机器人干涉区及互锁
机器人干涉设置及应用
Ａ
Ｂ
一项工作的完成是以所有参加工作的机器人动作停止为结点的
进入信号与脱离信号
ON并不代表进入，OFF也不是意味着脱离。
ON与OFF的本意是开启和关闭的意思，这很容易让我们联想到进入和脱 离。但在MOTOSIM当中ON与OFF所代表的含义，则是由客户决定。在客户 没有特别要求的情况下，多以进入发出OFF信号，而脱离发出ON信号的形式 进行作业。 多使用进入发出OFF信号，脱离发出ON信号形式的原因 假设A机器人信号设置为 进入发出ON信号，脱离发出OFF信号的形式。那 么A机器人在干涉区中作业时，突然发生断电，或其他原因造成该机器人的 信号关闭，都会导致B机器人接收到OFF的信号，从而进入干涉区造成机器 人的碰撞等事故。 如果A机器人信号设置为 进入发出OFF信号，脱离 发出ON信号的形式。那么就算发生以上的断电等事 故，B机器人由于接收不到ON的信号，于是一直等 待，从而避免了事故的发生。
机器人干涉设置及应用
2013.2.17
何为机器人间的干涉？
机器人在作业过程中，或者在运行过程中，两个或 两个以上的零件（或部件）同时占有同一位置而发生冲突叫干涉。 因干涉而引起的后果
--机器人的部件损坏 --机器人程序混乱 --加工中工件的损坏 --周边其他设备设施的损坏
何为机器人间的交信？
机器间交信大多是通过感应器来进行的，一般是远红外接收器，还有蓝牙，或者是雷达， 要看接受的数据形式是什么。最直接的就是摄像头，由摄像头接受信息以后，根据电 脑设定好的程序进行相应判断，还有就是声音采纳器，现在多用在儿童玩具中，可以 对话。此外还有就是扫描仪，点读笔和点读机就用了这些技术，机器人的话更为先进， 它运用到了以上所有的技术并加以进化。
防范干涉于未然
汽车白车身机器人焊装中的干涉区控制研究
安川机器人干涉区
干涉区干涉区的概念机器人的控制点TCP 到达某干涉区域的内侧或外侧时，可以输出状态信号（内侧为ON,外侧为OFF)。
机器人进入此区域时，相应的输入信号就被检测（如：禁止进入信号），只要有一个输入信号，机器人立即停止，处于等待状态，直到这个信号被清除。
I/O 部分进行这项处理工作。
干涉区的形式干涉区最多可设定32，其形式可以从以下二种中选择：• 立方体干涉区• 轴干涉区立方体干涉区立方体干涉区是与基座坐标、机器人坐标、用户坐标中任一坐标轴平行的立方体。
控制柜对机器人控制点进行判断，判断是在干涉区内还是干涉区外，并把判断情况以信号方式输出。
立方体干涉区作为基座坐标系或用户坐标系的平行的区域设定。
轴干涉区轴干涉区，是指判断各轴当前位置并输出信号的功能。
设定各轴正方向、负方向各自动作区域的最大值和最小值，判断各轴当前值是在区域内侧或外侧，并将该状态作为信号输出。
(ON: 区域内, OFF: 区域外)干涉区的建立方法立方体干涉区的建立方法立方体干涉区的设定方法有以下3种：输入立方体的坐标值输入立方体坐标的最大值和最小值。
具体操作步骤参考操作要领书 10-22。
示教顶点用轴操作键把机器人移到立方体的最大/最小位置。
具体操作步骤参考操作要领书 10-25。
输入立方体边长并示教中心点输入立方体的三边边长（轴长）数值后，用轴操作键把机器人移到中心点。
具体操作步骤参考操作要领书 10-26。
轴干涉区的建立方法数值输入轴数据具体操作步骤参考操作要领书 10-27。
用轴操作键移动机器人设定轴数据具体操作步骤参考操作要领书 10-29。
干涉区的工作机理梯形图程序40090 顺序等待此信号为开时，机器人的动作暂时停止。
功能与“hold暂停”相似，但有以下两点不同。
1. 机器人在动作过程中如果此信号为开，机器人为暂时停止状态，内部保持运转状态。
移动命令（MOV）以外的命令执行时不受影响。
“启动”灯为点亮状态。
“运转中”信号为开。
机器人干涉设置及应用
防范干涉于未然
作业中所有可能发生干涉的干涉区都要设置信号以防万一
４ ３ ２ ４ ３ ２ １
因意想不到的 原因突然停止
５ １
Ａ
Ｂ
A号机工作区域
B号机工作区域
参考左图，不难发现，如果A在打干涉区 中①、②点的时候点的时候，B在打干涉 区外①、②点的情况下，干涉区或许会被 巧妙错过。 但此时如果A由于未知原因突然停止于干 涉区中，而B因为没有接受到任何信号而 持续打点的话，那双方则会发生碰撞事故。 因此为避免上述情况的发生，在非直接干 涉的干涉区存在的情况下，也要设置干涉 信号，作为保护措施。 干涉区域不一定仅仅存在于2台机器人之间， 周边还有其他机器人的情况下，所有的因 动作组合而存在的干涉区，都需要进行确 认与设置。
机器人不论采用哪种方式进行交信，其信号都需要进行1对1的设置。 只有相互设置了信号的机器人之间，可以针对双方作业干涉区进行 机器人干涉信号设置。
何为干涉区？确定干涉区范围后怎么办？
干涉区
干涉区就是各机器人因作业需要， 共同经由或滞留的空间。
A号机作业区 B号机作业区
停
停
确认好干涉区范围之后，将机器 人各自在进入干涉区之前设置等 待动作 ！！！必须确认等待中的机器人 是否完全处于干涉区之外
Ａ
Ｂ
一项工作的完成是以所有参加工作的机器人动作停止为结点的
进入信号与脱离信号
ON并不代表进入，OFF也不是意味着脱离。
ON与OFF的本意是开启和关闭的意思，这很容易让我们联想到进入和脱 离。但在MOTOSIM当中ON与OFF所代表的含义，则是信号，而脱离发出ON信号的形式 进行作业。 多使用进入发出OFF信号，脱离发出ON信号形式的原因 假设A机器人信号设置为 进入发出ON信号，脱离发出OFF信号的形式。那 么A机器人在干涉区中作业时，突然发生断电，或其他原因造成该机器人的 信号关闭，都会导致B机器人接收到OFF的信号，从而进入干涉区造成机器 人的碰撞等事故。 如果A机器人信号设置为 进入发出OFF信号，脱离 发出ON信号的形式。那么就算发生以上的断电等事 故，B机器人由于接收不到ON的信号，于是一直等 待，从而避免了事故的发生。
机器人干涉区及互锁
机器人干涉区及机器人互锁信号干涉区描述：同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，即：任意一台机器人先进入，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制机器人运行，防止机器人之间碰撞。
对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。
1、机器人干涉区采用绝对优先方式，说明如下：R4机器人优先，使用干涉信号“17”，R2机器人输出OT#（17），为R4机器人输入IN#（17）；R4机器人输出OT#（17），为R2机器人输入IN#（17）。
说明：1）、关于程序结束时，干涉区信号的状态ON ：程序结束后状态：R2机器人的OT#（17）ON ；R4机器人的OT#（17）ON 。
干涉区允许信号保持ON 状态；因为 如果R4的干涉信号OFF ，则必须知道R2机器人已经离开干涉区，这样机器人之间还需要更多的交互信号；如果在R2\R4都循环完成后OFF ，则可能影响机器人利用效率。
2）、2次干涉信号允许确认：防止2台机器人同时进入干涉区，既：机器人禁止另一台进入信号已经发出，但对方尚未接收到信号时刻，2台机器人存在同时进入了干涉区的可能性。
3）、在PLC 编程中，信号关系： 信号对应关系如下（仅供参考），目的说明与互锁信号的区别。
2、 不同的干涉区使用不同的干涉信号：如果两台机器人之间存在多个干涉区，则要求使用不同的干涉区信号。
3、 干涉信号地址分配：从IN/OT--9开始，机器人之间干涉区数量按照4个进行预留，即：只要使用数量不超过4个，则存在干涉区机器人，在生产线交互信号中PLC 程序中，按照4个干涉区信号进行预留编程。
干涉信号地址分配表：4工位之间的机器人、同一工位的机器人之间干涉现象，但不属于干涉区描述属性时，采用互锁信号来处理。
R2机器人与R4机器人之间的互锁：R2机器人为焊接机器人，在工作台位置进行工件焊接，R4为搬运机器人，2台机器人在工作台位置处存在干涉现；工作时序：R2机器人焊接完成后，工作台夹具打开，R4机器人才能进行搬运。
FANUC机器人示教技术干扰和如何调试轨迹
[ 画面 ] 装置
有效 无效
.
FA & ROBOT
电流值确认
单位 A
S-430i F 允许最大电流 允许平均电流
J1
72
16.2
J2
72
18.2
J3
72
18.2
J4
36
7.3
J5
36
6.1
J6
32
6
• 各轴最高电流值
– 与OVC alarm相关
• 各轴平均电流
– 与overheat相关
S-430i W 允许最大电流 允许平均电流
机器人干涉区及互锁教学文案
机器人干涉区及互锁机器人干涉区及机器人互锁信号干涉区描述：同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，即：任意一台机器人先进入，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制机器人运行，防止机器人之间碰撞。
对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。
1、机器人干涉区采用绝对优先方式，说明如下：R4机器人优先，使用干涉信号“17”，R2机器人输出OT#（17），为R4机器人输入IN#（17）；R4机器人输出OT#（17），为R2机器人输入IN#（17）。
说明：1）、关于程序结束时，干涉区信号的状态ON ：程序结束后状态：R2机器人的OT#（17）ON ；R4机器人的OT#（17）ON 。
干涉区允许信号保持ON 状态；因为 如果R4的干涉信号OFF ，则必须知道R2机器人已经离开干涉区，这样机器人之间还需要更多的交互信号；如果在R2\R4都循环完成后OFF ，则可能影响机器人利用效率。
2）、2次干涉信号允许确认：防止2台机器人同时进入干涉区，既：机器人禁止另一台进入信号已经发出，但对方尚未接收到信号时刻，2台机器人存在同时进入了干涉区的可能性。
3）、在PLC 编程中，信号关系：信号对应关系如下（仅供参考），目的说明与互锁信号的区别。
2、不同的干涉区使用不同的干涉信号：如果两台机器人之间存在多个干涉区，则要求使用不同的干涉区信号。
3、干涉信号地址分配：从IN/OT--9开始，机器人之间干涉区数量按照4个进行预留，即：只要使用数量不超过4个，则存在干涉区机器人，在生产线交互信号中PLC程序中，按照4个干涉区信号进行预留编程。
干涉信号地址分配表：4、机器人之间的互锁：工位之间的机器人、同一工位的机器人之间干涉现象，但不属于干涉区描述属性时，采用互锁信号来处理。
R22台机器人在工作台位置处存在干涉现；工作时序：R2机器人焊接完成后，工作台夹具打开，R4机器人才能进行搬运。
1-机器人信号表与干涉区-参考
C32B主线机器人I/O表与干涉区2016目录目录 (1)干涉区讲解 (1)机器人与附属设备站点划分 (5)现场硬接线信号分配表 (5)烟台宇信C32B项目信号总表 (6)UB10-1 (9)UB10-2 (11)UB20-1 (12)UB20-2 (13)UB20-3 (14)UB20-4 (15)UB30-1 (16)UB30-2 (17)UB30-3 (18)UB30-4 (19)UB40-1 (20)UB40-2 (21)UR30-1 (22)UR50-1 (23)UR50-2 (24)UR50-3 (25)UR50-4 (27)UR60-1 (29)UR60-2 (30)UR60-3 (31)UR60-4 (32)UR70-1 (33)UR70-2 (34)UR70-3 (35)UR70-4 (36)UR80-1 (37)UR80-2 (38)MB20-1 (39)MB20-3 (43)MB20-4 (44)MB20-5 (45)MB20-6 (46)MB20-7 (47)MB20-8 (48)MB20-9 (49)MB20-10 (50)MB40-1 (51)MB40-2 (52)MB40-3 (53)MB40-4 (54)MB50-1 (55)MB50-2 (56)MB60-1 (57)MB70-1 (58)MB70-2 (59)MB70-3 (61)MB70-4 (62)MB70-5 (63)MB70-6 (64)MB80-1 (65)MB80-2 (66)MR20-1 (67)MR20-2 (68)MR20-3 (69)MR20-4 (70)MR30-1 (71)MR30-2 (72)MR30-3 (73)MR30-4 (74)MR40-1 (75)MR40-2 (76)MR50-1 (77)MR50-3 (79)MR50-4 (80)MR60-1 (81)MR60-2 (82)MR60-3 (83)MR60-4 (84)MR100-1 (85)MR100-2 (86)MR100-3 (87)MR100-4 (88)MR110-1 (89)MR110-2 (90)MR110-3 (91)MR110-4 (92)MR130-1 (93)MR140-1 (94)MR140-2 (95)MR140-3 (96)MR140-4 (97)干涉区讲解干涉区：同一工位的机器人，在运行工作中，需要和另外一台或多台机器人进入同一工作空间范围内，定义为干涉区。
机器人干涉区原理
机器人干涉区原理一、引言机器人在现代生产中扮演着越来越重要的角色，它们能够完成繁琐、重复、危险或无法人力完成的工作。
然而，在机器人工作过程中，干涉区问题是一个不可避免的问题。
本文将详细介绍机器人干涉区的原理。
二、机器人干涉区定义机器人干涉区指的是机器人在工作时，其运动轨迹与其他物体（如固定设备、其他机器人或操作员）所在空间发生冲突的区域。
这些冲突可能会导致设备损坏、伤害操作员或影响生产效率等问题。
三、机器人干涉区的分类根据不同的分类标准，机器人干涉区可以分为以下几种类型：1. 传统干涉区：指的是机器人运动轨迹与其他物体发生碰撞或交叉的区域。
这种类型的干涉主要由于运动规划算法不当或传感器故障等原因引起。
2. 动态干涉区：指的是由于外部因素（如风、震动等）或其他运动物体（如移动平台）引起的机器人运动轨迹与其他物体发生碰撞或交叉的区域。
3. 人机干涉区：指的是机器人运动轨迹与操作员所在空间发生冲突的区域。
这种类型的干涉主要由于操作员误入机器人工作空间或机器人未能及时检测到操作员等原因引起。
四、机器人干涉区检测方法为了避免机器人干涉问题，需要对干涉区进行检测。
现有的机器人干涉区检测方法主要包括以下几种：1. 基于传感器的检测：通过安装传感器（如激光雷达、红外线传感器等）来检测机器人周围环境中的障碍物，从而避免机器人与其他物体发生碰撞。
2. 基于模型的检测：通过建立机器人和周围环境的三维模型，利用计算机仿真技术来预测机器人运动轨迹，从而避免与其他物体发生冲突。
3. 基于规划算法的检测：通过优化运动规划算法，使得机器人在工作过程中不会与其他物体发生碰撞或交叉。
四、机器人干涉区解决方法当机器人发生干涉问题时，需要采取相应的解决方法。
现有的机器人干涉区解决方法主要包括以下几种：1. 停止机器人运动：当机器人检测到干涉区时，立即停止运动，以避免与其他物体发生碰撞。
2. 路径规划调整：通过重新规划机器人的运动轨迹，使得其能够避开干涉区。
FANUC机器人示教技术干扰和如何调试轨迹PPT幻灯片
动作命令的使用分类
直线动作
• 各轴动作(JOINT)
– 使用在大air cut的场合
• Cycle time缩短 • 平滑动作
– 机器人负担减轻 – 工具的形态（configuration
）变化场合下使用
• 直线动作
– Short motion时,各轴动作快 – 可能基本3轴(J1-J3)动作过
大 – 手首姿势变化的话,可能减慢
8
FA & ROBOT
示教构想路径的确认
–包含与相邻机器人干涉互锁的综合性的打点顺序分配 检讨
–打点分配的妥当性 –手首姿势
• 动作范围确定 • J4.J6轴必须在360⁰范围内运作
–注意示教点应尽量减少
9
FA & ROBOT
Z Y
X
工具坐标系
通用座標系
机器人的坐标系
• 坐标系的使用分类
– 一般示教的时候,使用工具 (TOOL)坐标系较方便
FA & ROBOT
示教技术
1
FA & ROBOT
目录
– 基本注意事项
• 直线运动指令及手首部姿 势变化
• 手首部姿势变化动作 • 危险主程序 • 子程序范围
– 准备 – 示教构想路径确认 – 机器人坐标系 – 坐标系使用分类 – 原点位置选定方法 – 干涉互锁选定方法 – 干涉互锁示教的考虑 – 打点及接近点的示教
5:程序终了 ;
6
FA & ROBOT
基本注意事项
• 子程序பைடு நூலகம்用范围
– 没有子程序化,只使用较长的一个程序时
• 无法看清,难以理解 • 示教修正时画面移动较多、效率低
– 被过分细地子程序化的程序构成时
ABB机器人程序的一些说明
2. 对于伺服焊枪，格式为：spotdata 编号A:=[a, b, c, d];
其中[a, b, c, d]表示，第a套参数，压力为b，焊点处板厚为c，这套参数下板厚 的公差为d。奔驰项目要求每一个焊点对应一套参数，所以公差d这一项为0。
需要注意的地方：如果模拟过程中加入了工件的wobj，在程序输出后不能直接把 wobj删除。如果在调试过程中，需要把机器人走到位后，把wobj选项改为don’t use，然后手动操作的地方改为wobj0，最后修改点的位置，这样才能改回来。
对于机器人焊接参数spotdata的说明：
1. 对于气动焊枪，格式为：spotdata 编号A:=[1,1];
对于互锁的说明：
由于现场调试互锁，工作量比较大，而且在考虑不全的情况下，很容易造成碰撞。所以 自动化要求，尽量在前期模拟的时候，在有可能干涉的地方，给出提示。而且在节拍比较紧张
的情况下，尽量把干涉区调整到最小，如果是中间点干涉，尽量调整到两个轨迹不干涉。
比如说：在机器人走到某一点的时候,有可能和其他机器人发生干涉,那在这个点的前一点或更前 面的点,就要提前给出提示,用备注行的形式,写出会与哪个机器人发生干涉,如上图的: !enter lock with R1。但是EnterZone2这个就不需要写了,因为这个是后续和PLC交换信息时候才会用到,前 期程序导入,机器人会认不到这个命令而报错。
3.速度一般为V500以下，有时候自动化也会把V500这个速度定义为 Vmin，这个速度一般在位置特别紧张的情况和快换对接的位置点使用。
对于Wobj的设置：
一般来说，与工件有联系的机器人路径，才会设置与车型相关的wobj， 如wobj-v212， wobj-w204等 ；而与工件无关的路径，选用的就是wobj0，这 个wobj是与机器人相关的，在程序输出时，不会显示在程序段中。换句话说， 就是与工件没有联系的路径，程序中不带wobj。
干涉区信号设置方法
干涉区信号设置方法1、绝对优先干涉区设置方法绝对优先干涉区是指两台机器人之间的干涉区，一台机器人具有绝对优先的权利，即该机器人首先进入干涉区，作业完成之后另一台机器人才可以进入该干涉区工作。
这种干涉区信号设置方法如图1所示。
图1中，M002机器人为绝对优先，1号输入输出信号为干涉信号，2号输入输出信号为复位信号。
初始状态下，M001机器人将干涉信号输出设为ON，M002机器人将干涉信号输出设为OFF，即M002机器人可以进入干涉区，而M001机器人不可进入干涉区。
M002机器人在进入干涉区之前首先确认M001机器人干涉信号输出确实为ON，即M001确实不在其共有的干涉区内，M002进入干涉区进行作业。
作业完成后退出干涉区，将干涉信号打开，允许M001机器人进入。
M001机器人进入干涉区前检测M002干涉信号是否打开，打开情况下，M001关闭自身干涉信号，以防止M002再度进入的可能，同时M001进入干涉区进行作业。
作业完成后退出干涉区，发出复位信号，告诉M002自己已完成干涉区作业。
M002得到M001的复位信号后，确定M001已经得到过干涉信号，并完成了干涉区的作业，将干涉信号关闭。
绝对优先干涉区适用于两个机器人有明确的进入干涉区的顺序，并且在整个作业过程中只进入该干涉区一次的情况。
???,M002???????图1 绝对优先干涉区2、重复干涉区设置方法重复干涉区是指两台机器人之间的干涉区，两台机器人会重复进入，而且有可能同时进入，两台机器人之间没有绝对优先的关系，谁先到达干涉区，谁先进入。
这种干涉区信号设置方法如图2所示。
图2中，信号3为机器人M003和M004之间的干涉信号。
初始状态下，M003和M004机器人将干涉信号输出设为ON，即M003和M004机器人都可以进入干涉区。
如果M003机器人先达到干涉区，执行WAIT IN#(3)=ON，DOUT OT#(3) OFF命令。
此时M004未到达干涉区，3号信号的输出为ON，因此M003能够进入干涉区。
白车身焊装中干涉区控制方案
贵 的机器人来说 ，其运 动所带来 的安全 问题俨然更值 得 关注 。其主要表现在 机器人相互之 间、机器人与其 他运 动设备之 间的干 涉问题 ，这些 问题 的解决依赖于
机器 人与其他运动设 备之 间的协调与 配合 。本课题所 研究的是德 国Ｋ Ｋ Ｕ Ａ机器人在 某焊装线 中的应用 ，通 过 干涉区的创建和设置 ，在 软件 中实现 机器人与其他 设备 之 间的运动互锁 ，从 而保 障了相关 设备之 间的安
１１系统硬件构成 ． 本 研究 对象 针 对 的是 国 内某汽 车 厂 家一条 使 用
汽车 底板 由发动 机舱 （ 前底 板 ） 、中底 板和 后 底板拼接 而成 。根据现场 三块底板 的输送顺 序 ，此工
位 的工作 流程是 （ 图２ 如 所示 ） ：发 动机舱 由发 动机
舱焊接工位 完成 ，从输送装置２ （ ｏ ｖｙｒ ）传 递过 Ｃ ｎ ｅｅ ２
来 ，再通 过空中输送到滑 橇上定 位装夹 ；后底 板先 由 了近 ６ 台 机器 人 ，可 容纳 ３ 车 型 的混 合 柔 性 焊 装 手工 工位完 成焊 接 ，输送 装置２ Ｏ 种 输送 至抓取位 ，通过 线 ，本 文主 要涉及 其 中Ｕ （ ｎ ｅ Ｂ ｄ ）线 中 的单 机器 人Ｒ 抓起 到 固定 焊枪 Ｇ ｎ 进 行补 焊 ，然 后再抓 Ｂ Ｕ ｄｒ ｏ ｙ １ ｕ１ 个机 器人 工作 站 ，通 过 此应 用 实例 来 阐述 、分 析 和 送到滑橇 上进 行定位 、装夹 ；中底板 由手工焊接 完成
技术应用
Ｔｅｈ ｉｕ ｎ ｐ ｉａ ｉｎ ｃｎｑｅａｄＡｐ ｌｃｔｏ
白车 身焊 装 中干 涉 区控 制 方案
王健强 王华 国 童育华 李斌
（ 合肥工业大学， 安徽合 肥 ２００ ） ３０ ９
机器人干涉区差速验证思路
机器人干涉区差速验证思路机器人干涉区差速验证思路就像是一场神秘的探索之旅，咱们可得好好琢磨琢磨。
你看啊，这机器人干涉区就像是一个复杂的迷宫，而差速验证呢，就像是在这个迷宫里找路的关键。
咱得先明白啥是干涉区，简单来说，这就是机器人在工作的时候，那些可能会互相碰到、撞到或者干扰到彼此工作的区域。
这就好比一群人在一个小房间里跳舞，如果大家都乱跳，那就很容易撞到一块儿，这个小房间就是干涉区。
那为啥要验证差速呢？这差速就像是给机器人装上不同的步伐节奏。
比如说，两个机器人在干涉区里工作，如果它们的速度都一样，那就很容易“打架”，就像两个跑步速度一样快的人在一条窄道上相向而行，不撞上才怪呢。
可要是它们的速度有差异，就像两个人一个快走一个慢走，那就能巧妙地避开彼此，顺利通过这个“小房间”。
在验证差速的时候，咱得先从机器人的运动轨迹入手。
这运动轨迹就像是机器人在迷宫里留下的脚印。
我们要仔细观察这些“脚印”，看看在干涉区里，不同速度下的轨迹是怎么变化的。
这就好比看一个小孩在泥地里走路，速度不同的时候，脚印的深浅、间距都会不一样。
我们还得考虑机器人的负载情况。
这负载就像是机器人身上背的包，包重了，机器人可能就走得慢些，包轻了，可能就走得快些。
如果一个背着很重包的机器人和一个背着很轻包的机器人在干涉区相遇，那它们的差速就得好好调整调整。
不然，那个背重包的机器人可能就像个慢吞吞的老乌龟，一不小心就被另一个撞翻了，这可不行啊。
再说说机器人的反应时间吧。
这反应时间就像人的反应速度。
如果一个机器人反应快，一个反应慢，那在干涉区里，差速的设置也得不一样。
就像两个人过马路，一个人眼疾手快，看到车来了能立马停下来，另一个人反应慢些，那他们过马路的速度肯定不能一样啊，不然就容易出危险。
从程序控制的角度来看呢，这就像是给机器人写一套行动指南。
这个指南得根据不同的差速情况来编写。
就好比给不同速度的汽车写交通规则，速度快的车和速度慢的车在路口交汇的时候，就得有不同的规则来保证安全。
机器人干涉区及互锁
机器人干涉区及互锁 This manuscript was revised by the office on December 10, 2020.机器人干涉区及机器人互锁信号干涉区描述：同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，即：任意一台机器人先进入，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制机器人运行，防止机器人之间碰撞。
对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。
1、机器人干涉区采用绝对优先方式，说明如下：R4机器人优先，使用干涉信号“17”，R2机器人输出OT#（17），为R4机器人输入IN#（17）；R4机器人输出OT#（17），为R2机器人输入IN#（17）。
说明：1）、关于程序结束时，干涉区信号的状态ON ：程序结束后状态：R2机器人的OT#（17）ON ；R4机器人的OT#（17）ON 。
干涉区允许信号保持ON 状态；因为 如果R4的干涉信号OFF ，则必须知道R2机器人已经离开干涉区，这样机器人之间还需要更多的交互信号；如果在R2\R4都循环完成后OFF ，则可能影响机器人利用效率。
2）、2次干涉信号允许确认：防止2台机器人同时进入干涉区，既：机器人禁止另一台进入信号已经发出，但对方尚未接收到信号时刻，2台机器人存在同时进入了干涉区的可能性。
3）、在PLC 编程中，信号关系：2、 如果两台机器人之间存在多个干涉区，则要求使用不同的干涉区信号。
3、干涉信号地址分配：从IN/OT--9开始，机器人之间干涉区数量按照4个进行预留，即：只要使用数量不超过4个，则存在干涉区机器人，在生产线交互信号中PLC 程序中，按照4个干涉区信号进行预留编程。
4工位之间的机器人、同一工位的机器人之间干涉现象，但不属于干涉区描述属性时，采用互锁信号来处理。
R2R22台机器工作时序：R2机器人焊接完成后，工作台夹具打开，R4机器人才能进行搬运。
QH165点焊机器人在奇瑞三焊的集成应用
Ｔ ｃｎｑｅａｄＡｐｌｃｔｏ ｅｈｉｕ ｎ ｐ ａｉｎ ｉ
ＱＨ １５ 点焊机 器人 ６ 在奇瑞三焊 的集成应用
欧凤琴 秦基伟 孙启亮 （ 奇瑞汽车股份有 限公司 安徽 芜湖 ２ １ ０ ） ４ ０ ９
摘 要 ：本文将 奇瑞 自主研发 的Ｋ Ｂ 系统Ｑ １５ ＥＡ Ｈ ６ 机器人应用于 奇瑞 三焊Ａ １ ０ 新项 目左右侧 围点焊，通过与Ｃ Ｍ Ｕ Ｏ Ａ 机器 人集成 ，焊 接完成后 由Ｃ ￣ Ｕ ０ Ａ 机器人 自动 抓件 。此应 用替代人工焊接 ，提高 了生产效 率和焊接质量 。两 台机器 人之 间的干涉和互锁信号添加及外 围安全光幕 、急停 等信 号的实现 更加提高 了机 器人系统的可靠性和 安全性 。 关键 词 ：点 焊 机 器 人 ，Ｄ Ｌ Ｉ ，Ｐ Ｃ ＥＭ Ａ Ｌ ，干 涉 区
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入 请求 信 号位 置 ， 同 时发 送 互锁 低 电平 信 号有 效 给
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图２ 现 场 机 器 人 布 局
焊 接过程 中，系统 检测机 器人 的工作 状态 ，如
机 器 人 发 生 错 误 或 故 障 ， 系 统 自动 停 止 机 器 人 及 焊 枪 的动 作 。 当 机 器 人 在 车 身 不 同 的 部 位 焊 接 时 ， 需
０引言
目前奇 瑞 公司 使用 大量 的 国外 工业 机器 人 ，机
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机器人干涉区及互锁集团文件版本号：（M928-T898-M248-WU2669-I2896-DQ586-M1988）
机器人干涉区及机器人互锁信号
干涉区描述：
同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，即：任意一台机器人先进入，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制机器人运行，防止机器人之间碰撞。
对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。
1、机器人干涉区采用绝对优先方式，说明如下：
R4机器人优先，使用干涉信号“17”，R2机器人输出OT#（17），为R4机器人输入IN#（17）；R4机器人输出OT#（17），为R2机器人输入IN#（17）。
说明：
1）、关于程序结束时，干涉区信号的状态ON ：
程序结束后状态：R2机器人的OT#（17）ON ；R4机器人的OT#（17）ON 。
干涉区允许信号保持ON 状态；因为 如果R4的干涉信号OFF ，则必须知道R2机器人已经离开干涉区，这样机器人之间还需要更多的交互信号；如果在R2\R4都循环完成后OFF ，则可能影响机器人利用效率。
2）、2次干涉信号允许确认：
防止2台机器人同时进入干涉区，既：机器人禁止另一台进入信号已经发出，但对方尚未接收到信号时刻，2台机器人存在同时进入了干涉区的可能性。
3）、在PLC 编程中，信号关系：
信号对应关系如下（仅供参考），目的说明与互锁信号的区别。
机器人： ） OFF
DOUT OT#（17）
ON = IN#（17） ON IN#（17） OFF = DOUT OT#(17)OFF IN#（17） ON = DOUT OT#(17)ON
2、
不同的干涉区使用不同的干涉信号：
如果两台机器人之间存在多个干涉区，则要求使用不同的干涉区信号。
3、
干涉信号地址分配：
从IN/OT--9开始，机器人之间干涉区数量按照4个进行预留，即：只要
使用数量不超过4个，则存在干涉区机器人，在生产线交互信号中PLC 程序中，按照4个干涉区信号进行预留编程。
干涉信号地址分配表：
4、机器人之间的互锁：
工位之间的机器人、同一工位的机器人之间干涉现象，但不属于干涉区描述属性时，采用互锁信号来处理。
R22
工作时序：R2机器人焊接完成后，工作台夹具打开，R4机器人才能进行搬运。
果使用IN（36）、OT（36）为互锁信号，则R2机器人完成焊接，到达位置（1）给出OT#（36）ON，R2机器人发出与R4机器人不干涉信号，到达位置（2）的时间大于0.5秒（即：大于信号传输+2*生产线PLC程序执行时间），或采取延时方式延时0.5秒关闭允许信号OT#（36）OFF；该信号在生产线PLC 内进行自锁，当R4机器人完成抓件动作或循环完成后复位自锁信号。
OFF
DOUT OT#（36）ON = IN#（36） ON
生产线PLC程序，仅供参考（不是实际程序），目的说明与干涉区信号的区别。
R4
IN#（36）
IN#（36）
33-40
5、机器人互锁信号使用地址分配表：
自锁：典型的应用是用自己的常开触点与开启按钮并联，锁定回路。
即使开启按钮弹开了，由于有自锁触点的连接，仍可形成回路。
这种接法就叫做“自锁”。
互锁：典型的应用是将继电器A的常闭触电串联在其他回路当中，而其他回路中继电器B的常闭触电串联在继电器A的回路中。
当继电器A的线圈先得电时，它的常闭触电会断开继电器B的回路。
相反，如果继电器B的线圈先得电时，它的常闭触电会断开继电器A的回路。
这样互相牵制，起到一定的逻辑作用。
这种接法就叫“互锁”。
在一个回路中，即有自锁又有互锁的就叫做“联锁”。
自锁，是在接触器线圈得电后，利用自身的常开辅助触点保持回路的接通状态，一般对象是对自身回路的控制。
如把常开辅助触点与启动的电动开关并联，这样，当启动按钮按下，接触器动作，辅助触电闭合，进行状态保持，此时再松开启动按钮，接触器也不会失电断开。
一般来说，在启动按钮和辅助按钮并联之外，还要在串联一个按钮，起停止作用。
点动开关中作启动用的选择常开触点，做停止用的选常闭触点。
互锁，说得是几个回路之间，利用某一回路的辅助触点，去控制对方的线圈回路，进行状态保持或功能限制。
一般对象是对其他回路的控制。
联锁，就是设定的条件没有满足,或内外部触发条件变化引起相关联的电气、工艺控制设备工作状态、控制方式的改变。
“在一个回路中，即有自锁又有互锁的就叫做“联锁””这种说法并不科学，也不全面。