C401 驱动器使能时

C401 驱动器使能时，不允许切换C402 只允许在没有上位控制时C500 复位1类诊断，错误复位C600 驱动器控制的回零过程指令C601 只在驱动器使能时才能够回零C602 距离回零开关-参考标记错误C604 绝对编码器不能回零C606 未探测出参考标记C700 基本参数装载C702 默认参数不可用C703 默认参数无效C704 参数不可拷贝C800 调入默认参数C801 参数默认值错误（-＞S-0-0021）C802 密码锁定D300 指令调整换算D301 驱动器未做好换算指令准备D302 电机转矩/力太小，无法运动D303 指令启动时驱动器处于控制状态D304 偏置计算错误D305 驱动器使能被拒绝D306 系统断电D307 驱动器不运动D308 无法调整异步电机D309 进入阶段4 D310 输入主密码D311 不能确定换算偏置D312 在换算过程中超过运动范围D500 指令获取标志位置D501 要求增量编码器D600 取消回参考点过程指令D700 轴禁止指令D701 仅可在驱动器无使能时使用轴禁止指令D800 测量轮模式指令D801 测量轮不能运行D900 自动控制环调整指令D901 启动要求驱动器使能D902 电机反馈数据无效D903 惯量检测失败D904 增益调整失败D905 位移范围无效，P-0-0166和P-0-0167 D906 位移范围超出2.2 状态诊断信息A A000 通讯阶段0
A001 通讯阶段1 A002 通讯阶段2 A003 通讯阶段3 A009 SERCOS接口的自动波特率检测A010 驱动停止A012 控制和功率部分运行准备就绪A013 接通电源准备就绪A100 驱动器处于转矩控制模式下A101 驱动器处于速度控制模式下A102 使用编码器1的位置模式A103 使用编码器2的位置模式A104 位置模式，无滞后，编码器1 A105 位置模式，无滞后，反馈2 A106 驱动器控制的插补，编码器1 A107 驱动器控制的插补，编码器2 A108 驱动器控制的插补，无滞后，编码器1 A109 驱动器控制的初步，无滞后，编码器2 A110 速度同步，虚拟主驱动器A111 速度同步，真实主驱动器A112 相位同步，编码器1, 虚拟主驱动器A113 相位同步，编码器2. 虚拟主驱动器A114 相位同步，编码器1. 真实主驱动器A116 相位同步，无滞后，编码器1, 虚拟主驱动器A117 相位同步，无滞后，编码器2, 虚拟主驱动器A118 相位同步，无滞后，编码器1, 真实主驱动器A128 凸轮轴，编码器1, 虚拟主驱动器A129 凸轮轴，编码器2, 虚拟主驱动器A130 凸轮轴，编码器1, 真实主驱动器A132 凸轮轴，无滞后，编码器1, 虚拟主驱动器A133 凸轮轴，无滞后，编码器2, 虚拟主驱动器A134 凸轮轴，无滞后，编码器1, 真实主驱动器A150 驱动器控制的定位，编码器1 A151 驱动器控制的定位，编码器1，无滞后A152 驱动器控制的定位，编码器2 A153 驱动器控制的定位，编码器2，无滞后A154 编码器1，驱动器受控的位置模式A155 编码器1，无滞后，驱动器受控的位置模式A156 编码器2，驱动器受控的位置模式A157 编码器2，无滞后，驱动器受控的位置模式A206 数据处理块模式，编码器1 A207 数据处理块模式，无滞后，编码器1 A208 正向点动模式A210 数据处理块模式，编码器2 A211 数据处理块模式，无滞后，编码器2
A218 负向点动模式A400 自动的驱动器检查和调整A401 驱动器减速至自动模式A402 驱动器处于自动模式A800 不明运行模式
力士乐伺服驱动器故障代码
故障代码故障描述对策C0270 电机编码器数据读取错误电机编码器回路故障，检查可能出现的三个地方：电机编码器，反馈线及CSB的编码器反馈口。

C0285 电机的型号参数P-0-4014有误。

确认电机型号及编码器的型号（P-0-4014）。

检查可能出现的三个地方：电机编码器，反馈线及CSB的编码器反馈口。

E2074 F2076 C0210 C0220 C0271 一些相关的编码器故障报警C0201 无效的参数，当切换到操作模式P4时，内部的参数被检测，有参数超出它定义的范围时就出现该报警。

（1）查看S-0-0022参数，该参数包含所有的无效参数，再更改无效参数（02，03版固化软件）；（2）查看S-0-0423参数，该
参数包含所有的无效参数，再更改无效参数（04版固化软件）；（3）通常加载基本参数后，导入备份参数可以解决此问题。

E8260 扭矩过载（1）减小加速度；（2）增大相应的限制值S-0-0082, S-0-0083. S-0-0092,P-0-109; （3）优化速度环参数（4）增加外接制动电阻F2026 驱动器功率单元欠压报警，当DC bus电压值小于P-0-0114定义的值并有使能的情况下出现该报警。

（1）检查外部380V主电源，检查直流母线电压；（2）驱动器功率单元产生不了DC,更换HCS功率单元；（3）检查PLC时序,Ab、AF。

F2077 电流检测错误，硬件故障，驱动器实时监控电流，如超出允许范围时出现该报警（1）驱动器功率单元的电流霍尔传感器故障，更换HCS功率单元；（2）控制单元CSB的电流计算回路有问题，更换CSB控制单元。

F2816 DC bus故障（1）检查外部380V; （2）直流母线以及外部制动电阻接线；（3）驱动器整流单元故障，更换HCS功率部分。

F2018 驱动器温度故障（1）降低环境温度；（2）检查柜内冷却装置；（3）清洗驱动器内部风扇；（4）驱动器内部温度传感器故障，更换HCS功率部分。

F2019 F2022 电机温度报警（S-0-0204为温度限定参数）（1）检查机械是否有卡死导致电机过载发热；（2）检查电机到驱动器的温度电缆（X6-1、2）是否松动脱落；（3）电机温度传感器故障，更换电机；（4）驱动器温度检测回路故障，更换HCS功率单元。

F2820 制动电阻报警（1）减小减速度和速度命令值；（2）更换制动电阻，增加阻值；（3）HCS-检查外部制动电阻以及与驱动器的接线（X6-3、4）；（4）HMV-内部制动电阻故障，更换HMV电源模块。

F2100 不正常的访问Fiash内存，每一次修改参数都立刻对Fiash存储，造成内存溢出。

（1）将S-0-0269参数的bito置1；（2）使用MMC存储卡。

F2074 电机当前位置超出绝对编码器监视窗口，断电时的位置与重新上电后的位置偏差太大，超过了监视窗口值P-0-0095。

复位重启或者重新建立位置参考点。

F2048 电机内的电池耗尽更换电机后盖内侧的电池F2008 电机类型改变，下载了一个新的参数文件到驱动器，或者驱动器第一次上电，S-0-0141（电机类型）与当前的电机不一致。

直接复位即可F8070 外部24V故障检查24V电源和接线F8069 内部-15V直流出错，内部有+24V转-15V电路，它出现故障或内部的集成芯片短路。

更换HCS或CSB F8060 过流报警，驱动器内部电流超出最大的允许电流如大功率管没有问题，则驱动器的电流检测回路有问题，给予更换。

F8838 制动电阻过流（1）减小减速度和速度命令值；（2）更换制动电阻，增加阻值；（3）HCS-检查外部制动电阻以及与驱动器的接线（X6-3、4）；（4）HMV-内部制动电阻故障，更换HMV。

F8102 驱动器硬件和Firmware不匹配，检查Firmware版本，HCS功率单元故障，给予更换。

F8078 速度环报警（1）电机动力线相序接反；（2）速度环参数优化；（3）由于用户自行拆装电机的编码器（对同步电机），送力士乐校整；（4）电机编码器坏，送修更换编码器；（5）外部机械过重或卡死；F4001 光缆环通讯错误，光缆环通讯的同步出现错误，（1）检查光缆、光缆卡接头；（2）更换CSB控制单元；F8022 电机编码器信号弱电机编码器回路故障，检查可能出现的三个地方：电机编码器，反馈线及CSB的编码器反馈口。

“bb”不能切换到“Ab”（不能整流产生直流）检查外部380V，如确认有输入则需更换HCS功率单元。

P0或者P1,切换不到P2,BB 光缆环通讯故障（1）检查光缆、光缆卡接头；（2）更换CSB控制单元；显示“LOADER”FIRMWARE错误需要重新烧制或更换，类似于DKC显示“..”
故障代码故障描述
对策
C0270
电机编码器数据读取错误
电机编码器回路故障，检查可能出现的三个地方：电机编码器，反馈线及CSB的编码器反馈口
C0285电机型号参数P-0-4014有误
确认电机型号及编码器型号（p-0-4014),检查可能出现的三个地方：电机编码器，反馈线及CSB的编码器反馈口
E2074F2076C0210C0220C0271
C0201
无效的参数，当切换到操作模式P4时，内部
的参数被检测，有参数超出它定义的范围时
就出现该报警
(1).查看S-0-0022参数，该参数包含所有的无效参数，再更改无效参数（02，03版固化
软件）；(2).查看S-0-0423参数，该参数包
含所有的无效参数，再更改无效参数（04版
固化软件）；（3）.通常加载基本参数后，导入备份参数可以解决此问题。

E8260
扭矩过载(1).减小加速度；(2).增大相应的限制值S-0-0082，S-0-0083，S-0-0092，P-0-109；
(3).优化速度环参数；(4).增加外接制动电
F2026
驱动器功率单元欠压报警，当DC bus电压值小于P-0-0114定义的值并有使能的情况下出现该报警(1).检查外部380V主电源，检查直流母线电压；(2).驱动器功率单元产生不了DC，更换HCS功率单元；(3).检查PLC时序Ab，AF
F2077
电流检测错误，硬件故障，驱动器实时监控
电流，如超出允许范围时出现该报警
(1).驱动器功率单元的电流霍尔传感器故
障，更换HCS功率单元；(2).控制单元的CSB
电流计算回路有问题，更换CSB控制单元；F2816
DC bus故障(1).检查外部380V；(2).直流母线以及外部
制动电阻接线；(3).驱动器整流单元故障，
更换HCS功率部分；
F2018驱动器温度报警(1).降低环境温度；(2).检查柜内冷却装
置；(3).清洗驱动器内部风扇；(4).驱动器
内部传感器故障，更换HCS功率部分
F2019F2022
F2820
制动电阻报警
(1).减小减速度和速度命令值；(2).更换制动电阻，增加阻值；(3).HCS-检查外部控制
电阻以及与驱动器的连线(X6-3,4)；
(4).HMV-内部制动电阻故障，更换HMV电源
F2100不正常的访问Flash内存，每一次修改参数都立即对Flash存储，造成内存溢出(1).将
S-0-0269的参数bit 0置1；(2).使用MMC存储卡；F2074电机当前位置超出绝对编码器监视窗口，断
电时的位置与重新上电后的位置偏差太大，超出了监视窗口值P-0-0095复位重启或重新建立位置参考点F2048电机内的电池耗尽更换电机后盖内侧的蓄电池F2008电机类型改变，下载了一个新的参数文件到
驱动器，或者驱动器第一次上电，S-0-0141（电机类型）与当前电机不一致直接复位F8070 外部24V故障检查24V电源和接线
一些相关的编码器报警故障
电机温度报警（S-0-0204为温度限定参数）(1).检查机械是否有卡死导致电机过载发热；(2).检查电机到驱动器的温度电缆(X6-1,2)是否松动脱落；(3).电机温度传感器故
障，更换电机；(4).驱动器温度检测回路故
障，更换HCS功率部分
F8069内部+-15V直流出错，内部有+24V转+-15V电路，它出现故障或内部集成芯片短路
更换HCS或CSB
F8060
过流报警，驱动器内部电流超出最大的允许电流如大功率管没有问题，则驱动器的电流检测回路有问题，给予更换；
F8838
制动电阻过流
(1).减小减速度和速度命令值；(2).更换制动电阻，增加阻值；(3).HCS-检查外部控制电阻以及与驱动器的连线(X6-3,4)；
(4).HMV-内部制动电阻故障，更换HMV电源
F8102
驱动器硬件和Firmware不匹配，检查
Firmware版本，HCS功率单元故障，給于更换
F8078速度环报警
(1).电机动力线和相序接反；(2).速度环参数优化；(3).由于用户自行拆装电机的编码器（对同步电机），送力士乐校整；(4).电机编码器坏，送修更换编码器；(5).外部机械过重或是卡死；
F4001光缆环通讯错误，光缆环通讯的同步出现错误
(1).检查光缆，光缆卡接头；(2).更换CSB控制单元；
F8022
电机编码器信号弱
电机编码器回路故障，检查可能出现的三个地方：电机编码器，反馈线及CSB的编码器反馈口
“bb”不
能切换到“Ab”(不能整流产生直流）检查外部380V，如确认有输入则需更换HCS功率单元P0或者P-1，切换
不到P2，BB
光缆环通讯故障
(1).检查光缆，光缆卡接头；(2).更换CSB控制单元；
显示“
LOADER”
Firmware错误
需要重新烧制或更换，类似于DKC显示“..
力士乐伺服参数设置
2010年12月24日星期五上午 08:33
摘要：文中简述了力世乐ECODRIVE03 伺服驱动系统通过并行接口进行位置块（组）操作模式（position block mode）的控制原理，并例举了与伺服驱动相关的故障及其解决方法。

数控机床控制中西门子、法那科伺服驱动系统应用较为普遍，而力世乐ECODRIVE03 伺服系统亦广泛地应用于机械制造、印刷造纸业、食品包装及集装总装等领域。

拥有FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS 等系列硬件的
ECODRIVE03 伺服系统通过串行、模拟、并行接口，及对系统标准参数（S 型参数）生产参数（P 型参数）的设置，可完成扭矩控制、速度控制、位置控制、插补控制、点动、位置块（组）及步进电机等模式的操作。

且系统带有测量、驱动、暂停、模拟输入/输出、数字输入/输出等多种基本功能并拥有完备的诊断功能。

下面介绍力世乐伺服系统的位置块（组）操作模式的控制原理。

1 位置块（组）操作模式的控制原理
1.1 概述位置块（组）操作模式的控制原理
位置块（组）操作模式是伺服系统以设定的速度、加速度等参数驱动电机运行到已在程序中预设的目标值的位置控制。

系统根据所处理的不同工艺过程（加工区域）最多可以设置64 个位置块（组）。

应用位置块（组）操作模式时，首先要对操作首要模式参数S-0-0032 进行设置，如设置为0000 0000 0011 х011 时，是通过编码器1 接口进行位置控制。

其中第3 位，bit3=0时代表位移滞后控制，bit3=1 时为无滞后控制；同时要将第二操作模式1 设置为点动模式，即设置参数S-0-0033 为1100 0000 0001 1011。

系统中与之相关的参数为：
P-0-4006：加工块的目标位置值
P-0-4007：加工块的速度值
P-0-4008：加工块的加速度值
P-0-4009：加工块的加加速度极值。

当设定为“0”时，极限值不起作用。

无论是绝对值还是相对值控制方式，P-0-4006、P-0-4007、P-0-4008、P-0-4009都有效，且每个参数都可最多设置为64 个数据，分别对应于0-63 数据块（组）的各个值。

P-0-4019：加工模式选择。

是完成各个加工过程中所应用的具体驱动控制方式。

驱动控制方式参数P-0-4019 的设定值绝对值方式 1h
剩余位置不被存储的相对值控制方式 2h 带有剩余位置存储的相对值控制方式 102h 正向控制方式 4h 负向控制方式 8h
在目标位置没有暂停的持续控制（方式1） 1хh
在目标位置没有暂停的持续控制（方式2） 2хh 在目标位置暂停的持续控制方式 4хh 由开关信号控制的持续控制方式 8хh
在绝对值控制方式中驱动必须回参考点。

带有剩余位置存储的相对值控制方式与相对值方式的区别是，当控制被中断时，由于剩余位置被记忆，在运行使能被加载后，可以继续完成控制而到达目标值，且控制链中的参考点可被保存。

正向、负向控制就是按照规定方向，在运行开始信号加载后，伺服轴运行至极限值设定的位置或极限开关的位置。

而不是运行至特定的目标位置值。

持续控制为根据目标值是否达到或开关信号来驱动伺服轴是否连续运行到下一加工过程所设置的目标值。

P-0-4026：加工块的选择，可通过此参数设置使伺服系统选择下一个加工过程 P-0-4051：加工块的应答，为命令选择后应答信号 P-0-4052：位置块，被最终接受 P-0-4057：位置块，被连接输入信息的块（持续控制的输入信息） P-0-4060：加工控制 S-0-0346：命令设置标志位 S-0-0182：诊断参数 S-0-0259：位置速度当参数P-0-4060的bit1= “1”时，系统运行速度被参数S-0-0259的设定值限定，反之系统由参数P-0-4007 设定的速度值运行；当位置块（组）操作模式完成时，参数S-0-0182的bit12“位置到达”被设置，此时中断程序将撤除驱动使能，驱动功能暂停。

位置块（组）模式的操作，只有在被激活控制功能后，即当参数S-0-0346 的bit0 被触发时，运行才能被执行。

由于程序中有多个加工处理区域，所以要进行位置块（组）的选择。

可以通过设置参数P-0-4026或通过控制伺服驱动控制器DKC 的并行接口通讯来完成。

系统通过信号状态位参数S-0-144、信号控制参数S-0-0145 的各10 位数字输入、输出的变化，得知处于控制状态及如何驱动。

其中参数S-0-0145 的第0-5 位对应参数P-0-4026 的第0-5 位代表选择位置块（组），第6 位对应参数S-0-0346 第“0”位，第7 位对应参数S-0-0148，表示返回参考点命令，第8、9 位对应点动控制输入参数P-0-4056 的第0、1 位，系统可进行点动控制；参数s-0-144 的第0-5 位对应位置块（组）应答参数P-0-4051 的第0-5 位，代表POSQ0-Q5，第6 位对应参数S-0-0182 的第12 位，表示终点位置到达，第7 位对应参数S-0-0182 的第1 位代表运行停止（静止），第8 位对应参数S-0-0403 的第0 位代表参考点已到达，第9 位对应参数P-0-0135 的第0 位代表位置极限值。

1.2 机床控制中位置块（组）操作模式的应用
我公司的凸轮轴修中心孔机床就是通过OMRON C200H PLC 的输入/输出与伺服驱动DKC01.3-040-7-FW 的并行接口的通讯，应用位置块（组）模式中的持续控制方试（FOLLOWING BLOCK），驱动伺服轴完成钻孔、攻丝、修中心孔加工过程行进距离的控制的。

机床将3 个加工过程设置为8 个数据块如下图所示。

并通过控制伺服驱动控制器DKC的并
行接口X15 的各数字位来进行硬件设置以完成数据块的选择。

1）快进
图1 PLC的输入/输出与力世乐ECODRIVE03伺服驱动器的并行接口的连接通讯图对于各加工数据块的驱动控制方式采用持续控制方式。

设置参数P-0-4019=11h，过程如图2 所示. 1.3 点动操作模式的控制原理
应用位置块（组）操作模式时，第二操作模式 1 要被设置为点动模式，即S-0-0033=11000000 0001 1011（JOG
手动方式）。

在机床通过并行接口控制时，当硬件连接后，驱动器根据硬件输入，自动设为JOG 方式。

与点动操作模式相关的参数为：
P-0-4030：点动速度 P-0-4056：点动输入信息 S-0-0260：加速度
S-0-0193：加加速度极限值 S-0-0403：位置反馈状态
S-0-0055：位置极化 {$PAGE}
图2 持续控制方式
S-0-0049：正向极限值
S-0-0050：负向极限值
根据参数P-0-4056 所对应的不同硬件输入信息，系统进行相应操作
参数P-0-4056 输入信息操作内容 H1 显示 00 JOG+=0 JOG-=0 没有任何操作 AF 01 JOG+=1 JOG-=0 正向点动 JF 10b JOG+=0 JOG-=1 负向点动 Jb 11b JOG+=1 JOG-=1 暂停 AF
2 与伺服驱动相关的故障实例
2.1 伺服驱动控制器故障
伺服驱动由伺服驱动控制器DKC 及程序模块组成。

伺服驱动控制器部分也是通过逆变、整流等过程，实现对伺服轴的控制。

机床曾出现过伺服驱动控制器的逆变硅桥损坏的故障。

故障是由于冷却风扇将潮湿物质带入逆变单元的硅桥中，造成短路引起的。

因为冷却风扇位于驱动器逆变单元硅桥的后方，虽然有防护网防止灰尘进入伺服驱动电路，但若电器柜密闭不严，若现场环境恶劣，则风扇处极易堆积灰尘，而夏季空气潮湿，随着风扇的转动，潮湿物质被带入逆变单元的硅桥后会造成短路故障。

因此注意系统保养，定期清洗系统板，清除系统冷却风扇扇叶上的附着物，保持电器柜内的空气干燥，对于降低伺服系统故障，具有重要意义。

2.2 上电后，程序模块没有任何显示
ECODRIVE03伺服驱动系统中包括伺服驱动控制器DKC及FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS程序模块两部分组成。

而FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS 程序模块又包括参数模块、硬件模块两部分，如下图所示。

由于带有完备的自诊断功能，上电后在H1 处显示-0、-1、-4，使系统自动进行硬件检查。

然后显示C2-bb-AF，即命令激活－－操作准备—驱动使能（进入预设的操作模式）。

但机床上电后，H1处没有任何显示。

为此需判断是程序模块的故障还是DKC 的问题。

因机床的左、右两主轴控制方式一致，只是参范围不一样，所以将FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS 硬件进行了互换。

互换后，显示F276（绝对值编码器的值溢出）这说明驱动控制器DKC 是好的，所以更换FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS 模块。

安装模块后，H1处首先显示UL，这时需要进行参数传输。

进行参数传输时需要准备：
计算机传输线缆
力世乐伺服驱动程序机床伺服参数备份盘
按下图做好传输线缆，以便在计算机及伺服驱动器连接后，进行参数传输。

用传输线缆将计算机的9 针COM1 接口与DKC 的RS232 接口连接后，首先双击驱动程序Drive Top 13V02 图标，在计算机屏幕上显示
c on line using RS232/485(Drive) c online using SERCANS c offline SIMULATION c No CONNECTI ON
选择 on line using RS232/485(Drive)后，屏幕出现操作窗口，显示 File Parameter Setup Overview Extras Options Help 菜单;然后选择Options 菜单，下拉菜单选择connection 项，进行通讯接口及传输波特率的
设定。

选择 COM=1 Baud=9600
然后选择Extras 菜单，下拉后选择Parameter mode 项;
然后选择File 菜单，下拉后选择Load，单击“Change”钮，改变驱动盘，若备份数据在A 盘，则选择驱动器A 及所需文件，单击“Load”钮后，参数被自动装入。

2.3 数据传输后，仍然显示UL
UL 表示数据不匹配。

由于与MKD、MHD、MKE型伺服电机相关的电机参数被存储在反馈数据区，上电后驱动器将根据存储的电机参数与所连接的电机进行自动比较,如果不一样，需重新从反馈存储区装入参数。

此时按下模块的S1 键,基本装入命令被执行。

进行在线检测时,在Parameter 菜单下可以看到Controller Type (控制版本号)及电机型号。

继续检查参数时发现JOG 参数S-0-0033 设置错误,修正后,故障消除。

机床出现故障后，传输正确参数很重要，所以应在机床正常工作时，作好备份工作。

备份方法：进行硬件连接后，通过RS232 口进行在线通讯。

选择File 菜单的Save 项，单击“Change”钮，改变驱动盘符，如选择A 盘，然后单击“Save”钮即可。