NACHI机器人程序说明及干涉信号设定
NACHI-那智机器人资料(操作篇)教学内容
FD・AX标准课程
操作篇
第１章：示教器操作面板 第２章：上电、模式的选择 第３章：运转准备和手动操作 第４章：示教 第５章：自动运行 第６章：各种操作
第１章 示教器操作面板
第１章 操作面板 示教器
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page 3
操作面板按钮
运转准备按钮
给机器人提供动力。
运转准备ＯＮ中时指示灯点亮。
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按
① 防止误操作 ② 一个键含有两个功能
输入参数
利用[光标] 键选择菜单 ↓
按［数字］输入数值 ↓
按［Enter］键确定
示教器（ＦＤ）
ＦＤ控制装置
机器人手动 操作键
按住握杆开关， 一边看着机器人
一边操作的键
page 8
根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
紧急停止按钮
3位握杆开关
背面
不操作时
按下的话机器人被紧急停止，伺 服电源断开。 与操作面板上的[紧急停止按钮] 完全相同。
在示教模式下，把机器人手动操作时使用。
放开
再生模式时，不需要使用。
手动操作时
按下 强力按下
发现有危险的时候
放开或者强力按下的话,马达 电源断开,机器人被紧急停止
page 7
操作键的例子
调节旋钮
ＵＳＢ插口 （背面）
各种操作键
page 5
示教器（ＡＸ）
模式切换旋转开关
模式切换开关
功能键 (f1～f6)
握杆开关
（背面）
ＡＸ制御装置
紧急停止 按钮
功能键 (f7～f12)
彩色液晶显示
可选项为触摸屏
NACHI 那智机器人资料(自动运転编)
原点位置 （作业原位置）
机器人在这个范围内原位置输出信号ＯＮ、 反之则自动ＯＦＦ
page 4
登录原点位置
［９ 领域］ ［１ 作业原位置］
指定已经记录的程序号码 和步骤号码 原点位置的大小通过TCP （工具前端）为中心的球 体半径来定 （通常20mm左右）
仅作业原点位置1号、分割输出 信号
最后 [写入]
其他的基本输入输出信号的设定和个专用应用的设定、「设定篇(FD)」、 「直到机器人运转(AX)」、请参考各应用的操作说明书。 page 5
运转方法的指定
启动选择・内部程序选择／外部设定
示教盒 上位控制器 其他操作等
启动的输入 程序号码的 输入
内部
外部
启动选择・把程序选择指定为外部的情况下、 用输入信号作为启动命令・指示程序号码
[启动外部]信号后,加入[程序选通脉冲]信号的场合
200ms以上的脉冲信号 启动外部(I) 输出程序ACK后,关信号 程序选择位(I) 确定程序号码
程序选通脉冲(I)
程序ACK(O)
程序回波位(O)
(实际机器人状态)
启动选择[外部]・程序选择[外部]的时间流程图（例） page 8
(I) : 入力（外部装置 → AX） / (O):出力（AX → 外部装置）
控制器
操作面板的启动操作操作、 在示教盒上无法进行程序选择
page 6
运转方法的指定
再生模式 F7进入［示教・再生条 件］菜单、启动选择・
内部程序选择／外部を 可个别设定外部
ห้องสมุดไป่ตู้
［动作可］鍵加f2［启动内/外・程序内外／ 外］同时按、每次可相互转换
nachi机器人使用说明书(一般设置)
N a c h i机器人一般配置使用说明书User’s manual中船重工鹏力（南京）智能装备系统有限公。
司NANJING PRIDe TECHNOLOGYCO.,LTD2016年7月目录一、机器人接线 (3)1、电源线连接 (5)2、与安全相关信号的连接 (6)3、电弧I/F板概述 (10)二、基本操作 (25)1、认识机器人 (25)2、开关机 (36)3、机器人模式切换 (36)4、用户级别管理 (36)5、手动操作 (37)三、DeviceNet设置（弧焊应用） (38)四、EtherNetIP设置 (42)五、以太网 (46)六、文件操作 (47)nachi机器人使用说明书一、机器人接线机器人内部各模块的安装位置介绍，本节内容主要来自nachi说明书《TFDCN-001-005_FD_SETUP设定篇》第三章，如需进一步了解，请看原版资料1、电源线连接本节主要介绍MZ07机器人电源接线方式，其他机器人仅做参考，详见各机器人说明书：1）机器人主电源介绍2）电源电缆施工2、与安全相关信号的连接1）顺序板段子台的位置2）端子台接脚布置注：在无外部相关安全信号连接时，需讲TBEX1上信号短接，如：1-2、3-4、5-6、。
、15-163、电弧I/F板概述1）电弧I/F板安装位置2）电弧I/F板输入输出信号介绍3）电弧I/F板输入输出信号连接输入信号连接：当将内部电源用做DC24V电源时请参看图3.9.2当将外部电源用做DC24V电源时请参看图3.9.3输出信号连接：3、I/O板二、基本操作本节内容主要来自nachi说明书《TFDCN-002-008_FD_BASIC基本操作篇》，如需进一步了解，请看原版资料1、认识机器人1）认识控制柜和示教器2）认识示教器（1）示教器外观示教器正面（2）示教器LED功能（3）示教器按钮、开关功能（4）示教器各操作键功能[[[[［关闭／画面移动］[[[［复位／[Enter] ［光标键］[BS][I/F]（5）示教器显示画面的构成（6）f键（7）触摸屏锁定接触2、开关机开机：将控制柜的断路器切换成ON。
《NACHI工业机器人编程与操作》PPT课件(全)
四、实践操作
（二）机器人坐标系下NACHI工业机器人手动操作
在机器人坐标系下机器人运动是指机器人的尖端（工具前端）在以 机器人固定基座确立的坐标系上进行运动
四、实践操作
（二）机器人坐标系下NACHI工业机器人手动操作
按[插补/坐标]键切换至机器人坐标系，按[手动速度]键切换手动操作 时机器人的动作速度（3挡），同时示教界面显示机器人坐标系和 操作速度档位。 轻按示教器背面[握杆开关]向机器人供电，按X+/-至RZ+/-[轴操作] 键操作机器人六个轴协同进行正反运动，观察机器人坐标系下工业 机器人的正反运动。
四、实践操作
（三）NACHI工业机器人工具常数设定
手动操作机器人，在轴坐标系或机器人坐标系或其它工具坐标系下 ，将机器人末端的工具尖端瞄准固定于工作台上的锐利的尖端如图 所示，对11条指令进行示教（轻按<握杆开关>和<轴操作>键操作机 器人，示教过程中两个尖端尽量靠近，工具尖端位置尽量保持不变 ，机器人姿态改动幅度越大测试效果越好）。
（a）姿态1
（b）姿态2
四、实践操作
（三）NACHI工业机器人工具常数设定
3.工具重心及重量设定 2）选择程序1000，打开程序如图所示。选择再生模式，按<动作可>键，设置示教界面 右侧超越为100%以及左侧步骤为1周期。
四、实践操作
（三）NACHI工业机器人工具常数设定
2）在工具坐标系下手动操作机器人沿X、Y、Z轴运动，观察工具坐标系方向，本例中 工具坐标系的方向如图所示，为使T1工具坐标系方向与机器人坐标系方向平行，再次 修改关节值：J5为90°，J6为-180°（注意修改角度值后是否影响机器人与气管等干 涉），再次运行程序，机器人位姿如图所示。再次在工具坐标系下手动操作机器人沿X 、Y、Z轴运动，确认工具坐标系与机器人坐标系平行。
NACHI那智机器人资料(操作篇)
03
那智机器人高级操作
网络连接与远程控制
连接方式
那智机器人支持多种网络 连接方式，包括Wi-Fi、蓝 牙和有线连接，以满足不 同场景的需求。
远程控制
通过手机应用程序或电脑 软件，用户可以远程控制 那智机器人，实现远程操 控和实时监控。
网络设置
用户需要正确设置网络参 数，包括SSID、密码、IP 地址等，以确保那智机器 人能够成功连接到网络。
移动指令
控制那智机器人在平面内进行 移动，包括前进、后退、左转
、右转等基本动作。
传感器指令
读取那智机器人搭载的传感器 数据，如光电传感器、触碰传 感器等，实现感知外界环境的 功能。
执行器指令
控制那智机器人的执行器，如 机械臂、夹爪等，实现抓取、 搬运等操作。
通信指令
实现那智机器人与计算机或其 他设备之间的数据通信，包括
nachi那智机器人资 料(操作篇)
• 那智机器人基础操作 • 那智机器人编程操作 • 那智机器人高级操作 • 那智机器人维护与保养目录Leabharlann 01那智机器人基础操作
开机与关机
开机
按下机器人正面的电源按钮，等 待机器人启动并完成自检。
关机
按下机器人正面的电源按钮，等 待机器人关闭并断开电源。
基础移动操作
前进
按下遥控器的“前进” 按钮，机器人将向前移
动。
后退
按下遥控器的“后退” 按钮，机器人将向后移
动。
左转
按下遥控器的“左转” 按钮，机器人将向左旋
转。
右转
按下遥控器的“右转” 按钮，机器人将向右旋
转。
工具更换与设置
工具更换
根据需要，选择适合的工具并安装到 机器人上。
NACHI-那智机器人资料(操作篇)
记住机械坐标吧
固定基座确立的「机械坐标系」
直线动作时的基准坐标系
+Z
如果机器人动作,这 机械坐标系不移动.
TCP
「工具前端」
记住时, 「前方是Ｘ」
+X
基坐
+Y
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”
记住工具坐标吧
手腕前端确立的「工具坐标系」
熟练操作一点儿后, 使用工具 坐标系.
※2边的模式开关都转到 再生模式。
第３章投入运转准备和手动操作
第３章 投入运转准备
和手动操作
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
记住动作轴（关节）吧
第4轴 手腕根儿回转 第5轴 手腕弯曲 第6轴 法兰回转
称手腕轴
第3轴 手臂上下 第2轴 手臂前后
第１轴～第６轴在控制装置上显示 各Ｊ１～Ｊ６.
第1轴本体左右回转 称主轴
准备 启动 停止 切换
紧急停止
ＡＸ控制装置
操作面板按钮
运转准备按钮 启动按钮 停止按钮 模式切换旋转开关
给机器人提供动力。
运转准备ＯＮ中时指示灯点亮。
启动作业程序。
启动时指示灯点亮。
停止运转中的机器人。
停止中时指示灯点亮。
示教/再生模式切换。
紧急停止按钮
按下锁住、回旋放开的形式
机器人紧急停止。运转准备OFF。
仅用机械坐标系,就可以示教. 不一定用工具坐标就行.
随着机器人的动作, 工具坐标系也移动.
TCP
「工具前端」
+Y
原点在TCP
+X +Z
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”
NACHI那智机器人资料(操作篇)
机器人紧急停止。运转准备OFF。
page 4
示教器（ＦＤ）
模式切换旋转开关
ＦＤ控制装置
紧急停止 按钮
触摸屏 彩色液晶显示
握杆开关 （背面）
ＵＳＢ插口 （背面）
调节旋钮 各种操作键
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示教器（ＡＸ）
模式切换旋转开关
模式切换开关
功能键 (f1～f6)
握杆开关
（背面）
ＡＸ制御装置
紧急停止 按钮
示教器（ＡＸ）
操作键的例子
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按
① 防止误操作 ② 一个键含有两个功能
输入参数
利用[光标] 键选择菜单 ↓
按［数字］输入数值 ↓
按［Enter］键确定
ＡＸ控制装置
page 9
机器人手动 操作键
按住握杆开关 ，一边看着机 器人一边操作
的键
按［数字］输入数值 ↓
按［Enter］键确定
ＦＤ控制装置
page 8
机器人手动 操作键
按住握杆开关， 一边看着机器人 一边操作的键
根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
调节旋钮 转动旋钮可进行光标移 动，按钮操作可进行项 目 选择和输入确认。
ＦＤ
ＡＸ
选定手动操作时的机器 人动作方式
[轴坐标系]
↓
[机械坐标系]
↓
[工具坐标系]
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选定手动操作时的机器 人动作速度(５档）
１慢 ２ ３ ４ ５快
・手动操作时的最高速度是250mm/sec ・速度１是点动
NACHI 那智机器人资料
动作范围的限定方法
可安装能限定主轴位置调整的机械限定（选购件）
SRA166-01 第３轴的例子
可调的机械限定（选购件）的示意图
详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。 page 6
FD控制装置的构造
ＦＤ１１控制装置
驱动部分
由驱动机器人本体所需的、产 生大电流的线路等组成的部分
特别重要的部件品 驱动组件
DSR10 装在控制装置内的类型
A 1A 2B 1B 2
便携式型 B2B1A2A1
B 2B 1A 2A 1
B 2B 1A 2A 1
B1 A1
B1 A1
B1 A1
21
(J8) J7 J6 J5 J4 J3 J2 J1
1
BRAKE R32 ELEASE SWITCH
UM217A
1
J1
J2
J3
J4
J5
J6
（基板框架组件用）
冷却风扇
（驱动组件用）
page 18
基板框架组件
驱动组件
装有对机器人本体驱动电流的控 制和读取位置数据的线路的系统
多电源单元
DC5V,DC12V,DC24V电源 的供电
page 8
伺服控制
减速机
编码器 （＝位置检测装置）
电机
现在位置 电机电流
指令位置 驱动组件
编码器I/F
位置反馈
电流増幅 etc.
偏差
追踪和指令位置相一致的现在位置 控制电机电流（伺服控制）
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MOD CPU基板 作业程序
CPU
控制装置
保持机械臂的制动
制动
电机
编码器
制动电源０ＦＦ → 运转准备ＯＦＦ
NACHI 那智机器人资料(操作篇)资料讲解
TCP
原点在TCP
「工具前端」
+Y
+X +Z
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point” page 17
手动操作时用键
ＦＤ控制装置
动作条件设定键
ＡＸ控制装置
轴操作键
page 18
选定速度和动作的方式
动作方式
ＦＤ
ＡＸ
速度
ＦＤ
ＡＸ
选定手动操作时的机器 人动作方式
ＡＸ控制装置
page 11
示教模式和再生模式
示教模式
再生模式
操作员把想要让机器人做的事情（作 业程序）录入机器人中。同时写入机 器人移动、焊接等命令。
自动运行编写完成的作业程序。 机器人根据已编写的程序进行作 业。
作业程序的例子
page 12
程序的自动运行
选择示教模式
把两个开关切换而选择模式
示教器的模式切换开关
Байду номын сангаас
page 9
停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
第２章 上电、模式的选择
第２章 上电、模式的选择
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
page 10
接通电源
ＦＤ控制装置
P OW E R
电源开关转到ON
ＯＮ
ＯＦＦ
电源开关
系统自我诊断完成后，自动 出现以下画面
用模式切换开关可分别 显示设定好的画面
[轴坐标系]
↓
[机械坐标系]
↓
[工具坐标系]
page 19
选定手动操作时的机器 人动作速度(５档）
１慢 ２ ３ ４ ５快
NACHI 那智机器人资料(操作篇)
定期检查
对机器人关键部件进行定期检查，如 传感器、电池等，确保其正常工作。
易损件更换
根据需要，定期更换易损件，如轴承、 密封圈等，延长机器人使用寿命。
保养记录
建立保养记录制度，对每次保养和维 护工作进行详细记录，方便后续管理。
04
那智机器人操作常见问题解
答
操作问题解答
Q1
那智机器人如何开机？
Q2
故障诊断与排除
故障检测
通过观察机器人运行状态、传 感器数据等，及时发现潜在故
障。
故障定位
利用专业工具和软件，定位故 障发生的位置和原因。
故障排除
根据故障定位结果，采取相应 的措施排除故障，如更换部件 、调整参数等。
预防措施
针对常见故障，制定预防措施 ，降低故障发生概率。
维护与保养
日常保养
定期对那智机器人进行清洁、润滑等 保养工作，保持机器人的良好状态。
发展趋势
未来那智机器人将朝着智 能化、自主化、协作化等 方向发展，成为人类生产 生活的重要辅助工具。
感谢观看
THANKS
特点
nachi机器人具有高精度、高稳定性和高可靠性的特点。它们采用先进的控制系 统和传感器技术，能够实现精确的位置控制和运动轨迹规划。此外，nachi机器 人还具有易于编程、操作简单和维护方便的优点。
机器人应用领域
• 应用领域：nachi机器人广泛应用于制造业、物流业和医疗保健 业等领域。在制造业中，nachi机器人可用于自动化生产线上的 装配、检测和包装等环节，提高生产效率。在物流业中，nachi 机器人可用于自动化仓库中的货物搬运和码垛等任务。在医疗 保健业中，nachi机器人可用于辅助手术操作、康复训练和医疗 服务等场景。
NACHI那智机器人资料(操作篇)
模
可以进行手动操作
不可手动操作 不可自动运行
式
※ 2边的模式开关都转到
※ 造成机器人不动的操作
切
示教模式
换
开
关
不可手动操作 不可自动运行
可以自动运行
※ 造成机器人不动的操作
※ 2边的模式开关都转到 再生模式。
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第３章投入运转准备和手动操作
第３章
投入运转准备
和手动操作
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
机械坐标系运转方式
按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标系 的XYZ轴进行运动。工具姿态不变。
按RX,RY,RZ键时、在TCP位置固定下,工 具姿态变化
TCP TCP
+Z
+X
+Y
机械坐标系
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TCP的位置决定后，调整 接近角度的时候使用此坐 标很方便
需要正确设定「工具长度」 → 「设定」
工具坐标系运转方式
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停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
第２章 上电、模式的选择
第２章 上电、模式的选择
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
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接通电源
ＦＤ控制装置
P OWE R
电源开关转到ON
ＯＮ
ＯＦＦ
电源开关
系统自我诊断完成后，自动 出现以下画面
用模式切换开关可分别 显示设定好的画面
运转
模式
准备 启动 停止 切换
紧急停止
ＡＸ控制装置
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操作面板按钮
运转准备按钮
给机器人提供动力。
运转准备ＯＮ中时指示灯点亮。
NACHI那智机器人操作篇
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4
6 JMP（跳跃）25 25
5
从步骤5的位置到 26
步骤25前进
选择程序号码
ＦＤ控制装置 [イ[动ネ作ーブ可ル能]キ]键ー
ＡＸ控制装置
程（序ス（テプッ步ロプ骤グ）選ラ）択ム选キ择ー键
page 40
选择程序号码
按下[动作可能]键、 同时按下[步骤/程序]键。
ＦＤ
ＡＸ
＋
＋
在这个窗口里，输入想要选择的号码 (0～9999)，最后按下[Enter]键。
放开
再生模式时，不需要使用。
手动操作时
按下 强力按下
发现有危险的时候
放开或者强力按下的话,马达 电源断开,机器人被紧急停止
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操作键的例子
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按
① 防止误操作 ② 一个键含有两个功能
输入参数
利用[光标] 键选择菜单 ↓
按［数字］输入数值 ↓
TCP
基坐
「工具前端」
记住时, 「前方是Ｘ」
+X
+Y
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point” page 16
记住工具坐标吧
手腕前端确立的「工具坐标系」
熟练操作一点儿后, 使用工具 坐标系.
仅用机械坐标系,就可以示教. 不一定用工具坐标就行.
随着机器人的动作, 工具坐标系也移动.
除了基准坐标系从「机械坐标系」到「工具坐标系」变化以外, 其他跟「机械坐标系运转方式」一样.
工具姿态变化时,随着工 具的动作XYZ方向也一起 变化,工具跟工件相对动 作时方便.
TCP
那智机器人的入门操作使用
1
一机器人码垛码生垛产线线的结使构用原理及维保
2
1.7 机器人码垛线的构成—机器人
J3轴 电机
J1轴 电机
J4轴 电机
J2轴 电机
机器人 抓手
3
二机器人码垛码生垛产线线的操使作用及维保
4
2.1 机器人的操作—机器人控制柜上电
主电器柜上电后，将机器人控制柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。
3、在示教器上将机器人调整为机 器人坐标
4、将左手轻轻按住示教器背部的 拉杆（示教器触摸屏上 显示“运转 准备”右边有一个小圆圈 ），此时 准备运行按钮灯变为常亮。右手按 机器人移动方向键移动机器人。
9
2.1 机器人的操作—改变速度
手动状态时
在触摸屏上显示 ，分1-5五个档次（1最慢、5最快）
，可以直接用手点击触摸屏来
6
2.1 机器人的操作—抓手打开闭合操作
视教器触摸屏上选择【维修】 --【监视器】 （选择4个监 视器之一）--【 8.通用输出信号】，调出通用输出信号监 视器，光标选中进行操作。
7
2.1 机器人的操作—抓手打开关闭
抓手1打开：
和
抓手1闭合：
和
抓手1压包板上升：
和
抓手1压包板下压：
和பைடு நூலகம்
双爪手后抓打开闭合操作也是如此， 信号为：
改变上下左右前后移动机器人时的速度。当按下
键时此处会变为黄色的示教速度，此速度是用
来控制机器回原点及示教程序时的速度。
自动状态时
示教器触摸屏右下角处会显示机器人自动运行的速度。需要改变自动运行速度
时，需要按住
键 ，再用手点击来改变速度，点击向上箭头速度增加，点击
NACHI那智机器人资料操作篇演示文稿
随着机器人的动作, 工具坐标系也移动.
TCP
「工具前端」
+Y
原点在TCP
+X +Z
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”
手动操作时用键
ＦＤ控制装置
动作条件设定键
ＡＸ控制装置
轴操作键
选定速度和动作的方式
动作方式
ＦＤ
ＡＸ
速度
ＦＤ
ＡＸ
选定手动操作时的机器 人动作方式
第３章 投入运转准备
和手动操作
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
记住动作轴（关节）吧
第4轴 手腕根儿回转 第5轴 手腕弯曲 第6轴 法兰回转
称手腕轴
第3轴 手臂上下 第2轴 手臂前后
第１轴～第６轴在控制装置上显示 各Ｊ１～Ｊ６.
第1轴本体左右回转 称主轴
记住机械坐标吧
固定基座确立的「机械坐标系」
程序的自动运行
选择示教模式
把两个开关切换而选择模式
示教器的模式切换开关
模
可以进行手动操作
不可手动操作 不可自动运行
式
※2边的模式开关都转到
※ 造成机器人不动的操作
切
示教模式
换
开
关
不可手动操作 不可自动运行
可以自动运行
※ 造成机器人不动的操作
※2边的模式开关都转到 再生模式。
第３章投入运转准备和手动操作
NACHI那智机器人资料操作篇 演示文稿
优选NACHI那智机器人资料操 作篇
第１章 示教器操作面板
第１章 操作面板 示教器
操作面板的构成
模式 切换
运转 启动 停止 紧急停止 准备
那智机器人编程说明
4.8.1 修正机器人的位置 ..............................................................................4-35
4.8.2 修正移动命令的数据 － 仅面向
的用户 －.......................4-36
4.3.5 精度（精确度） ....................................................................................4-7
4.4 实际试行示教 – 面向
的用户 –.................................................4-8
４ 手动速度 面向 NACHI 用户的机器人，这里所设定的速度也被作为移动命令的速度反映出来。每 次按下[检查速度／手动速度]，即切换记录状态的速度。
５ 记录状态 当前所设定速度或内插方法在此显示。按下[覆盖／记录]时，即以记录状态所显示的条 件记录移动命令。
６ 光标 系表示操作对象的光标。以绿色棒条显示。
4.8.5 删除移动命令、应用命令....................................................................4-43
4.9 以屏幕编辑功能进行修正 ..........................................................................4-44
4.6 记录应用命令............................................................................................4-28
NACHI机器人说明书
摘要 NACHI的SH200-01机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01机器人的结构和控制原理。
关键词 NACHI机器人伺服单元编码器 AW控制器1 概述在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具。
机器人是一种具有高度柔性的自动化装备，对提高制造生产线的柔性具有特别重要的意义，它作为现代制造业的主要自动化装备在制造业中广泛应用，并将在未来的制造企业中扮演越来越重要的角色。
伴随着工业机器人在制造业应用，如何维修机器人，保证机器人的使用效率，成为影响机器人应用的技术问题，现以日本NACHI公司的SH200型机器人为例，介绍有关机器人常见故障的原因及处理方法。
2 NACHI SH200-01的基本控制原理2.1 NACHI SH200-01结构SH200-01为关节型机器人，机器人本体6个自由度，采用交流伺服驱动，最大可搬运质量200kg 位置重复精度±0.3mm,工作环境条件温度0～450C,湿度20～85%RH,振动0.5g以下,本体重量1425kg,机器人动作范围见图1。
图1图2SH200-01机器人本体共有6个轴（S，H，V，R2，B，R1）,每个轴由1台伺服电机驱动，伺服电机带有电磁抱闸、绝对位置编码器，机器人本体的各轴示意见图2。
2.2 SH200-01机器人控制器SH200-01机器人控制控制器型号为AW11，AW11控制器是机器人的控制中心，主要元件及功能如下：（1）母板UM122：系统总线板。
（2）主CPU板（UM116）：微处理器及接口电路，用户程序、常数存储器等。
（3）I/O板UM119-10：内置PLC、I/O接口电路。
（4）I/O连接器板UM124（或UM160）：I/O连接器。
(5)伺服单元：RFX1121（8轴带行走轴、工具轴）；RFX1120（7轴带工具轴）；由UM200、UM2 01、UM202、UM203构成，其中UM203为电机驱动和再生放电回路，UM202主驱动控制、伺服异常检测和控制电源，UM201制动、内部顺序控制；UM200为伺服单元的CPU板，与控制器CPU通信，与编码器通信及主控制。
NACHI 那智机器人资料(自动运転编)
原点位置 （作业原位置）
机器人在这个范围内原位置输出信号ＯＮ、 反之则自动ＯＦＦ
pagห้องสมุดไป่ตู้ 4
登录原点位置
［９ 领域］ ［１ 作业原位置］
指定已经记录的程序号码 和步骤号码 原点位置的大小通过TCP （工具前端）为中心的球 体半径来定 （通常20mm左右）
保守編
机器人学校
FD・AX标准课程
自动运转篇
程序保护
可以保护不小心修正或删除的程序。
被保护的状态
（快捷Ｒ２６９也可操作）
page 2
程序保护
[4 保护] 内部记忆 [全保护]
・・・加保护的情况
[保护解除]
・・・解除保护的情况
程序 输入程序号码后 按Enter
最后[执行]
page 3
登录原点位置
启动选择・把程序选择指定为外部的情况下、 用输入信号作为启动命令・指示程序号码
[启动外部]信号后,加入[程序选通脉冲]信号的场合
200ms以上的脉冲信号 启动外部(I) 输出程序ACK后,关信号 程序选择位(I) 确定程序号码
程序选通脉冲(I)
程序ACK(O)
程序回波位(O)
(实际机器人状态)
启动选择[外部]・程序选择[外部]的时间流程图（例） page 8
仅作业原点位置1号、分割输出 信号
最后 [写入]
其他的基本输入输出信号的设定和个专用应用的设定、「设定篇(FD)」、 「直到机器人运转(AX)」、请参考各应用的操作说明书。 page 5
运转方法的指定
启动选择・内部程序选择／外部设定
示教盒 上位控制器 其他操作等
启动的输入 程序号码的 输入
机器人干涉设置及应用
2013.2.17
何为机器人间的干涉？
机器人在作业过程中，或者在运行过程中，两个或 两个以上的零件（或部件）同时占有同一位置而发生冲突叫干涉。 因干涉而引起的后果
--机器人的部件损坏 --机器人程序混乱 --加工中工件的损坏 --周边其他设备设施的损坏
何为机器人间的交信？
机器间交信大多是通过感应器来进行的，一般是远红外接收器，还有蓝牙，或者是雷达， 要看接受的数据形式是什么。最直接的就是摄像头，由摄像头接受信息以后，根据电 脑设定好的程序进行相应判断，还有就是声音采纳器，现在多用在儿童玩具中，可以 对话。此外还有就是扫描仪，点读笔和点读机就用了这些技术，机器人的话更为先进， 它运用到了以上所有的技术并加以进化。
防范干涉于未然
作业中所有可能发生干涉的干涉区都要设置信号以防万一
４ ３ ２ ４ ３ ２ １
因意想不到的 原因突然停止
５ １
Ａ
Ｂ
A号机工作区域
B号机工作区域
参考左图，不难发现，如果A在打干涉区 中①、②点的时候点的时候，B在打干涉 区外①、②点的情况下，干涉区或许会被 巧妙错过。 但此时如果A由于未知原因突然停止于干 涉区中，而B因为没有接受到任何信号而 持续打点的话，那双方则会发生碰撞事故。 因此为避免上述情况的发生，在非直接干 涉的干涉区存在的情况下，也要设置干涉 信号，作为保护措施。 干涉区域不一定仅仅存在于2台机器人之间， 周边还有其他机器人的情况下，所有的因 动作组合而存在的干涉区，都需要进行确 认与设置。
在高效完成作业的前提下设置干涉
由于干涉区的存在，造成机器人单独作业，从而降低生产效率的现象。 因此在设置干涉的时候，必须根据各机器人的作业量以及作业顺序， 设置最合理，最效率的干涉区作业步骤。
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干涉定义：两个或多个事物在时间轴上和空间轴上有重叠，即在某个时间内会同时到达同一区域
实际可以减少的干涉区：工艺分配上要减少空间轴的重叠；
实际存在但运行可以错开的干涉区：焊点点序定义时要减少时间轴的重叠，这个意义的干涉区要求研究干涉信号编制方法
1、确定机器人工作顺序
2、确定彼此的所有干涉区
3、确定个机器人达到各干涉区的时间
4、使用PROJECT以项目的形式将两机器人任务确定，并包含任务先后关系
5、从时间轴上对比到达干涉区的先后顺序，先到先进干涉区
6、因为任何一者先完成也没有意义，所以两者任务是完全关联的，有先后关系的
一、下面介绍的2个机器人的I/O干涉信号设定时非常经典的，经过日本和台
设：M32是置位，M34是复位，I/O信号为M3对应I3
1L ROBOT
STEP1應如何設定干涉信號：M34【3】
先进入的机器人进入干涉区前将干涉信号OFF
STEP2應如何設定干涉信號：M34【3】再次将干涉信号OFF，确认进入干涉区后，其他机器人不进入干 I3 wait等待I3信号，I3 ON后，才能进入干涉区
STEP3應如何設定干涉信號：M32【3】离开干涉区后，必须将干涉信号ON，允许其他机器人进入干涉1R ROBOT
STEP1應如何設定干涉信號：M32【3】
STEP2應如何設定干涉信號：I3 wait
等待I3信号，I3 ON后，才能进入干涉区 M34【3】机器人进入干涉区后将干涉信号OFF
STEP3應如何設定干涉信號：M32【3】离开干涉区后，必须将干涉信号ON，允许其他机器人进入干涉
二、根据上述1个干涉区，推广至多干涉区（各干涉区相互干涉）
设：M32是置位，M34是复位，I/O信号为M3对应I3
1L ROBOT
1R ROBOT
S1:M34[3]S1:M32[3]S2:M34[3]
S2:I3 wait
I3 wait M34[3]干涉区1
干涉区1
S3:M32[3]S3:M32[3]S4:M34[3]S4:S5:M34[3]
S5:I3 wait
I3 wait M34[3]干涉区2
干涉区2
S6:M32[3]S6:M32[3]S7:M34[3]S7:S8:M34[3]
S8:I3 wait
I3 wait M34[3]干涉区3
干涉区3
S9:M32[3]
S9:M32[3]
三、根据上述1个干涉区，推广至多干涉区（干涉区相互独立）
设：M32是置位，M34是复位，I/O信号为M3/4/5对应I3/4/5
1R ROBOT
S1:
S2:
S3:S4:S5:S6:S7:S8:S9:S1:S2:S3:S4:S5:S6:S7:S8:S9:四、根据上述1个干涉区，推广至多干涉区（干涉区既有相互独立，又有相互
设：M32是置位，M34是复位，I/O信号为M3/4/5对应I3/4/5
S4
S7
S7
1L ROBOT
1R ROBOT
S1:S2:S3:S4:S5:
S6:S7:S8:
S9:
时到达同一区域。
意义的干涉区要求研究干涉信号的编制。
，经过日本和台湾多年验证的
，其他机器人不进入干涉区
许其他机器人进入干涉区
器人进入干涉区
互独立，又有相互干涉）
S8。