1050双模轮胎定型硫化机机械手的改进
AUBO型轮胎定型硫化机结构的优化设计
研 究与
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型 轮 胎 定 型 硫 化 机 结构 的 优 化 设 计
郑 建雄
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机械式轮胎定型硫化机常见故障与分析
机械式轮胎定型硫化机常见故障与分析
时间：2012-07-26 作者：模具联盟网点击：391 评论：0 字体：T|T
轮胎硫化机是轮胎制造的关键设备，美国费尔斯通的一份研究材料介绍，一台硫化机上有四百多个因素（或部位）影响硫化轮胎的质量。
日本神户制钢所在桂林的技术交流会上介绍，在影响轮胎均匀性的因素中与硫化机有关的占30%，其中硫化机主机占9%，装胎机构占15%，后充气占6%。
轮胎硫化机也是轮胎厂使用最广的设备，它的使用与维护的好坏直接影响轮胎的生产效率。
硫化机的维修是轮胎厂设备管理人员投入精力最多的设备。
现从硫化机的结构和原理分析，同时综合硫化机在实际使用中的经验，按硫化机的组成部件对硫化机的常见故障、分析、纠正措施列表如下，供各轮胎厂设备管理及现有设备的大中修参考。
一、主机
二、装胎机构
三、硫化室与调模机构
四、中心机构
五、润滑系统
六、后充气装置。
25885093_B型机械式轮胎定型硫化机大修常见问题、原因分析及维修方法
作者简介：张晓琳（1988-），女，工程师，产品工程师，本科，主要从事双模定型硫化机的设计研发工作。
收稿日期：2021-04-30B 型轮胎定型硫化机（以下简称硫化机）大修是指对硫化机设备进行全面修理，使设备完全恢复精度，需要对设备所有零部件进行清洗检查，更换或加固主要零部件，调整机械和操作系统，配齐安全装置和必要附件，按设备出厂时的性能进行验收。
硫化机是轮胎在生产过程中使用的关键设备之一，也是保证轮胎产能、质量的基本条件。
由于硫化机使用环境及连续工作的性质，使得硫化机大修周期比其他机械设备要短。
硫化机机型更新周期快，硫化工艺变化大，气、电、液等控制水平不断更新和进步，以及环保节能、改善劳动强度等社会要求进一步推动轮胎生产企业尽快的更新设备或对原有的硫化机进行大修和技术升级改造。
近几年我公司对大量的硫化机进行了大修和升级改造工作，总结了硫化机在这过程中常见的问题、原因分析及维修方法如下：1 开、合模过程中有卡顿、异响原因分析：（1）主传动减速机磨损。
（2）传动轴、传动齿轮的键槽与传动键变形，导致配合出现间隙。
（3）传动齿面磨损。
维修方法：（1）检查减速机磨损情况。
减速机蜗轮一般采用B 型机械式轮胎定型硫化机大修常见问题、原因分析及维修方法张晓琳1，颜建龙1，郭良刚1，陆永高1，于波2，王爽1(1.青岛海琅特种装备科技有限公司，山东 青岛 266400；2.青岛双星轮胎工业有限公司，山东 青岛 266400)摘要：机械式轮胎定型硫化机长时间使用后需要大修，我公司在硫化机的大修和升级改造过程中总结了一些常见的问题，对其进行原因分析，并总结了在维修过程中对各类问题的解决方法。
关键词：轮胎定型硫化机；大修；原因分析；维修方法中图分类号：TQ330.491文章编号：1009-797X(2022)01-0065-05文献标识码：B DOI:10.13520/ki.rpte.2022.01.014锡青铜，减速机正常运行时，磨损很慢，有些减速机能够使用10年以上。
张开强：硫化机机械手自动抓胎程序改造
硫化机机械手自动抓胎程序改造全钢C区：张开强（辅导老师：张进武）机械手是硫化机的重要机构之一，硫化机抓胎、吊胎、转入转出、胎胚定位都是有它来完成。
我区域48寸三明硫化机安装调试结束后，操作工都是手动用机械手抓胎进灶。
这一过程是需要先等胎胚放在存胎架上，等到硫化工有时间来到硫化机才能开始抓胎，这样既降低了硫化机操作工的劳动效率，又浪费了很多劳动时间和劳动精力，因此操作工操作时间紧，不能很好的实施对硫化工序的自检，很难推进操作工对设备的维护保养意识。
随着科技的发展，自动化程度要求是越来越高，硫化机机械手自动抓胎的改造已经是迫在眉梢。
那么又怎样才能使机械手自动抓胎进灶呢？在硫化现场，我观察得出：一、硫化机机械手无自动抓胎功能，需要操作工手动按机械手闭合、下降、张开、上升一系列按钮才能完成抓胎，虽然时间不算太长，但按键多了人为因素错误就会多。
二、硫化机进灶时，在灶内操作工要按机械手上升按钮机械手才能上升以致退出硫化机。
也就是说机械手没有自动转入进灶以及自动转出硫化机的功能。
先看如下原始的梯形图：从梯形图的程序上分析，左机械手转入后有延时自动下降，但转出后就无自动下降抓胎了。
右机械手也是相同的。
所以需要修改和添加程序才能实现机械手的自动抓胎。
从而降低操作工的劳动强度，提高生产效益。
请看如下左机械手修改和添加后的梯形图：从梯形图上可以看出：509、510这两个输入点是检测存胎架上有无胎胚，它们是用两个光电开关来实现的。
4008是机械手自动下降的条件，要满足这个条件就是：主机在自动状态下，机械手在自动状态下，机械手要转出到位，左右探胎器未探测到胎胚，左右存胎架光电开关检测到有胎胚，左右机械手是闭合状态，并且硫化步序要到第四步，机械手才有自动下降。
但机械手在自动下降时还涉及一个安全问题，所以还加了一个延时报警器，输出点为1008延时25秒后才能自动下降抓胎。
右机械手也是相同的。
有了机械手自动抓胎功能，那么又怎样才能只按一下机械手转入按钮就能自动进灶呢？其实就是一个机械手在灶内不满足自动上升条件的问题。
液压硫化机和机械式硫化机的比较
液压式硫化机与机械式硫化机的比较我国的液压硫化机开发工作始于60年代未期，起步时间不比工业发达国家慢，但是当时国内的液压技术水平限制了液压硫化机的发展。
近年来，随着国内技术的发展和国外技术进入中国，我国液压硫化机的开发和应用都进入了一个高速发展期，现在已经开发出了1050～1700 规格的液压硫化机，并实现了液压硫化机向法国米其林公司的批量出口。
但是总的来说，液压硫化机目前在国内的应用还是不太广泛，那么液压式硫化机与机械式硫化机的差异主要体现在那些方面呢？结构差异由于机械式硫化机本身结构的原因，机械式硫化机存在如下问题：１、上下热板的平行度、同轴度，机械手卡爪圆度和对下热板内孔的同轴度等精度等级低，特别是重复精度低；２、连杆、曲柄齿轮等主要受力件上的运动副，是由铜套组成的滑动轴承，易磨损，对精度影响较大；３、上下模受到的合模力不均匀，对双模轮胎定型硫化机而言，两侧受力，大于两内侧的受力；合模力是曲柄销到达下死点瞬间由各受力构件弹性变形量所决定的，而温度变化使受力构件尺寸发生变化，合模力也随之发生变化，因此生产过程中温度的波动将造成合模力的波动。
液压式硫化机结构上具有如下特点：１、机体为固定的框架式，结构紧凑，刚性良好，在大合模力作用下变形小，有利于轮胎寿命和轮胎质量。
虽然液压式硫化机也是双模腔，但从受力角度看，只是两台单模硫化机连结在一起，在合模力作用下，机架微小变形是以模具中心线对称的；２、各动作快速平稳，大大减少了硫化机辅助时间；３、机器精度高，大大提高轮胎定型精度。
开合模时，上模部分仅作垂直上下运动，可保持很高的对中精度和重复精度；另一方面，对保持活络模的精度也较为有利；４、上下合模力受力均匀，不受工作温度影响；５、装胎机构和中心机构上环的高度可随意准确控制，对于硫化不同规格轮胎很有意义；６、机器的左右机架可以各配一套控制系统，可进行单独控制，独立工作；７、机器各动作简单有效，在用户使用过程中，基本上没有易损件，备件需要更换，也不需要机械式硫化机那样定期中修、大修，大大减少了用户运行成本，增加了设备使用率。
26872648_半钢轮胎定型硫化机变频机械手结构改进设计
作者简介：滕辉（1993-），男，工程师，主要从事机械非标自动化设计及大数据的研究。
收稿日期：2021-09-02轮胎定型硫化机作为轮胎生产硫化工艺中的重要设备，对轮胎的动平衡、均匀性、外观质量等性能起着重要作用。
随着我国汽车工业和轮胎工业的发展，对轮胎动平衡、均匀性提出越来越高的要求，硫化机的工作精度越来越被人们所重视，特别是机械式双模硫化机抓胎装置的爪盘中心与卡盘中心的同轴度（±0.5 mm ）及抓胎装置爪盘中心与中心机构的同轴度（±0.5 mm ）及其重复精度（±0.3 mm ）低，左右抓胎装置同步性差，自动化程度低，严重影响硫化轮胎的质量及工作效率。
轮胎定型硫化机机械手通过将生胎从存胎器提起送至下模上定位，定型硫化，其对硫化生产的生产效率和轮胎对中性具有重要影响。
半钢硫化机变频机械手在东风升级改造硫化机项目中初始借鉴全钢变频机械手结构，但由于半钢机械式硫化机结构紧凑，中心距及空间较小，变频机械手采用原来全钢形式在轻量化设计后仍难以满足协议要求及生产需要（转入转出丝杠形式占用空间大，爪盘可调范围小），且存在生产声音较大，重复定中精度较低，最终决定进行结构改进，由此本文提出一种新型电动变频控制的轻量化装胎机械手。
1 全钢轮胎定型硫化机现有变频机械手结构全钢轮胎定型硫化机现有变频机械手结构如图1半钢轮胎定型硫化机变频机械手结构改进设计滕辉，孙明，孙贺，张成龙，冷于浩，张瑞华(青岛海尔工业智能研究院有限公司，山东 青岛 266400)摘要：提出了一种新型电动变频控制装胎机械手，机械手结构合理，全部采用电机驱动，通过配置三个接近开关信号，利用变频器进行速度的控制，可达到位置的准确控制。
电动抓胎装置与中心机构的对中度精确，有强制限位块进行强制定中，无需人工进行精确调整，只需进行接近开关感应块位置的调整，降低了工人劳动强度。
轻量化抓胎结构，满足半钢轮胎定型硫化机轮胎规格需求。
双模轮胎定型硫化机机械手及其微机控制系统设计
双模轮胎定型硫化机机械手及其微机控制系统设计本机属B型双模轮胎定型硫化机。
用曲柄连杆传动，采用蒸锅式（或热板式）加热，升降翻转式开合模。
胶囊伸直或收缩由中心机构操纵；机械手升降、转动、卸胎机构进出均采用水缸驱动；后充气采用二位四点式装置；控制系统采用PLC可编程控制程序控制。
本机主要由...<p>本机属B型双模轮胎定型硫化机。
用曲柄连杆传动，采用蒸锅式（或热板式）加热，升降翻转式开合模。
胶囊伸直或收缩由中心机构操纵；机械手升降、转动、卸胎机构进出均采用水缸驱动；后充气采用二位四点式装置；控制系统采用PLC可编程控制程序控制。
本机主要由机器、传动装置、中心机构、蒸汽室、装胎机构、卸胎机构、脱模机构、活络模操纵装置、管路系统、电气控制系统等组成。
<br /><br />序号 项 目 参 数<br />1 蒸汽室数目 2 个<br />2 蒸汽室内径 1525 mm<br /> 3 最大合模力 4220 X 2 KN<br />4 模型高度 254—635 mm<br />5 适用钢圈直径 16—24 in<br />6 主电机LG41-6 13 KW 890r/min<br />7 机械手爪张开（闭合）直径 630 （360）mm <br />8 胶囊真空度 0．05 MPa<br />9 过热水压力 2．8 MPa<br /> 10 硫化蒸汽压力 0．7（热板1.04）MPa<br />11 动力水压力 0．7 ，1.0 ,1.4 MPa<br />12 动力空气压力 2．1—2．5 MPa<br />13 控制气源压力 0．35 MPa<br />14 最大充气压力 1．4 MPa<br />15 开（合）模理论时间 约90 s<br />16 垂直开模距离 660 mm<br />17 抓胎器最大升降行程 1620 mm<br />18 外型尺寸（长X 宽X 高） 7000 X 5520 X5950 mm<br />19 总重 约60 t<br />技术参数<br /><br />〈四〉、机械手<br /> 一、机械手工作原理<br /> 机械手由钩爪，连杆及托架板汽缸等组成，机械手由双向液压驱动，当液缸向下时，四瓣钩胎爪张开至最大，当液压缸向上时，钩胎胚是不会脱落的，因为连杆在张开时接近一字行，足以平衡钩胎爪胚的作用力。
汽车轮胎硫化工序中轮胎取放的人机操作分析和改进
设备 移动
时 间
操作员 Ａ 作业 内容 硫化机 ５ｓ 等 待 ４ ３ ｓ
操作员 Ｂ 作业 内容
打开硫化机 已硫 化的轮胎上升 （ 自 动 ）４ ８ｓ ５ ０
硫 化 机 打 开 后 处 于停止状态 １ ８ ｓ
胎取 放的操作 方法进行研 究 找出其 不合理之处并加 以改进。改进后缩短了取放操作 的时 间，效率提高 了 １％。 １
关键 词 汽 车轮 胎 轮 胎 取 放 人 机 操 作 Ｅ Ｒ Ｃ Ｓ原则
轮 胎 是汽车 构成 的主 要部 件 ，在 交通 运输 业和 汽 车 工业 的发展 中起 着很 重要 的作 用 。轮 胎 的使用
对 硫化 工 序现 行 的取放 操作 进行 分析 和研 究 ，
可 以发现 以下 问题 以及 产 生 的原 因：
在硫 化 机 上 对 轮 胎 的取 放 过 程 是 由人和 机 器 协 同完成 的 ，因此 ，这个过 程 是一个 人 机操 作 的过
程 。某轮胎 厂现 行 的操 作方 法如 表 １ 所示 。
量很 大 ，约 占每 辆汽 车 能源 消耗 量 ２ ％，对汽 车行 ０ 驶 性 能 的影 响极 大 ，特 别是 子午 线轮胎 问世后 得到 了广泛 的应 用和 发展 。 子午 线 轮 胎 的 生产 过 程 一般 如 下 ：原 材 料 加 工 、配料 生胶 塑炼与 热炼 ＿ 胶 料 混炼＿ 帘 、帆布 ÷ ÷ 压延 ＿ 胎 面 压 出＿ 轮 胎 部 件 制 造 ＿ 轮 胎 成 型 ＿ 生 ÷ ÷ ÷ ÷
化 机关 闭、加压 ） 。
表 １ 现行 的轮胎取放 操作 时间
设 备 时 间 操 作 员
时 间／ ｓ
打 开 硫 化 机 已硫 化 的 轮胎上升 （ 自动 ）４ ８
轮胎硫化机机械手改造
第45卷 第23期·46·作者简介：栗晓华（1968-），男，高级工程师，1991年毕业于郑州工学院机械工程专业，一直从事轮胎生产设备管理工作，已发表论文多篇。
收稿日期：2019-09-161 改造原因在轮胎制造企业，硫化机是轮胎制造过程中的主要设备，拥有最多的生产机台。
轮胎生产具有灵活多变的特点，偶然会出现某种硫化机台不能满足生产的情况。
为了满足用户需要，轮胎制造企业往往考虑从自身设备上提高生产能力。
曾遇到22″~24″半钢轮胎硫化能力不能满足生产需要的情况，为了解决这个问题，一是由设备制造企业进行改造;二是由企业自主改造。
考虑到设备制造企业改造成本高、周期长，企业自主改造成本低、周期短，因而选择企业自主改造。
现就改造过程及效果进行简述，仅供读者参考。
2 结构分析曾经改造的硫化机系国内知名企业制造的液压硫化机，配置有主机装胎机械手、主机卸胎机械手、后充气装置和后充气装置卸胎机械手（以下简称：PCI 机械手）。
根据20″液压硫化机结构、设计能力以及22″~24″半钢轮胎硫化参数进行研究，20″液压硫化机满足改造条件，需从以下几个方面进行技术分析，必要时实施改造。
2.1 主机装胎机械手结构主机装胎机械手安装在主机前左、右两侧，油缸驱动沿直线导轨垂直升降，气缸驱动抓胎爪张闭和机械手旋转。
2.1.1 工作状态常态下，主机装胎机械手处于空载高位。
需要抓取胎胚时，主机装胎机械手下降至抓胎位，抓取胎胚轮胎硫化机机械手改造栗晓华，陈元荣(四川轮胎橡胶（集团）股份有限公司，四川 成都 641402)摘要：轮胎硫化机机械手是减轻工人劳动强度、提高劳动效率、实现轮胎硫化生产自动化的关键部件，不仅要求运行灵活、定位精度高，而且为满足轮胎多规格生产，同时要求张合直径调节范围广、易于操作、灵活度高。
笔者在长期从事轮胎设备管理工作的同时，认真对机械手的结构进行了研究和探索，总结出一套简单易行的改造方案，结构简单，可以满足轮胎生产对机械手的要求，本文主要是就这一改造方案进行简单介绍。
轮胎硫化工序设备及工装的改进
第 11 期
王其营等 . 轮胎硫化工序设备及工 装的改进
693
加工了一种简易消声器。简易消声器由外套、 扩 容体、 喷射 体、 反射体 等组成。采用 一段 长 300 mm 左右的 108 m m 4 m m 的无缝钢管作为外 套, 一端用厚度为 5 mm 的钢板封口, 封口钢板中 心加工 60 m m 的 通孔。用 一段 60 mm 90 mm 的圆钢加工扩容体 ( 也可用尺寸合适的材料 组焊) , 扩容体的一端内孔加工 M 50 2 的通孔螺 纹, 长度大约为 25 m m; 另一端加工外径为 G1 的 管螺纹, 内部为 22 mm 的通孔 , 长度大约为 25 mm; 中间加工成喇叭口 , 两端内径与 M50 2 和 22 mm 的通孔分别对应 , 3 件组合为一个整体。 喷射体可用 50 mm 5 mm 180 mm 的无缝钢 管加工, 两端分别加工出M 50 2 的螺纹, 中间部 位均匀加工 110 个 1. 5~ 2 mm 的通孔 ; 反射体 器 KT 得电自保 , 切断主钩主升降接触器电源 , 主 钩不能动作。若 1~ 4 级电阻接触器 SR1, SR2, SR3 和 SR4 不在原始释放状态, 主钩升降主接触 器 SC1 和 SC2 也不能动作, 从而起到保护作用。 ( 3) 改进效果 先将该保护电路在一台 20 t 双梁地操式行 车主钩上进行试验, 运行效果较好 , 没有再出现过 上述两种故障。目前已在其它行车上都安装使用 了此保护电路, 有效地保护了电机的正常运转 , 延 长了电机的使用寿命 , 提高了劳动效率。 2 硫化机后充气装置加装消声器 ( 1) 存在问题 锦纶帘线轮胎在硫化机上硫化结束后, 为防 止轮胎变形, 需要在硫化后充压缩空气冷却。现 阶段双模定型硫化机的后充气有单工位和双工位 两种 , 中小规格的双模定型硫化机为双工位后充 气, 大规格的为单工位后充气。单工位后充气时 间等于一个硫化周期 , 双工位后充气时间等于两 个硫化周期。后充气冷却完毕后, 需要先排出压 缩空气再卸下轮胎进行检查。在以前生产的硫化 机中 , 都没有配置消声器, 排压缩空气时, 噪声特 别大。特别是硫化机较多 , 且硫化周期较短时 , 排 压缩空气的频次更高 , 噪声污染更为明显, 这样不 但影响环境, 更对操作人员身心造成危害。 ( 2) 改进措施 针对硫化后充气噪声污染的问题, 自行设计、 3 硫化蒸汽管路加装气动调节阀 ( 1) 存在问题 在轮胎硫化过程中, 时间、 压力和温度称为硫 化三要素。在硫化三要素中 , 硫化时间一般通过 时间继电器或程序设定控制。硫化压力是指内压 过热水的压力 , 一般情况下, 轮胎硫化的内压过热 水由系统单独供应, 受硫化系统外的影响较小, 因 此内压过热水的压力和温度在一个硫化周期内基 本不变。硫化温度是硫化过程中蒸汽的温度 , 由 于采用饱和蒸汽硫化 , 蒸汽温度随压力的波动而 变化 , 蒸汽是通用介质, 不但用于轮胎硫化系统, 内胎硫化、 烘胶、 烘胎、 设备加热及日常生活也均 可用 60 m m 55 m m 的圆钢加工 ( 也可用尺寸 合适的材料焊接 ) , 一端内孔加工 M50 2 长度约 为 25 mm 的通孔螺纹 ; 另一端加工成外径为 60 mm、 内径为 55 mm 的球形。将喷射体与扩容体 和反射体用对应的螺纹组装在一起, 然后将组件放 进外套内, 使扩容体穿过 60 mm 的封口钢板通 孔, 在外径为 60 mm 的部位与封口钢板焊接在一 起组成一个简易消声器。将扩容体的延伸端与硫 化机后充气的排气孔连接, 就能起到消声作用。 ( 3) 改进效果 将上述的简易消声器安装在硫化机后充气装 置后 , 后充气结束排压缩空气时的噪声明显减小, 消除了以前排气时的尖叫声。加装消声器后效果 明显 , 不但对职工身心有益, 也有利于文明生产。
一种新的轮胎定型硫化机机械手装置
一种新的轮胎定型硫化机机械手装置
方常耀;张忠明;秦明
【期刊名称】《橡塑技术与装备》
【年(卷),期】2003()8
【摘要】轮胎硫化机旧机械手结构整体质量偏重,重复定位精度低,维修困难,经重新设计改为双立柱升降。
新结构有效地解决了旧结构的问题,定位精度高,维修方便,提高了整机的性能。
【总页数】2页(P31-32)
【关键词】硫化机;机械手;重复定位精度;轮胎
【作者】方常耀;张忠明;秦明
【作者单位】桂林橡胶机械厂
【正文语种】中文
【中图分类】TQ330.46
【相关文献】
1.轮胎定型硫化机机械手对中装置 [J], 王元荪
2.轮胎定型硫化机定型辅助装置探究 [J], 赖腾敏
3.1050双模轮胎定型硫化机机械手的改进 [J], 王家彬
4.浅谈轮胎定型硫化机机械手新装置的运用 [J], 张杰
5.一种轮胎硫化机定型装胎机械手 [J], 马晓
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1050双模轮胎定型硫化机机械手的改进
摘要：本文提出了一种双模轮胎定型硫化机机械手的优化设计，可直接应用在新机的制造上，又可用在老机的改造上，因此具有极大的推广价值和显著的经济效益。
关键词：双模轮胎定型硫化机，机械手，双行程气缸，爪片
双模轮胎定型硫化机机械手的用途是将生胎从存胎器提起送至下模上定位，充汽定型。
机械手的设计是针对胚胎的形状，使其在抓胎时能形成一筒形钩爪，在中心机构的配合下，能够防止胶囊外逃和给予胶囊导向，使胶囊一边下降，一边充汽膨胀，顺利地输入内腔，进行装
胎和预定型。
因据日本神户制钢所在桂林的技术交流会上介绍，在影响轮胎均匀性的因素中，与硫化机机械手有关的占15%左右，由此可见，机械手对轮胎质量的影响相当大，所以桂林橡胶机机械厂作为硫化机专业生产厂家，特别看重机械手的性能、质量，把机械手的改进单独立项，成立开发小组。
在设计过程中，主要作了以下改进：
1、单行程气缸改为双行程气缸。
传统的机械手所用的张开、闭合气缸的型号为：
SLQG50130，即气缸行程为130mm,见图A。
计算气缸张开、闭合时，爪片张开、闭合尺寸a的变化。
由图A可知：气缸头C点运动到B点时，转动盘所转过的角度为17°。
由ρ=-2.5θ+375，
得△a=2△ρ=2X２.5Ｘ１７＝８5mm。
以蒲田轮胎公司硫化16″子午胎所用的胶囊上卡盘为例,该盘的最大外径为φ370 mm，16 ″
坯胎的内径为406.4 mm。
根据经验，机械手的爪片即能抓住坯胎又不会把坯胎上缘的钢丝撑变形，尺寸a=φ410 mm
为宜
则：b=a-370-2X4.5=31mm，而△a=85mm。
结论：①当机械手的爪片收缩时，爪片夹住胶囊上卡盘，爪片片退出困难，若强行退出，则冲击其相关部件，造成机械手的重复精度低并影响设备的寿命。
若保证：b≤31mm,则有：a=△a+370=85+370=455＞410mm。
结论：②当机械手的爪片张开时，很容易把坯胎上缘的钢丝撑变形，从而影响成品轮胎的质
量。
传统硫化机的机械手不能解决①、②所出现的问题，要寻求该问题的最优解，需突破常规的设计理念，把单行程气缸改为双行程气缸，见图B，即机械手放胎时，气缸走S1行程,爪片不会与胶囊上卡盘干涉，较好地保护了设备;机械手上升时，气缸走S2-S1行程，机械手抓
胎时，气缸走S2行程，缩到最小，便于抓胎。
机械手的张开、闭合气缸选用国产三位部进气缸（即双行程气缸），型号：10A-5（N）
SD50X40X130（带开关型）。
计算气缸张开、闭合走S1行程时，爪片张开、闭合尺寸a的变化。
由图A可知：气缸头C点运动到B′点时，转动盘所转过的角度为5.6°。
由ρ=-2.5θ+375，
得△a=2△ρ=2X２.5Ｘ5.6＝28mm。
比较△a与尺寸b
即△a=28＜b=31
结论：③当机械手的爪片收缩时，爪片内侧与胶囊上卡盘不相干涉。
计算气缸张开、闭合走S2行程时，爪片张开、闭合尺寸a的变化。
由图A可知：气缸头C点运动到B点时，转动盘所转过的角度为17°，
由前面的结论：△a=85mm，
则爪片张开、闭合尺寸a的变化为φ325～φ410mm。
结论：④当机械手的爪片张开时，不会把坯胎上缘的钢丝撑变形，从而保证了成品轮胎的质
量。
所选气缸是带开关型的（图C处）。
机械手的圆度、对中度、同轴度分别达到≤0.5mm,这样
的精度，在同行业，处于领先地位。
3、采用T型导轨式。
导轨用QT50，滑块用45#，这样，抓胎器既耐磨又稳定、可靠。
4、采用三个(六片式抓胎器)或四个(八片式抓胎器)轴承悬挂式，使转动盘转动灵活，维护、
维修方便。
5、把单立柱改为双立柱，增加机械手上下运动的可靠性、平稳性。
6、整个机械手的调整均取消传统用的顶丝，在上支架上采用拖板结构，调节双立柱的垂直
度，调节好后，打上定位销。
提高了重复精度。
整个机械手的改进后，提高了精度，便于装配、调整、维修。
通过以上该进的机械手，桂林橡胶机机械厂进行了检验：
按照《轮胎硫化机的检测方法》的有关规定执行。
机械手卡爪轴线在装胎位置与中心机构中心或下热板内孔中心的同轴度≤0.5。
(项目重要程度为B)
装胎机构的垂直度≤0.5(项目重要程度为B)
抓胎器抓胎部位与下蒸汽室（热板）的平行度≤0.5。
(项目重要程度为B)
抓胎器抓胎部位与中心机构的同轴度的重复精度≤0.2。
(项目重要程度为B)
抓胎器抓胎部位的圆度（在400mm时）≤0.5。
(项目重要程度为C)
以上的改进，我厂己于1999年、2000年批量生产，在向台湾建大、广洲宝力、蒲田佳通等轮胎公司提供的１０５０双模轮胎定型硫化机上，配套的都是改进后的机械手。
改进后的机械手从用户生产使用至今，性能良好，操作间单，使用方便，劳动强度减轻；采用了双行程气缸后，机械手的爪片易于在放胎后退出，解决多年用户头疼的问题；特别是由于机械手精度的提高，更进一步提高了轮胎的均匀性，从而保证轮胎的质量和成品率。
经过桂林橡胶机械厂对硫化机机械手的开发研究和技术攻关，取得了设计和为用户调试的具体经验，能根据用户的不同要求，进行不同的设计，来满足于用户，从而提高轮胎品质。
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