全向四轮足球机器人搭建手-JMC-GL-1215A[1]
智能足球机器人系统第11章智能类人足球机器人仿真平台
（G2L （pol 8.25 -95.57 2.81）） （G2R （pol 24.61 -19.47 0.94）） （G1R （pol 24.02 -
行为信息，这里主要就是各个关节的转速。信息都是以字符串的形式发送的。所得到的
感知信息实例如下：
（time （now 4.64））（GS （unum 1） （team left） （t 0.00） （pm BeforeKickOff
））（GYR （n torso） （rt -0.00 -0.00 0.00））（See （G1L （pol 6.26 -97.35 3.70））
2020/12/23
第11章 智能类人足球机器人的仿真平台
微软一个为促进机器人产业而设计的软件开发平台，它有以下特点：跨 越多种不同的硬件平台；直接面向大众用户；能够广泛用于多种应用开发。
Robotics Studio应用开发环境包括一个运行时钟程序，一个仿真器，一个可 视化编程语言以及一套工具。运行时环境可以工作在目前的机器人技术中使 用的各种8，16和32位处理器上。该软件重点是让用户编写简单的模块化命 令程序，并使得实体机器人如同仿真中展示的那样来行动。模块化命令程序 一般不在目标机器人的处理能力有限的处理器和存储器上运行，而是通过机 器人定义的许多通信协议中的一种与机器人进行交互。比如iRobot公司的 Roomba真空吸尘器，它是最受欢迎的消费类机器人之一，至今销量已经超 过100万台，采用的就是飞思卡尔半导体公司提供的16位简单处理器。该处 理器不带用户可访问的存储器，不过它提供串行接口协议，可以用来通过PC 的蓝牙端口给机器人发命令。Robotics Studio还提供了可创建真实三维效果 的仿真环境，这得益于Aegia技术公司提供的第三方物理引擎。在Robotics Studio提供的众多工具中，可视化编程语言作为主要工具可以帮助编程新手 通过拖放图标快速创建命令程序。
足球机器人设计思路与制作
⾜球机器⼈设计思路与制作⼀、机器⼈⾜球使⽤器材⾜球运动作为⼀项体育竞技项⽬,完美地体现着⼈类追求配合、协作、体能、竞争……揭⽰着⼈类对于美的追求。
正是因为它独特的魅⼒，才能如此长久地⿎舞⼈们的热情，让你哭、让你笑，让你激动，让你为之疯狂，让你欲罢不能……机器⼈⾜球是以⾜球为载体的前沿⾼科技研究和⾼技术对抗，它⼴泛涉及⼈⼯智能、计算机视觉、⾃动控制、精密仪器、传感和信息等⼀系列学科的创新研究，其研究成果可⼴泛应⽤于⼯业、农业、军事、信息技术等实际领域，集中反映出⼀个国家的⾼科技⽔平和综合国⼒。
⽬前教育部,中国科协,关⼼下⼀代委员会等多个政府部门开展的机器⼈活动都包括机器⼈⾜球项⽬。
但是，⽐赛机会少。
为了能让更多的学⽣参与这项有意义的活动。
西觅亚公司作为世界青少年机器⼈⾜球杯(ROBOCUP JUNIOR)的中国代表,希望提供给⼤家⼀个交流的机会，让机器⼈⾜球可以普及，从2004年3⽉开始进⾏机器⼈⾜球邀请赛，并且全国⽐赛选出的优胜队将会代表中国参加2004年在葡萄⽛举办的ROBOCUP JUNIOR总决赛。
1、机器⼈控制核⼼——RCX我们如何控制机器⼈的运⾏？乐⾼课堂⾥的机器⼈主要由微电脑——RCX来控制。
RCX有3路输⼊、3路输出可以连接各种传感器和马达等输⼊、输出设备。
RCX可以保存5个独⽴的应⽤程序，通常，其中3个是供⽤户使⽤的。
需要时，可以将5个独⽴程序都给⽤户使⽤，这需要在“Administrator”中通过点击“RCX Settings”，将RCX的1、2程序解锁。
RCX的操作系统是⾯向事件（event-oriented）的，可以并⾏处理10个任务。
事实上，我们不仅可以⽤RoboLab软件来为RCX编写程序，还可以做其他选择，例如NQC(Not Quiet C )。
利⽤ActiveX控件，你可以使⽤Visual Basic，Visual C++，Delphi等多达30多种正式、⾮正式语⾔为RCX编写程序。
2008版足球防守(360电机四轮双胎版)套装设计方案
足球防守（360电机四轮双胎版）套装设计方案（供参考）（使用数字指南针、3.0大功率驱动模块）纳英特科技目录第一章项目方案概述 (1)1.1配件清单 (1)1.2参数说明 (3)1.3功能描述 (3)第二章机器人的搭建和程序设计 (4)2.1机器人测试 (4)2.2机器人的搭建 (4)2.2.1 底盘的搭建 (4)2.2.2 中层板的搭建 (6)2.2.3 顶盘的搭建 (8)2.2.４电池的安装 (12)2.3机器人的程序设计 (14)2.3.1 积木程序的实现（程序及函数说明见具体程序） (14)2.4.2 C语言的实现及命令解释 (15)第三章常见问题分析 (19)3.1 机器人倒退，原地打转 (19)3.2 指南针定位后不准 (19)3.3机器人在场地里找不到球 (20)3.4 机器人在场地里归位不准 (20)3.5 机器人掉程序、死机等 (20)3.6其他问题 (20)3.7 关于指南针的升级办法 (20)第一章项目方案概述1.1配件清单本方案所需的配件清单：1.2参数说明1.3功能描述对于防守机器人来说，它主要需解决的问题是如何进行防守?如何让机器人处于最佳防守位置?相对于进攻机器人来说，防守机器人的活动范围和任务就比较简单一些。
但作为抵抗对方进攻的最后一道防线，防守机器人的设计要求也是比较高的。
程序的设计思路：防守机器人主要依靠机器人的身体去挡住对方的球，它的活动范围一般就在球门前的一些位置，所以我们要尽量做到防守机器人不能跟着球跑出防守范围，这里我们可以用指南来实现这一点if（analog(6)>85 && analog(6)<105）（指南针朝自己方向定位（具体使用参考指南针说明），当指南针的值在这个范围，机器人继续进行防守，当指南针值不在这个范围内，机器人立即调整水平（具体调整方法方案中的程序有详细注释）后继续防守。
整个防守的策略是：当机器人左中右三侧火焰任一侧发现球机器人进行防守if((analog(2)<210 ||analog(4)<210|| analog(16)<210)，首先判断中间火焰传感器是不是比两边小if( analog(4)<analog(3)&& analog(4)<analog(5) && analog(4)<200)，如果是证明球在中间，机器人不动挡住球；如果不是，再判断，球是在机器人右边if( analog(16)<analog(2) && analog(16)<200)还是在机器人左边if( analog(16)<analog(2) && analog(16)<200)，如果球在右边机器人向右移动挡住球，如果球在左边机器人向左移动挡住球。
足球机器人的目标识别和定位
The end
Thank you !
机器人视觉技术之 足球机器人的目标识别和定位
单击此处添加副标题
主要内容
伍
肆
叁
贰
壹
第一章
一.足球机器人叱咤球场
二.AS-R智能机器人的结构
视频采集模块 传感器模块 运动控制模块 语音采集和识别、图像处理以及网络通信等模块
三.足球机器人的目标识别方法
or
颜色空间以及变化
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
足球机器人的目标识别方法
A
R、G、B值分别表示一个像素分解在红、绿、蓝三原色上的（ ）
B
亮度
C
色调
D
饱和度
E
比例 答案 A
五.有奖问答
5 答案 B
05
3
03
在R、G、B值和H 、 I 、 S的转换公式中，I=（R+G+B）/n，则n的值为（ ）
01
4
04
2
02
五.有奖问答
当机器视觉系统发现目标以后，为什么要采用红外和声纳测距方法进行定位？
目标特征点的获取
颜色阀值的确定
中 值 滤 波
3.1目标识别中的颜色空间变化
H S I
R G B
作用：
01
分离比赛目标
02
方法： 比赛前调试 离线训练，得到函数关系
03
3.2颜色阀值的确定
声纳测距
PSD测距
目 标 定 位
四.足球机器人的目标定位
4.1目标定位之PSD测距
D=bf/x
四.足球机器人比赛流程
答：红外和声纳测距的方法可以互补，有些不能反射红外光线的物体，可以很好的反射超声波；反之，对于纤维物等超声波无法检测的物体，红外测距传感器却很容易检测到。
9CM足球进攻机器人(利用指南针绕球)的搭建与参考程序
9CM 足球进攻机器人（利用指南针绕球）的搭建与参考程序（仅供参考）1、 机器人的搭建2、 利用指南针绕球进攻的参考程序void main(){/*按开始键启动机器人*/while( !start_button()){}while(1){/*指南针判断方向为对着自己的球门，同时三个复眼中的任意一个看到球（复眼，就是专门用来检查球离自己的远近的，球离自己近的时候看得到球，远的时候看不到）*/if( (analog(6)<25 || digital(12)==1 || digital(13)==1) && analog(2)>60 && analog(2)<125) {/*刹车*/motor(0,-10);motor(2,-10);sleep(0.1);/*右边复眼看到球，调整机器人横在球的正前方，接着机器人右转到球的后方，小幅度调整右转的方向直到球在机器人前方*/while( digital(12)==1){/*右边复眼看到球，调整机器人横在球的正前方*/motor(0,-80);motor(2,80);sleep(0.2);stop();/*机器人右转到球的后方*/motor(0,100);motor(2,5);sleep(1.0);stop();/*小幅度调整右转的方向直到球在机器人前方*/motor(0,80);motor(2,-80);sleep(0.15);}/*左边复眼看到球，调整机器人横在球的正前方，接着机器人左转到球的后方，小幅度调整左转的方向直到球在机器人前方*/while( digital(13)==1){/*左边复眼看到球，调整机器人横在球的正前方*/motor(0,80);motor(2,-80);sleep(0.2);stop();/*机器人左转到球的后方*/motor(0,5);motor(2,100);sleep(1.0);stop();/*小幅度调整左转的方向直到球在机器人前方*/motor(0,-80);motor(2,80);sleep(0.15);}}else{/*球在机器人正前方（注意，只有在指南针判断机器人是在对着自己的球门的时候，机器人才会绕球和护球，其他情况下都为进攻）*/if( analog(4)<225 && analog(3)>100 && analog(5)>100){motor(0,60);motor(2,60);}else{/*球在左方*/if( analog(5)<200){while( analog(4)>220){motor(0,-55);motor(2,55);}}else{/*球在右方*/if( analog(3)<200){while( analog(4)>220){motor(0,55);motor(2,-55);}}else{/*球*/motor(0,50);motor(2,-50);}}}}}}。
机器人足球比赛系统设计与实现
机器人足球比赛系统设计与实现机器人足球比赛是一项由各国高校生产的项目，旨在通过设计和制造参与比赛的小型机器人，提高学生们的机械设计和编程技能，同时也有利于促进国际交流。
本文将从机器人设计、调试、通信、算法等方面，介绍机器人足球比赛系统的构建过程。
一、机器人设计机器人设计是机器人足球比赛的“起点”。
设计师需要有全面的机械设计和电子技术知识，包括机身结构、传感器使用和控制算法等。
机身结构的设计用来保证机器人能够在预定的场地内正常使用。
机器人需要有肢体和轮子，以便在场地上移动，并携带所需的传感器、电池和通信设备。
传感器是机器人足球比赛中非常重要的组成部分，可以让机器人感知场地、球和对手的位置。
常用的传感器有红外线、超声波、相机等。
通过处理传感器收集的数据，机器人就可以做出响应和决策。
除此之外，机器人还需要一定的通信设备，方便和其它机器人进行通讯和协作。
常用的通信设备有蓝牙、Wi-Fi等无线设备，也有信号传输较为稳定的有线设备。
二、调试当机器人设计完成后，需要进行调试才能够运作。
调试是机器人足球比赛的要点，可以确保机器人在比赛时顺利运行。
首先，需要检查机器人的电路、电机是否连接正常，各个传感器计算数据是否准确。
这一步是重点和基础，如果出现问题，机器人将无法正常运行。
其次，需要测试机器人与其它机器人的通讯机制，同时在不同环境下测试机器人对于灯光、声音、障碍等方面的反应。
最后，需要利用场地模拟比赛，并对机器人的运动进行优化，确保机器人有足够的速度和敏锐的反应速度。
三、通信机器人足球比赛的灵魂之一就是通信。
在比赛中，机器人之间的通信可以让他们共同制定策略，并参加足球比赛。
一般来说，机器人与基站没有直接的连接，其通过无线网络和其它机器人进行通讯。
通信的方式有许多种，包括 ZigBee、无线局域网、蓝牙等。
不同的通信方式具有不同的优点和缺点。
比如，ZigBee通信路径较远，并且具有低耗能，但不适合实时应用；而无线局域网的优点是通讯速度快，但需要相对的大量电力。
足球机器人
足球机器人作者：李志刚来源：《科技创新与品牌》2014年第05期创意制作/宁夏回族自治区六盘山高级中学赵宁宁李亚刚指导老师/杨晓丹2011年7月18日～22日，在宁夏回族自治区科学技术协会的组织和带领下，由六盘山高级中学高一学生赵宁宁和高二学生李亚刚所组成的机器人足球队代表宁夏参加了“第十一届中国青少年机器人竞赛”高中组的机器人足球比赛项目。
比赛中他们努力钻研，相互配合，经过激烈的初赛角逐，最终顺利地进入了前16。
在接下来的复赛中他们更是敢于拼搏，赛出了他们的真实水平，最终获得了二等奖的好成绩。
四轮全向足球机器人的组成，包括4轮全向结构，高22CM，重2.5KG以下。
使用300转电机，4路大功率电机驱动，全向双层16子轮，360度数字罗盘、16个方向灯。
2个7通道14路复眼，探测距离2米。
4个方向拨球的红外测距卡。
6节5号电池盒。
以及重要的几大模块JMC-GL-1215A 全向轮功率加强套装1套，高级复眼2个，高级指南针模块1个，高级超声测距模块2个，新型红外测距模块2个所。
足球机器人根据任务需求可分为防守足球机器人、进攻足球机器人和可攻可守足球机器人几种类型。
防守足球机器人，顾名思义，就是像人类足球比赛中的守门员那样，防止足球进入己方球门；进攻足球机器人，就像人类足球赛中的前锋那样，将进球视为己任，不将足球踢进对方球门就不罢休；可攻可守足球机器人，也像人类足球比赛中的中场球员那样—进可攻，退可守。
在电脑上安装中鸣RoboEXP机器人快车程序，学生通过“图形化编程”学习了机器人向前走、向后退、转弯的原理和程序编写。
接下来学习了怎样将复眼模块和马达模块结合在一起用来完成追球的功能。
用复眼传感器模块，让机器人完成找球的功能。
在足球比赛中，足球机器人是怎样完成追球动作的？大家都知道，比赛足球是一个发射红外线的光球，距离球越近，其红外光值也就越大；反之，则越小。
根据这一原理，机器人就是通过一个专门的检测红外光线的装置来判断球和机器人的方位，并根据方位来完成相应的动作，从而完成追球的动作。
教学课件第11课足球机器人
搭建主题-足球机器人
哪种球是用脚踢的？
足球
有“世界第一运动”的美 誉，是全球体育界最具影响 力的单项体育运动。标准的 足球比赛由两队各派10名球 员与1名守门员，总共22人 ，在长方形的草地球场上对 抗、防守、进攻。
重要赛事
国际赛事：世界杯、欧 洲足球锦标赛、美洲杯、亚 洲杯、奥运会、国际足联U20世界杯、国际足联U-17世 界杯。
x1 x2
3
x1
x2
x2
4
x1 x2 x2
5
x1
x2
x2
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x1 x2 x2
7
x2
x2 x2
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x2
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x2
x2
1
x2
10
x1 x1 x2 x2
11
x2 x2 x2
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右边马达 ：连接在B端口
两端线 ：连接D端口和CPU
左边马达 ：连接在A端口
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遥控器接收器 ：连接CPU
碰撞开关（绿） ：连接CPU
职业联赛：中国足球超 级联赛、英格兰足球超级联 赛、西班牙足球甲级联赛、 德国足球甲级联赛、意大利 足球甲级联赛、法国足球甲 级联赛、欧洲冠军联赛、欧 足联欧洲联赛、国际足联俱 乐部世界杯等。
这些球星你们都认识吗？
足球机器人是由哪些部分 组成的呢？
1
x2 x1 x4 x4
2
x2
x2Байду номын сангаас
x1
xx21
14
在编码板上 用遥控器的 编码积木给 足球机器人 编写程序吧 ！
机器人的主体部分已经完成了，让我们自己动手将 机器人改装更棒吧！
结束游戏的话，要整理自己的东西空间上贴一下，合适的贴纸。
17版电教足球机器人使用手册
Ｓ：信号线 ＋：正极（5V） －：负极
硬件连接 红外测距传感器按左、前、右、后的顺序依次接于足球机器人控制器上的 ADC 1-4 口
前
传感器 左测距 前测距 右测距 后测距
接口 ADC 1 ADC 2 ADC 3 ADC 4
左
右
后
软件编程 在软件编程中，控制函数为： getadc(int adc)：读取插在模拟输入口上传感器的数值，adc 为模拟输入口端口号（1-4），
-1-
竞赛机器人使用手册
第一部分 硬件原理与功能 1.1 足球机器人整体介绍
8
6
1
5
10
2
7
4
3 9
17 版电教足球机器人
序号 1
端口
竞赛专用电机 III_S6_K1
功能说明
机器人重要的驱动装置，通过电机转动带动轮子的滚动，实 现机器人的移动，既可以前进后退，又可以左转右转。
2
竞赛专用轮胎_50 型 耐磨材料制成，抓地力强。
X510Z 控制板端口介绍
X510Z 控制板上包含 10 路高速模拟输入口，4 路数字输入输出口，2 路辅助电机驱动口，2 路 电机接口，1 路通用串行接口，1 路指南针专用口,1 路电源口等，具体参考如下：
7
14
12
13
11210源自4139
5
KM
M3
8
序号 1 2 3 4
M1 6
6 M2
端口 模拟输入口 （ADC1-6） 模拟输入口 （ADC7-10）
摄像头蓝牙手柄蓝牙无线5usart3通信蓝牙app等6电机口可以控制2路电机的正转反转与停止7弹射电机口km用于控制电磁铁弹出8盘球电机口m3用于控制1路电机转动显示屏插槽9用于安装触摸屏lcd电源输入口10输入电压范围为620v连接电源时注意正负极pwr11电源开关用于连接电源运行按钮12运行程序run复位按钮13停止程序rst蜂鸣器14机器人的发音装置spk15下载口用于机器人与计算机通讯下载程序等16开机指示灯足球机器人开机界面介绍prg变量值电池当前电压值程序列表当前程序设置电机驱动原理该控制器可控制2路电机变速以及变向运转该电机驱动卡提供单路20a持续电流45a峰值电流的驱动能力允许扩展的最大电压值为25v
足球机器人
团队策略：一个有效 的策略通常需要团队 的协作。例如，一些 机器人可能被分配到 防守的任务，而其他 机器人则负责进攻
预测和反应：一个好的 策略需要能够预测对手 的行动并迅速做出反应 。例如，如果对手的机 器人正在向球门移动， 那么你的机器人需要立 即阻止它
适应变化：由于比赛情 况会不断变化，所以一 个好的策略需要能够适 应这些变化。例如，如 果对手改变了他们的策 略，你需要能够及时调 整你的策略来应对
4
机器人的设计和制造
机器人的设计和制造是RobCup小型足球机器人比赛的关键部分。这需要考虑许多因素，包 括机器人的稳定性、速度、力量、电池寿命、导航系统等等。参赛队伍需要对这些因素进 行权衡，以确定最佳的设计方案
稳定性：机器人在比赛中的表现可能会受到各种因素的影响，包括场地条件、电池寿 命等。因此，机器人的设计必须能够应对这些不确定性 速度和力量：机器人的速度和力量是影响其在比赛中表现的重要因素。因此，设计者 可能需要考虑如何提高机器人的速度和力量 电池寿命：电池寿命会限制机器人在比赛中的运行时间。设计者可能需要考虑如何优 化电池的使用，以延长机器人在比赛中的运行时间
比赛的几个基本规则包括
比赛规则
机器人规格：每个参赛队 伍最多可以有5个机器人， 每个机器人的最大尺寸为 7厘米。此外，每个机器 人必须能够自主移动和操
作
比赛时间：每场比赛通常 为2分钟，或者当球被踢 进对方球门时比赛结束
得分规则：在比赛中，机 器人可以用身体的任何部 分将球踢入对方球门得分， 但是只有在球完全越过球 门线时才算得分。如果球 碰到门柱或横梁，不算得
20XX
足球机器人
目录
-
1 比赛简介 2 比赛规则 3 比赛策略 4 机器人的设计和制造 5 结论
机器人足球项目PPT课件(36页)
进攻机器人设计思路-绕球法（双头进攻效率更高）
攻
攻
C
A
B
绕
绕
进攻机器人设计思路-绕球法（适合初、高中）
在足球项目中，进球数多于被攻进球数时为获胜方
策略二：绕球法，由指南针来区分方向，如果是对着对方球门，直接 进攻，如果是对着自己球门，开始绕球 绕球：通过时间或者传感器来实现机器人从球的一边绕到另外一边， 目的是使指南针调整到对着对方球门
机器人足球项目规则解读
规则解析 坠球
由裁判员将足球放在距原在位置最近的坠 球点上，双方机器人可摆放在距足球15cm 以外的任意地方；裁判吹哨后，开始继续 比赛。在摆放机器人位置时，各队在自己 半场具有优先摆放权。
机器人足球项目规则解读
规则解析 任意球
获得任意球的一方可以在球附近(2-5cm)放 置一个机器人，其他参赛机器人应放置在 离球25cm以外。 由裁判员将足球放在发生犯规的地方，如 果犯规地点距墙壁小于15cm，则将球放在 距墙壁15cm处。 防守违例、出界球、点球未中时，判对方 在最近的坠球点罚任意球。 裁判鸣哨后，继续开始比赛。开任意球的 机器人触球后，其他机器人方可触球。
探索创新 展示成果
第十一届全国中小学电脑制作 活动竞赛类培训
（机器人足球项目）
培训人： 时 间：2010.3.6
规则讲解
（1）小学组 1对1比赛 （2）初中组 2对2比赛 （3）高中组 2对2比赛
比赛场地介绍
比赛场地
场地（内侧）：长240cm，宽160cm， 高18cm 球场铺有一张绿色胶毯（压延垫卷材，材料：PVC，钻石纹），尽量保持平整 和水平。
机器人足球项目规则解读
规则解析 球的运动
比赛机器人不能“占据”球、不能“持球”， 即：机器人不能通过堵死球的移动方向来完全 控制球。例如：将球固定在机器人身上，或使 用机器人身体将球包围，阻止其他机器人触球。 任何时候球都必须是可见的着地运动，它不能 被压在机器人底下；不允许使用包围夹子或圆 圈，其他机器人必须能触到球。裁判员一旦发 现“持球”或“占据”球，将立即取消参赛队 的比赛资格。
足球机器人
最终目标： 到21世纪中叶或下叶用机器人足球队 打败人类足球队，那样即意味着人类社会 与机器人社会共存的时代到来。
四、决策模型简介
足球机器人系统及其协作结构
路径规划及动作设计
实时决策
1、足球机器人系统及其协作结构
多机器人系统主要研究其社会行为，即主要研究能够完成不同任务的 多个机器人之间如何进行有意识的配合，如何完成具有适应性动作选 择，以及进行冲突（任务冲突、资源冲突）消解问题，多机器人控制 等问题 如何在有竞争对手的动态环境下，建立有效的协作框架，使得多机器 人表现出团队的行为，是需要研究的关键问题。 当前多机器人的协作形式可分为两类，即任务共享（Task Sharing） 和共享（Result Sharing）组织结构可以是平行的，分层递阶或混合 型结构。 足球机器人系统应采用任务共享的协作形式，如何对“赢得比赛”这 一任务进行分解和以及如何找到合适的机器人进行任务分配是两个关 键问题
Soccerserver
Client
Client
Soccerserver包含两个程序： Soccerserver和Soccermonitor。 Soccerserver的工作是仿真足球和队员的移动、 与Client进行通信、按照一定的规则控制游ห้องสมุดไป่ตู้的进 程。 Soccermonitor则负责利用X window（或windows 95）系统在server中显示虚拟场地。server可以 同时与多个Soccermonitor相连。因此，我们可以 在多个显示器上同时显示比赛的情况。
基于视觉的遥控足球机器人系统 (Vision-based Remote Brainless Soccer Robot System)
基于自主机器人的足球机器人系统
广州中鸣数码公司 JMC-GL-1321 30厘米四轮进攻足球机器人 搭建手册
30厘米四轮进攻足球机器人搭建手册(JMC-GL-1321)一:声明声明一Copyright©2009广州中鸣数码科技有限公司版权所有，保留一切权利图片仅供参考，产品外形、技术参数、功能等请以实际产品及该产品说明书、铭牌为准，如因技术更新产生变更，恕不另行通知！由于产品版本升级或其它原因，本手册内容会不定期进行更新。
本手册仅作为使用指导，本手册中的所有陈述、信息和建议不构成任何明示或暗示的担保。
若有任何因本手册或其所提到之产品的所有信息所引起的直接或间接的资料流出，利益损失或事业终止，广州中鸣数码科技有限公司及其所属员工恕不担负任何责任。
声明二:本方案仅为用户参加类似机器人竞赛项目提供参考指导,广州中鸣数码科技有限公司强烈建议用户不要采用完全一致的搭建及程序参与竞赛,其原因如下:1.本方案旨在提高用户在参与机器人竞赛项目的起点水平，但并不希望因此而扼杀参赛者的主动性及创作力，也不希望因此而违背机器人竞赛活动对青少年的教育意义。
2.本方案仅适用及受限制于某一特定的竞赛规则，参赛者应在充分理解要参与竞赛的规则前提下，参考本方案的基础上完成自己的设计。
3.几乎所有的机器人竞赛都要求参赛者亲身设计，并能在竞赛现场独立调试及向评委讲解设计思路，故参赛者应通过对方案的深刻了解及日常训练使具有随机应变之能力。
4.本方案会在网上（/）以公开形式面向广大机器人爱好者发布，所有的参赛者都有可能对其有充分的了解，因此对本方案未加以改进者将甚少机会获胜。
5.本方案未经长时间的验证和实施，也未能发挥器材之极限性能，广州中鸣数码科技有限公司并不能保证该方案完美无缺，用户应该通过亲身实践去验证和改进，并从中学习相关的知识和获取相关的经验。
声明三:本手册的搭建方法仅供参考，不排除有叙述错误的可能性。
声明四:足球机器人在运行过程当中，如果你操作不当，有可能会对你的身体造成伤害，请仔细阅读安全警示！广州中鸣数码公司版权所有一.器材准备工具准备:请自备大、中号十字螺丝刀，小型活动扳手或尖嘴钳，戒刀，电工胶布等工具。
运用机器人走黑线案例设计足球活动教育——评《机器人足球仿真》
运用机器人走黑线案例设计足球活动教育——评《机器人足球仿真》机器人足球仿其JIOIREN ZUQIU FANGZHEN 书名：《机器人足球仿真》 作者：方宝富、王浩出版社：合肥工业大学出版社ISBN ： 978-7-5650-0302-8出版时间：2011年9月 定价：36元机器人智能应用融合教学发展，是当代竞技类科目教学主要的创新型发展模式。
该教学模式新颖、实用型强，逐渐成为一种必不可少的科技教育教学模式，深受老师与学生的欢迎。
尤其近年来，机器人应用足球竞赛 与教学受到广泛关注与高度重视，机器人足球仿真技术在足球教育教学中逐步也深入应用。
教学改革与创新是提高教学质量、提高学生综合素质，培养符合时代发展需求人才的重要举措。
同时，也是决定高校核心竞争力的主要措施。
由方宝富、王浩编著，合肥工业大学出版社于2011年9月出版的《机器人足球仿真》在近代国际机器人足球竞赛市场不断扩大的研究背景下，提出机器人足球竟赛将成为国际一种高科技的对抗活动的观点，强调机器人足球教育的重要性与紧迫性。
该书编写内容全面系统，涉及了机器人与机器人足球的联系、仿真机器人足球比赛平台、球员智能体设计、底层通 信、球员智能体的世界模型、球员智能体的基本动作、球队高级决策、PohoCup 仿真3D 入门八大主要部分内容。
此外，本书还在后面2个附录介绍了 Linux 基础和机器人足球赛程序设计实验指导书。
可作为足球创新 教学研究以及机器人足球竞赛相关人员的参考书。
机器人足球竞赛是一项高科技的竞技活动，是涉及人工智能、智能控制、机器人学、通信传感以及视觉传感等多领域、多技术的融合。
随着信息技术的深入应用，机器人足球不断被应用到足球教育教学活动中，逐渐成为一种科技教育课程，在提高足球教学质量和学生技能等方面发挥着不可替代的作用。
因此，足球教学融 合机器人智能技术，是足球教学深化改革、完善新型足球教学体系的有效举措。
机器人走黑线是机器人竞赛 中常用的一种技术，也是培养学生动手、制作能力的主要教学方法。
搭建足球机器人
搭建足球机器人序言机器人足球是机器人作为队员,有明确比赛规则和比赛目标的极具观赏性的活动.它是体育与高科技结合的产物，集科学研究,教育和娱乐于一体,吸引了世界各国科技工作者和广大青少年的积极参与，已经引起社会各界的日益关注。
足球机器人根据任务需求可分为防守足球机器人、进攻足球机器人和可攻可守足球机器人。
防守足球机器人，顾名思义，就是像人类足球比赛中的守门员那样，防止足球进入已方球门；进攻足球机器人，就像人类足球赛中的前锋那样，将进球视为已任，不将足球踢进对方球门就不摆休；可攻可守足球机器人，也即是像人类足球比赛中的中场球员那样，进可攻，退可守。
图2.1为了便于读者理解，第一节介绍机器人的运动（即前进、后退、转弯）思路和实现技巧；第二节在第一节的基础上，配合一些传感器，实现找球的功能，也即会找球的机器人；第三节则重点介绍足球机器人是怎样实现将球踢进对方球门；第四节则介绍足球机器人怎样实现防止足球进入已方球门。
第一节自由行走的机器人一、活动简介自由行走的机器人，顾名思义，即是可以模仿人类行走的动作“前进”、“后退”、“转弯”。
二、活动准备———器材准备以下为主要器件各种机器人搭建模块三、活动实施1、足球机器人的搭建步骤下部组合搭建（1）按照图2.2所示的方法，把轮毂轮胎组合装配到马达的输出轴，并用螺丝锁紧。
（做组）图2.2安装马达（2）按如图2.3所示，把2个马达按照图示位置安装在下板上，并安装2个球型万向轮。
图2.2安装底盘BE-3509马达 BP-3015 Φ54轮胎 3.2×14自攻螺丝上部组合搭建(3) 安装RCU 和马达驱动板，如图2.3所示：图2.3安装RCU 和马达驱动板（4）上下层组合装配，如图2.4所示：图2.4上下层组合（5）模块与端口连接将马达驱动模块与RCU 及马达连接，控制线与RCU 的连接如图2.5所示：图2.5模块与端口连接（6）安装完成。
2、学习编写机器人程序。
基于 ZigBee 技术的足球机器人通信系统设计
基于 ZigBee 技术的足球机器人通信系统设计罗欢;张健;席文平【期刊名称】《无线电工程》【年(卷),期】2015(000)005【摘要】足球机器人涉及智能控制、无线通信等很多高新技术。
构建了足球机器人系统框图，分析了主流的无线通信技术标准 IrDA、 Bluetooth、 Wireless USB 、 ZigBee 和 WiFi 各自的优势与不足。
着重讨论了 ZigBee 无线通信技术、ZigBee 无线传感器网络的工作原理、参数配置、 TI ZigBee 无线通信 SOC 解决方案 CC2530以及无线通信的软硬件设计方案。
实验结果表明，无线传感器网络通信正常。
%Soccer Robot involves a lot of new and high technology such as intelligent control,wireless communication.The system block diagram of Soccer Robot is given in this paper, and the mainstream standards of wireless communication technology IrDA, Bluetooth, Wireless USB, ZigBee, WiFi, their advantages and disadvantages are analyzed. The ZigBee wireless communication technology,the working principle of ZigBee wireless sensor network,parameter configuration,and TI ZigBee wireless communication solutions of SOC CC2530 are mainly discussed. The hardware and software design schemes of wireless communication are given. Experiments show that the wireless sensor network can realize reliable wireless data transmitting and receiving to meet the wireless communication requirement of soccer robot.【总页数】5页(P16-19,27)【作者】罗欢;张健;席文平【作者单位】辽宁工业大学电气工程学院，辽宁锦州 121001;辽宁工业大学电气工程学院，辽宁锦州 121001;辽宁工业大学电气工程学院，辽宁锦州 121001【正文语种】中文【中图分类】TN91【相关文献】1.基于ZigBee技术的温湿度数据采集通信系统设计与实现 [J], 王浩2.基于ZigBee技术的井下语音通信系统设计 [J], 曾永华3.基于ZigBee与CAN总线技术的井下无线通信系统设计 [J], 周小波4.基于ZigBee技术的F180足球机器人通信系统设计 [J], 刘忻;凌明5.基于ZigBee技术的F180足球机器人通信系统设计 [J], 刘忻;凌明因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
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Φ22全向四轮足球机器人搭建手册(1215A/1215N)(2008-03-20)
声明一:
Copyright © 2007 广州中鸣数码科技有限公司版权所有，保留一切权利
图片仅供参考，产品外形、技术参数、功能等请以实际产品及该产品说明书、铭牌为准，如因技术更新产生变更，恕不另行通知！
由于产品版本升级或其它原因，本手册内容会不定期进行更新。
本手册仅作为使用指导，本手册中的所有陈述、信息和建议不构成任何明示或暗示的担保。
若有任何因本手册或其所提到之产品的所有信息所引起的直接或间接的资料流出，利益损失或事业终止，广州中鸣数码科技有限公司及其所属员工恕不担负任何责任。
声明二:
本方案仅为用户参加类似机器人竞赛项目提供参考指导,广州中鸣数码科技有限公司强烈建议用户不要采用完全一致的搭建及程序参与竞赛,其原因如下:
1.本方案旨在提高用户在参与机器人竞赛项目的起点水平，但并不希望因此而扼杀参赛者的主动性及创作力，也不希望因此而违背机器人竞赛活动对青少年的教育意义。
2.本方案仅适用及受限制于某一特定的竞赛规则，参赛者应在充分理解要参与竞赛的规则前提下，参考本方案的基础上完成自己的设计。
3.几乎所有的机器人竞赛都要求参赛者亲身设计，并能在竞赛现场独立调试及向评委讲解设计思路，故参赛者应通过对方案的深刻了解及日常训练使具有随机应变之能力。
4.本方案会在网上（/）以公开形式面向广大机器人爱好者发布，所有的参赛者都有可能对其有充分的了解，因此对本方案未加以改进者将甚少机会获胜。
5.本方案未经长时间的验证和实施，也未能发挥器材之极限性能，广州中鸣数码科技有限公司并不能保证该方案完美无缺，用户应该通过亲身实践去验证和改进，并从中学习相关的知识和获取相关的经验。
声明三:
本手册的搭建方法仅供参考，不排除有叙述错误的可能性。
广州中鸣数码公司版权所有
一. 器材准备
如果你是个新手，想搭建一套完整的22CM 的全向四轮足球机器人，推荐你购买以下器材，以下配置仅供参考，请根据你程序的需要或者比赛规则的不同来选择器材，如果你有疑惑可咨询我公司相关人员。
(国内客户的功率套装建议选用1215A （电池包版），1215N （电池盒版）只为某些海外客户准备。
)
中鸣22CM 全向四轮足球推荐器材清单：(通用2.5公斤版和1.5公斤版)
附
:” JMC-GL-1215A
”的详细零件清单
(
仅供参考
,如有更改恕不另行通知
)
1
件
BP-4038A
22CM 全向足球上板
1件
BP-4039
22CM 全向足球下板
2盒
JMP-BP-1264 全向轮组件(4个)
4套
JMP-BE-3526
新型大功率马达模块
1件
JMP-BE-9833 九节12V 电池组
1套
JMP-BE-9431 12V 镍氢充电器 1套
JMP-BE-4114
双电源RCU 端口扩展板
1套
JMP-BE-4200
AD 端口扩展板
8套
JMP-BE-1710 火焰模块
25件
BM-2009
M3x8盘头螺栓 20件
BM-2002 螺栓M2.5X14 10件
BM-2003 螺栓M2.5X31
10件
BM-2010
螺栓M2.5X23
9件
BM-3010
M3x48长螺母
30件
BM-3004 铜螺母M2.5
10件
BM-3002 M3螺母
货品编码
品名
单位
数量
备注
JMC-NY-0601/0801 中鸣机器人快车系统学习版 套 1 必选 JMC-GL-1215A/1215N 全向轮功率加强套装(φ22） 套 1 必选 JMP-BE-1721 高级复眼 个 2 必选 JMP-BE-2611 高级指南针模块 个 1 必选 JMP-BE-6301 高级超声测距模块 个 2 可选 JMP-BE-6201
新型红外测距模块
个 2 可选
30件
BM-2501
Φ3x0.5平垫圈
1件
JMP-BE-4301 电池扩展线
(DC5.0加3.96针座)
附
:” JMC-GL-1215N ”的详细零件清单(仅供参考,如有更改恕不另行通知)
1件
BP-4038
22CM 全向足球上板
1件
BP-4039
22CM 全向足球下板
2盒
JMP-BP-1264 全向轮组件(4个)
4套
JMP-BE-3526
新型大功率马达模块
1套
JMP-BE-4101 九节5号电池盒
1套
JMP-BE-9431 12V 镍氢充电器 1套
JMP-BE-4114
双电源RCU 端口扩展板
1套
JMP-BE-4200
AD 端口扩展板
8套
JMP-BE-1710 火焰模块
25件
BM-2009
M3x8盘头螺栓 20件
BM-2002 螺栓M2.5X14 10件
BM-2003 螺栓M2.5X31
10件
BM-2010
螺栓M2.5X23
9件
BM-3010
M3x48长螺母
30件
BM-3004 铜螺母M2.5 10件
BM-3002 M3螺母 30件
BM-2501
Φ3x0.5平垫圈
1件
JMP-BE-4301 电池扩展线
(DC5.0加3.96针座)
二. 搭建步骤
（一）下部组合搭建
（1）按照图示的方法，把1个全向轮装配到马达的输出轴，并用螺丝锁紧。
（2）另外一个全向轮与先前安装的全向轮错开一个子轮对接
）把马达外壳上的2个柱子剪掉(红色标记的)。
尺寸限制,不剪掉这2个柱子,下
面步骤的安装会产生干涉,所以这里要做
（4）把装配好全向轮的马达按照孔位位置安装在下板上,并用螺栓螺母锁紧.
安装M3螺栓和M3螺母,按照下面的要求。
M2.5x14
M2.5
M3x8
M3x48
（二）上部组合搭建
（1）把8个火焰模块安装在上板的“F”孔位。
（2）把相应的零件安装在上板的“RCU”孔位。
M2.5x14
M2.5
注意：
块安装在上板的孔位上。
其中红色圈记的安装在上面，其他个安装在下面。
13格梁(1x2
M2.5x31
M2.5铜螺母
（3）把AD端口扩展板安装在上板的“Analog Extend Module”孔位。
（三）综合搭建
（1）把上部组合和下部组合连起来，用M3x8螺栓锁紧。
JMP-BE-4200 AD
（2）在图示位置放置九节电池包。
（3）把RCU通过十字孔插在4根转轴上。
（4）在图示位置安装指南针模块和双电源RCU端口扩展板。
（四）2.5公斤版和1.5公斤版电源线的接法
如果要搭建1.5公斤版的足球机器人, 请不要在RCU里面安装电池, RCU的电源取自九节电池包, 而九节电池包的电力通过JMP-BE-4301电池扩展线分别输送到RCU和扩展板里去。
（如果搭建2.5公斤版的足球机器人，RCU里面装电池，不用JMP-BE-4301电池扩展线）
电池包引线
注意看紫色粗线
（五）超声模块的选用装配（如果有需要，你可以在上板的“US”孔位安装超声模块。
）（六）红外测距模块的选用装配（如果有需要，你可以在上板的“IR
（七）1215N的不同搭建之处！
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1215A/1215N)
把电池盒装好电池以后，卡在
上球板。
1215A搭
这里垫高1
1215N不
在这里垫高
三. 注意事项
(1) 如果搭建1.5公斤的足球机器人，RCU里面不放电池，RCU用电通过导线取自电池包，这样整车重量
在1450克左右，接近1.5公斤的标准。
(2) 如果搭建2.5公斤的足球机器人，RCU里面放电池，这样整车重量在1800克左右，离规定的2.5公斤
标准还差比较远，为了提高摩擦力以及抗撞性，用户可以DIY增大整车的重量，如在车子上绑一些铁块，大螺栓大螺母，沙袋等！
(3) JMP-BE-4200 AD端口扩展板以及JMP-BE-4114双电源RCU端口扩展板的接线方法请参考配套的使用
手册或咨询相关人员.
(4) 各个传感器以及马达的接线位置请参考相关程序.
(5) 本手册紧供参考,增减器材的数量以及品种的不同,安装步骤略有区别,请注意调节.
(6) 本手册足球机器人所对应的程序请留意我们公司网站相关下载,或可咨询相关销售人员或技术人员.。