电子产品。

2012年2月1日，微软正式发布面向Windows系统的Kinect版本“Kinect for Windows”,建议售价249美金。

Kinect有三个镜头，中间的镜头是RGB 彩色摄影机，用来采集彩色图像。

左右两边镜头则分别为红外线发射器和红外线CMOS 摄影机所构成的3D结构光深度感应器，用来采集深度数据（场景中物体到摄像头的距离）。

彩色摄像头最大支持1280*960分辨率成像，红外摄像头最大支持640*480成像。

Kinect还搭配了追焦技术，底座马达会随着对焦物体移动跟着转动。

Kinect也内建阵列式麦克风，由四个麦克风同时收音，比对后消除杂音，并通过其采集声音进行语音识别和声源定位。

2013年11月22日，随着xbox one的发售，kinect也更新为2.0版本。

强化了分辨率至1080P，每秒处理的数据最多达2GB，镜头捕捉角度也增加至60%。

2、硬件功能3、安装部署除自定义应用程序处理外，对于将大量使用Kinect for Windows v2 身体跟踪的应用程序，建议使用下面的计算机配置作为参考。

该方案允许kinect发挥绝佳的性能，同时仍然能容纳附加的应用程序处理并维持最佳帧速率。

Kinect动作捕捉系统介绍

Kinect动作捕捉系统介绍一、关于Kinect1、简介Kinectfor Xbox 360，简称Kinect，是由微软开发，应用于Xbox 360 主机的周边设备。

它让玩家不需要手持或踩踏控制器，而是使用语音指令或手势来操作Xbox360 的系统界面。

它也能捕捉玩家全身上下的动作，用身体来进行游戏，带给玩家“免控制器的游戏与娱乐体验”。

其在2010年11月4日于美国上市，建议售价149美金。

Kinect在销售前60天内，卖出八百万部，目前已经申请金氏世界记录，成为全世界销售最快的消费性电子产品。

2012年2月1日，微软正式发布面向Windows系统的Kinect版本“Kinect for Windows”,建议售价249美金。

Kinect有三个镜头，中间的镜头是RGB 彩色摄影机，用来采集彩色图像。

左右两边镜头则分别为红外线发射器和红外线CMOS 摄影机所构成的3D结构光深度感应器，用来采集深度数据（场景中物体到摄像头的距离）。

彩色摄像头最大支持1280*960分辨率成像，红外摄像头最大支持640*480成像。

Kinect还搭配了追焦技术，底座马达会随着对焦物体移动跟着转动。

Kinect也内建阵列式麦克风，由四个麦克风同时收音，比对后消除杂音，并通过其采集声音进行语音识别和声源定位。

2013年11月22日，随着xbox one的发售，kinect也更新为2.0版本。

强化了分辨率至1080P，每秒处理的数据最多达2GB，镜头捕捉角度也增加至60%。

2、硬件功能3、安装部署除自定义应用程序处理外，对于将大量使用Kinect for Windows v2 身体跟踪的应用程序，建议使用下面的计算机配置作为参考。

该方案允许kinect发挥绝佳的性能，同时仍然能容纳附加的应用程序处理并维持最佳帧速率。

微软Kinect体感控制器技术详细图文介绍

Kinect到底怎么侦测3D影像？关于Kinect所使用的辨识技术，网路上有许多以讹传讹的说法。

例如用两颗摄影镜头拍摄成3D影像、并以红外线探测Z轴深度做感应；也有许多人以为Kinect是利用红外线纪录体温的方式，来找出人体的影像，这些当然都不是正确答案。

微软在去年（2009年）初收购了一家以色列籍的3DV Systems公司（来源：reuters），包含公司员工以及所有专利技术都归微软所有。

该公司拥有名为ZCam的动作感测系统，采用TOF（Time of Flight）技术，让许多人认为Project Natal诞生计划（Kinect前身）就是采用TOF技术，但......最后证实大家还是猜错了。

这里简单介绍一下TOF技术，大家应该可以从字面猜到含意，Time of Flight就是去计算光线飞行的时间。

首先让装置发出脉冲光，并且在发射处接收目标物的反射光，藉由测量时间差算出目标物的距离；ZCam就是使用 TOF技术，使用红外线以及Accelerometers加速度计感应器，感测立体空间的相对位置变化，建构灰阶距离影像的深度感应器。

3DV Systems 公司研发该技术已经长达10年，并取得许多专利技术，所以受到了微软的瞩目。

不过就在今年（2010年）年初时，微软的开发人员却大爆Project Natal诞生计划并不是如外界传言采用3DV Systems公司的TOF技术（来源：engadget）。

微软先进技术研究院副总裁Moshe Lichtman，于去年接受媒体访问时，就表示并购3DV Systems公司目的不在于使用他们的技术，而是作为保障自家感测技术的后盾。

因为专利技术认定上有时较为模糊，稍有不慎就会被对手告侵犯专利权；3DV Systems拥有许多相关专利，因此藉由并购3DV Systems快速取得专利，也能避免被其他对手并购，阻挠微软的产品研发。

微软在今年4月时，正式公布与另一家以色列公司PrimeSense合作（来源：gossipgamers），这下才让Kinect使用的3D侦测技术有了着落。

kinect backgroundremover dilateiterations -回复

kinect backgroundremover dilateiterations -回复首先，我们需要了解Kinect以及背景移除和膨胀迭代的概念。

Kinect 是由微软公司开发的一款深度摄像头和运动感应设备，可以用于人机交互以及虚拟现实应用。

背景移除是一种图像处理技术，用于从图像或视频中将前景对象与背景进行分离。

而膨胀迭代是一种膨胀操作的迭代应用，可以扩大图像中前景对象的像素点以及增强该对象的形状。

首先，我们需要了解Kinect的工作原理。

Kinect通过使用红外发射器和深度摄像头来获取三维空间中物体的位置以及人体的动作信息。

深度摄像头通过向场景发射红外光，并通过红外摄像头记录下红外光的反射情况来获取深度信息。

利用这些信息，Kinect可以识别人体的骨骼结构，并将其转化为三维模型。

而背景移除和膨胀迭代技术可以进一步增强Kinect 的功能和应用。

背景移除是一种图像处理技术，其目的是将前景对象与背景进行分离。

在Kinect中，背景移除可以通过深度图像和彩色图像的融合实现。

首先，Kinect通过深度摄像头获取场景中各个点的深度信息，也就是每个点与Kinect之间的距离。

然后，利用深度信息将前景和背景进行分割。

一般情况下，我们可以通过设定一个深度的阈值，超过该阈值的点被认为是背景，而低于该阈值的点被认为是前景。

接下来，利用深度图像和彩色图像的配准关系，将对应点的颜色信息进行提取，从而得到去除背景的前景图像。

然而，由于噪声或者其他因素的影响，背景移除后的前景图像可能会存在一些孤立的像素点或者断裂的边缘。

这时候，我们可以使用膨胀迭代技术来修复这些问题。

膨胀迭代是一种形态学操作，其通过扩展前景对象的像素点来连接断裂的边缘以及填补孤立的像素点。

利用膨胀迭代操作，我们可以增强前景对象的形状，并得到更加完整的前景图像。

在进行膨胀迭代之前，我们需要先设定一个参数，即膨胀迭代的次数。

膨胀迭代次数决定了前景对象被扩展的程度。

kinect生成点云原理

kinect生成点云原理一、Kinect技术的基本原理Kinect是由微软公司开发的一种基于深度感应的人体动作感应器。

它包含了红外线发射器、红外线深度传感器、彩色摄像头等硬件设备。

Kinect通过发射红外线光束，然后测量光束的反射时间来计算物体与Kinect之间的距离。

同时，彩色摄像头可以捕捉到物体的纹理信息。

二、点云的概念点云是指由大量的点组成的三维空间中的几何信息。

每个点都有自己的位置坐标和其他的属性信息，如颜色、法线等。

点云可以用来表示物体的形状、表面特征等。

三、Kinect生成点云的过程1. 深度图像获取Kinect通过红外线深度传感器获取到物体与Kinect之间的距离信息，并将其转换为深度图像。

深度图像是一个二维数组，每个像素点表示该位置与Kinect的距离。

2. 彩色图像获取Kinect的彩色摄像头会获取到物体的纹理信息，生成彩色图像。

彩色图像是由RGB三个分量组成的，可以用来给点云添加颜色属性。

3. 点云生成通过深度图像和彩色图像，Kinect可以将每个像素点的深度信息和颜色信息对应起来，从而生成点云数据。

具体的方法是将深度图像中的每个像素点的深度值转换为相对于Kinect坐标系的三维坐标，然后将对应的RGB颜色值添加到相应的点上。

4. 点云处理生成的点云数据可能存在一些噪点或者不完整的情况，因此需要进行一些处理。

常见的处理方法包括滤波、去噪、补洞等。

这些处理方法可以提高点云的质量和准确性。

四、点云应用领域点云技术在计算机图形学、计算机视觉、虚拟现实、机器人等领域有着广泛的应用。

例如，在计算机图形学中，点云可以用来重建三维模型或者进行形状分析；在计算机视觉中，点云可以用来进行目标检测、跟踪等任务；在虚拟现实中，点云可以用来创建真实感的场景；在机器人领域，点云可以用来进行环境感知和导航等。

总结：本文介绍了Kinect技术的基本原理，点云的概念以及Kinect如何生成点云的过程。

通过深度图像和彩色图像的获取，Kinect可以将物体的三维位置和颜色信息对应起来，生成点云数据。

Kinect动作捕捉系统介绍

Kinect动作捕捉系统介绍一、关于Kinect1、简介KinectforXbox360，简称Kinect，是由微软开发，应用于Xbox360主机的周边设备。

它让玩家不需要手持或踩踏控制器，而是使用语音指令或手势来操作Xbox360的系统界面。

它也能捕捉玩家全身上下的动作，用身体来进行游戏，带给玩家“免控制器的游戏与娱乐体验”。

其在2010年11月4日于美国上市，建议售价149美金。

Kinect在销售前60天内，卖出八百万部，目前已经申请金氏世界记录，成为全世界销售最快的消费性电子产品。

2012年2月1日，微软正式发布面向Windows系统的Kinect版本“KinectforWindows”,建议售价249美金。

Kinect有三个镜头，中间的镜头是RGB彩色摄影机，用来采集彩色图像。

左右两边镜头则分别为红外线发射器和红外线CMOS摄影机所构成的3D结构光深度感应器，用来采集深度数据（场景中物体到摄像头的距离）。

彩色摄像头最大支持1280*960分辨率成像，红外摄像头最大支持640*480成像。

Kinect还搭配了追焦技术，底座马达会随着对焦物体移动跟着转动。

Kinect也内建阵列式麦克风，由四个麦克风同时收音，比对后消除杂音，并通过其采集声音进行语音识别和声源定位。

2013年11月22日，随着xboxone的发售，kinect也更新为2.0版本。

强化了分辨率至1080P，每秒处理的数据最多达2GB，镜头捕捉角度也增加至60%。

2、硬件功能3、安装部署除自定义应用程序处理外，对于将大量使用KinectforWindowsv2身体跟踪的应用程序，建议使用下面的计算机配置作为参考。

该方案允许kinect发挥绝佳的性能，同时仍然能容纳附加的应用程序处理并维持最佳帧速率。

Kinect动作捕捉系统介绍

Kinect动作捕捉系统介绍一、关于Kinect1、简介Kinectfor Xbox 360，简称Kinect，是由微软开发，应用于Xbox 360 主机的周边设备。

它让玩家不需要手持或踩踏控制器，而是使用语音指令或手势来操作Xbox360 的系统界面。

它也能捕捉玩家全身上下的动作，用身体来进行游戏，带给玩家“免控制器的游戏与娱乐体验”。

其在2010年11月4日于美国上市，建议售价149美金。

Kinect在销售前60天内，卖出八百万部，目前已经申请金氏世界记录，成为全世界销售最快的消费性电子产品。

2012年2月1日，微软正式发布面向Windows系统的Kinect版本“Kinect for Windows”,建议售价249美金。

Kinect有三个镜头，中间的镜头是RGB 彩色摄影机，用来采集彩色图像。

左右两边镜头则分别为红外线发射器和红外线CMOS 摄影机所构成的3D结构光深度感应器，用来采集深度数据（场景中物体到摄像头的距离）。

彩色摄像头最大支持1280*960分辨率成像，红外摄像头最大支持640*480成像。

Kinect还搭配了追焦技术，底座马达会随着对焦物体移动跟着转动。

Kinect也内建阵列式麦克风，由四个麦克风同时收音，比对后消除杂音，并通过其采集声音进行语音识别和声源定位。

2013年11月22日，随着xbox one的发售，kinect也更新为2.0版本。

强化了分辨率至1080P，每秒处理的数据最多达2GB，镜头捕捉角度也增加至60%。

2、硬件功能3、安装部署除自定义应用程序处理外，对于将大量使用Kinect for Windows v2 身体跟踪的应用程序，建议使用下面的计算机配置作为参考。

该方案允许kinect发挥绝佳的性能，同时仍然能容纳附加的应用程序处理并维持最佳帧速率。

Kinect动作捕捉系统介绍

Kinect动作捕捉系统介绍一、关于Kinect1、简介Kinectfor Xbox 360，简称Kinect，是由微软开发，应用于Xbox 360 主机的周边设备。

它让玩家不需要手持或踩踏控制器，而是使用语音指令或手势来操作Xbox360 的系统界面。

它也能捕捉玩家全身上下的动作，用身体来进行游戏，带给玩家“免控制器的游戏与娱乐体验”。

其在2010年11月4日于美国上市，建议售价149美金。

Kinect在销售前60天内，卖出八百万部，目前已经申请金氏世界记录，成为全世界销售最快的消费性电子产品。

2012年2月1日，微软正式发布面向Windows系统的Kinect版本“Kinect for Windows”,建议售价249美金。

Kinect有三个镜头，中间的镜头是RGB 彩色摄影机，用来采集彩色图像。

左右两边镜头则分别为红外线发射器和红外线CMOS 摄影机所构成的3D结构光深度感应器，用来采集深度数据（场景中物体到摄像头的距离）。

彩色摄像头最大支持1280*960分辨率成像，红外摄像头最大支持640*480成像。

Kinect还搭配了追焦技术，底座马达会随着对焦物体移动跟着转动。

Kinect也内建阵列式麦克风，由四个麦克风同时收音，比对后消除杂音，并通过其采集声音进行语音识别和声源定位。

2013年11月22日，随着xbox 二代和一代的主要区别在于它是专门为XboxOne设计，外形作了改进，精度更高，在捕捉在捕捉肢体动作和表情的基础上，增加了手指动作捕捉和心跳感应。

强化了分辨率至1080P，每秒处理的数据最多达2GB，镜头捕捉角度也增加至60%。

2、硬件功能3、安装部署除自定义应用程序处理外，对于将大量使用Kinect for Windows v2 身体跟踪的应用程序，建议使用下面的计算机配置作为参考。

该方案允许kinect发挥绝佳的性能，同时仍然能容纳附加的应用程序处理并维持最佳帧速率。

硬件要求使用确保PC 或平板电脑满足兼容性要求并检查系统中是否存在任何已知问题，以及验证否正在为GPU 运行最新的驱动程序。

使用深度相机进行目标定位的流程

使用深度相机进行目标定位的流程1. 引言深度相机是一种能够感知物体距离的设备，通过测量物体与相机之间的距离，可以实现对物体的准确定位。

本文将介绍使用深度相机进行目标定位的流程。

2. 准备工作在进行目标定位前，需要做一些准备工作： - 选择合适的深度相机：根据实际需求选择一款适合的深度相机，常见的有Kinect、RealSense等。

- 安装相机驱动程序：根据所选深度相机的型号，在计算机上安装相应的相机驱动程序。

- 连接相机并测试：将深度相机连接到计算机上，并进行测试，确保相机正常工作。

3. 计算机视觉处理深度相机通过计算机视觉处理对物体进行定位，以下是具体的流程： 1. 获取深度图像：深度相机会实时采集场景的深度图像，该图像记录了物体与相机的距离信息。

2. 去噪处理：由于深度图像中可能存在一些噪点或不规则区域，需要对图像进行去噪处理，以提高后续处理的准确性。

3. 边缘检测：通过边缘检测算法，提取深度图像中物体的边界信息，将其转换为二维图像的边界。

4. 分割图像：根据深度图像和边界信息，对原始图像进行分割，将不同物体分离出来。

5. 特征提取：对分割后的图像进行特征提取，例如颜色、纹理、形状等，以便进行后续的目标匹配。

6. 目标匹配：使用特征提取的结果与预先定义的目标进行匹配，找到与目标最相似的物体。

4. 目标定位结果经过以上计算机视觉处理，我们可以得到目标定位的结果： - 物体位置：根据深度图像中物体的边界信息及距离，可以确定物体的位置。

一般以像素坐标表示，在深度图像上的坐标值。

- 物体姿态：通过特征提取和目标匹配的结果，可以推断物体的姿态，即物体在空间中的姿势信息。

- 物体尺寸：根据深度图像中物体的边界信息，可以测量物体在水平和垂直方向上的尺寸。

5. 应用场景使用深度相机进行目标定位的流程适用于许多应用场景，包括但不限于： - 机器人导航：深度相机可以帮助机器人识别和定位周围的物体和环境，从而进行导航和路径规划。