18--课题十八、步进顺序控制指令-及其流程图1
步进顺控指令及编程
解：（1）确定输入/输出（I/O）分配表
输 入 输入设备 启动按钮S01 循环方式选择开 关S07 输入编号 X00 X01 输出 输出设备 南北红灯 东西绿灯 东西黄灯 东西红灯 输出编号 Y00 Y01 Y02 Y03
南北绿灯亮，但保持5秒钟，到5秒时南北 绿灯闪亮3次（每周期1秒）后熄灭；继而 黄灯亮，并保持2秒钟，到2秒时南北黄灯 熄灭，红灯亮，同时，东西红灯熄灭，绿 灯亮。
Date: 2019-1-12 Page: 19
4.3.4
应用实例：PLC控制自动混料罐
混料罐装有两个进料泵（控制两种液料的 进罐），装有一个出料泵（控制混合料出
PLC控制自动混料罐的示意图
罐），另有一个混料泵（用于搅拌液料），
罐体上装有三个液位检测开关SI1、SI4、 SI6，分别送出罐内液位低、中、高的检测 信号，罐内与检测开关对应处有一只装有磁 钢的浮球作为液面指示器（浮球到达开关位 置时开关吸合，离开时开关释放）。操作面 板上设有一个混料配方选择开关S07，用于 选择配方１或配方２，还设有一个起动按钮 S01，当按动S01后，混料罐就按给定的工艺
第四章 步进顺控指令及编程
Date: 2019-1-12 Page: 14
4.3.2
应用实例：PLC控制红绿灯
循环。用箭头指向转移的目标状态。使 用循环流程可以实现一般的重复。
PLC控制红绿灯的示意图
设置一个启动按钮S01，当它接通时，信号 灯控制系统开始工作，且先南北红灯亮，东西 绿灯亮。设置一个开关S07进行选择红绿灯连续 循环与单次循环，当S07为0时，红绿灯连续循 环，当S07为1时，红绿灯单次循环。
§4.1 状态元件与步进顺控指令
PLC步进顺序控制指令
功能图和梯形图的转换
在将顺序功能图转换为步进梯形图时，应遵循从左到右、 在将顺序功能图转换为步进梯形图时，应遵循从左到右、 从上到下的原则。注意步进梯形图应以RET指令结束。 RET指令结束 从上到下的原则。注意步进梯形图应以RET指令结束。
转移条件
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功能图和梯形图的转换
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步进指令的梯形图表示 步进指令的
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步进指令的功能图表示
上述步进梯形图也可以用顺序功能图（状态转移图）表示： 上述步进梯形图也可以用顺序功能图（状态转移图）表示：
转移条件
状态转移图中的每一步包含三个内容：本步驱动的内容、 状态转移图中的每一步包含三个内容：本步驱动的内容、 转移条件及指令的转换目标。 转移条件及指令的转换目标。
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步进顺序控制指令
FX 系列 PLC 提供了下面一对步进指令： 提供了下面一对步进指令：
STL是利用内部软元件（状态S）在顺控程序上进行 是利用内部软元件（状态 ） 是利用内部软元件 步进控制的指令 的指令。 步进控制的指令。 RET是用于状态（S）流程的结束，实现返回主程序 是用于状态（ ） 流程的结束， 是用于 状态 母线）的指令。 （母线）的指令。
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步进控制指令的使用
4. 输出的驱动方法
如右图所示， 如右图所示 ， 在状态内 指令写入后， 的母线将 LD 或 LDI 指令写入后 ， 对不需要触点的驱动就不能 对不需要触点的驱动就 不能 再编程， 再编程 ， 需要按下图方式进 行变换。 行变换。
或
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步进控制指令的使用
5. 状态的转移方法
第八章 步进顺控指令和顺序功能流程图
小车运动顺序控制状态转移图
第八章 步进顺控指令和顺序功能流程图
如上图小车顺序运动控制中，S0表示初始状态，S20～S23分别代表工序一 至工序四的状态，其顺序控制工作过程如下： ① PLC运行时，M8002脉冲信号驱动初始状态S0。 ② 当启动按钮X000接通，小车处于后限位位置（X002＝ON），小车翻门 关闭（Y003＝OFF），工作状态从S0转移到S20。 ③ 状态S20驱动后，输出Y000接通，小车向前运动，直至前限位（X001＝ ON），工作状态从S20转移到S21。 ④ 状态S21驱动后，输出Y001接通，漏斗翻门打开，同时定时器T3接通， 7s后，定时器T3触点接通，工作状态从S21转移到S22。 ⑤ 状态S22驱动后，输出Y002接通，小车向后运动，直至后限位（X002＝ ON），工作状态从S22转移到S23。 ⑥ 状态S23驱动后，输出Y003接通，小车翻门打开，同时定时器T4接通， 5s后，定时器T4触点接通。此时，如果小车运行工作方式处于单循环 方式（X011接通），工作状态从S23转移到S0，小车回到原初始状态， 等待启动按钮重新按下，开始第二次循环；如果小车运行工作方式处 于自动循环方式（X010接通），工作状态从S23转移到S20，小车重复 ③～⑥的工作过程。
第八章 步进顺控指令和顺序功能流程图
STL指令用于状 态S的触点
对应的指令表
采用三菱FXGP编程软件编制 的小车顺序控制运行步进梯形 图控制程序
第八章 步进顺控指令和顺序功能流程图
步进梯形指令的特点
步进梯形指令仅对状态器S有效。 对于用作一般辅助继电器的状态器S，则不能采用STL指令，而只能采用 基本指令。 在STL指令后，只能采用SET和RST指令作为状态器S的置位或复位输出。 STL指令与取指令LD相比较具有的特点： 转移源自动复位：采用STL指令，当状态器Sn接通，转移条件接通时顺 序控制转移到状态器Sn相继的状态，同时，转移源状态器Sn自动复位。
步进控制顺序功能图
驱动处理
<^K20
S21
转移条件
T1/转移方向
-.X 0
S22
——XI
S23
STL S21 STL S22
-----K20 T1
SET S22
S。。。、
XI SET S23
图1-2态转移图和状态梯形图的对应关系
二、步进顺控的编程方法
2. 1状态转移图的编程方法
顺序功能图，简称功能图，又叫状态流程图或状态转移图。它 是专用于工业顺序控制程序设计的一种功能说明性语言，能完 整地描述控制系统的控制过程' 功能和特性，是分析、设计电 气控制系统控制程序的重要工具。
复位 初始、停止、
正转 正转、延时
暂停
+ 2s
反转
十3s
暂停
暂停、延时 反转、延时 暂停、延时
计数 计数 由一次数到了
1.2状态转移图 1.状态转移图 一是将流程图中的每一个工序（或阶段）用PLC的一个状
态继电器来替代； 二是将流程图中的每个阶段要完成的工作（或动作）用
PLC的线圈指令或功能指令来替代； 三是将流程图中各个阶段之间的转移条件用PLC的触点或
《PL C原理与应用》
项目3步进指令与顺序程序控制
步进指令及应用之一——单流程SFC
主讲人：周杰
1、 学会PLC顺序控制和顺序功能 图。
2、 掌握顺序功能图的基本结构。
3、 能设计出广告灯的顺序功能图。
一、状态转移图及步进顺控指 令
1.首1流先程，图还是来分析一下电动机循环正反转控制的例子，其 控制要求为：电动机正转3s，暂停2s，反转3s，暂停2s，如此 循环5个周期，然后自动停止；运行中，可按停止按钮停止，热 继电器动作也应停止。
步进顺控指令课件
端口号 X00 X01 X03 X02
输出设备 端口号 电机正转 Y01 电机反转 Y02
步进指令
起-保-停梯形图顺序控制设计
步进指令
顺序控制设计法(步进控制设计发)
• 顺序功能图 • 由步,有向连线,转换,转换条件和动作(命令)五大要素
构成 • 用辅助继电器M来代表步, • 某一步为活动步,相应旳辅助继电器线圈”ON” • 某一转换实现时,该转换旳后续步变为活动步 • 步M(i)转换为活动步旳实现条件是: 它旳前续步是活
M4 5s到,迈进
M5 遇到SQ3, 后退
M0 X0
M1 X1
M2 X2
M3 T0 5S
M4 X3
M5
步进指令
冲床机械手旳控制
起动按钮
SQ3
SQ2
SQ1 SQ4
• 初始机械手在左边, 按下起动按钮, 机械手夹紧 工件,2s后机械手右行, 遇到SQ1,上行, 遇到SQ3 后, 下行, 遇到SQ2后, 左行, 遇到SQ4后, 停, 松 动工件. 1s后,系统返回初始状态
步进指令
表4.2 FX2旳状态元件
类别 初始状态 返回状态 一般状态
掉电保持状态
信号报警状态
元件编号 S0～S9 S10～S19 S20～S499
S500～S899
S900～S999
个数 10 10 480
400
100
用途及特点
用作 SFC 的初始状态 多运行模式控制中，用作返回原点的状态 用作 SFC 的中间状态 具有停电保持功能，停电恢复后需继续执行 的场合可用这些状态元件 用作报警元件使用
后，关KM1，4s后，开 KM2(离心选矿机同步打开） ,26s后，关KM2，4s后， 开KM3，22s后，关KM3 ，4s后，开KM1……
步进顺控指令(讲义)
第3章 三菱FX 2N 系列可编程控制器的步进指令3.1 顺序控制的概念及状态转移图3.1.1 顺序控制简介机械设备的动作过程大多数是按工艺要求预先设计的逻辑顺序或时间顺序的工作过程，即在现场开关信号的作用下，启动机械设备的某个机构动作后，该机构在执行任务中发出另一现场开关信号，继而启动另一机构动作，如此按步进行下去，直至全部工艺过程结束,这种由开关元件控制的按步控制方式，称为顺序控制。
我们先看一个例子：三台电动机顺序控制系统。
要求：按下按钮SB1，电动机1启动；当电动机1启动后，按下按钮SB2，电动机2启动；当电动机2启动后，按下按钮SB3，电动机3启动；当三台电动机启动后，按下按钮SB4，电动机3停止；当电动机3停止后，按下按钮SB5，电动机2停止；当电动机2停止后，按下按钮SB6，电动机1停止。
三台电动机的启动和停止分别由接触器KM1、KM2、KM3控制。
图3-1为电动机控制流程图、PLC 接线图及电气控制原理图。
PLCLN PE COM X0X1X2X3X4X5X624V+COM1COM2Y1Y0Y2Y3Y4Y5Y6Y7～220V～220VSB1KM1SB2SB3SB4SB5SB6KM2KM3a ）控制流程图b ）PLC 接线及电气控制原理图图3-1 电动机控制流程图、PLC 接线图及电气控制原理图使用基本指令编制的PLC 梯形图程序如图3-2图3-2 三台电动机顺序控制梯形图从图3-3中可以看出，为了达到本次的控制要求，图中又增加了三只辅助继电器，其功能读者可自行分析。
用梯形图或指令表方式编程固然广为电气技术人员接受，但对于一个复杂的控制系统，尤其是顺序控制程序，由于内部的联锁、互动关系极其复杂，其梯形图往往长达数百行，通常要由熟练的电气工程师才能编制出这样的程序。
另外，如果在梯形图上不加上注释，则这种梯形图的可读性也会大大降低。
3.1.2 状态转移图基于经验法和基本指令编写复杂程序的缺点，人们一直寻求一种易于构思、易于理解的图形程序设计工具。
最新可编程控制器应用技术教材—步进指令及顺控程序设计课件
课件
【教学聚焦】 完成本部分内容地学习后，学生将能够： 1、知识目标
➢ 了解顺序控制的含义和熟悉顺序控制程序的结构； ➢ 熟悉PLC状态编程元件的分类和使用方法； ➢ 掌握步进指令STL和RET的功能和用法； ➢ 掌握简单、分支和并行三类顺序控制程序的设计方法；
当S0之行后，若X2先有效，则跳 到S22执行，此后即使X1有效，S21也 无法执行。
二、选择分支与汇合流程
选择分 支流程不能 交叉，对左 图所示的流 程必须按右 边所示的流 程进行修改。
三、并进分支与汇合流程
若有多条路径，且必须同时执行，这种分支的方式称为并 进分支流程。在各条路径都执行后，才会继续往下指令，像这
STL为状态动作的 步进起始指令
SET在ST步L与进S梯ET形指图令之间 中，的作部为分状为态该转状态所
移指令需使做用的。动作。
用LD或LDI指令设 置用转以O设移置用U设ST置条动TS指置LE动件作指T令状指作令设态令母开线始
1.状态的动作与输出的重复使用
状态编号不可重复使用。
如果如果状态触点接通，则与其
相连的电路动作；如果状态触点 断开，则与其相连的电路停止工 作。
在不同状态之间，允许对输出元
件重复输出，但对同一状态内不 允许双重输出。
2.定时器的重复使用
3.输出的互锁
定时器线圈与输出线圈一样， 在状态转移过程中，由
三、并进分支与汇合流程
如左图所 示的流程都是 可能的程序。 B流程没有问 题，但A流程 在并进汇合处 有等待动作的 状态，请务必 注意。
三、并进分支与汇合流程
如在并进 分支与汇合点 处不允许符号 *或符号 的转 移条件，应按 右图修改。
PLC步进指令与顺序功能图课件
3.7步进指令与顺序功能图3.7.1SFC图状态转移图也称顺序功能图(SFC图)，用于编制复杂的顺控程序，比梯形图更直观，一个控制过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为状态。
状态与状态之间由转换分隔。
相邻的状态具有不同的动作。
当相邻两状态之间的转换条件得到满足时，就实现转换，即上一状态的动作结束而下一状态的动作开始，可用状态转移图描述控制系统的控制过程，状态转移图具有直观、简单的特点，是设计PLC顺序控制程序的一种重要工具。
状态器软元件是构成状态转移图的基本元件。
FX1N系列PLC有状态器1 000点(S0～S999)。
其中S0～S9共10个称为初始状态器，是状态转移图的起始状态。
3.7.1SFC图图7.1是一个简单状态转移图实例。
状态器用框图表示。
框内是状态器元件号，状态器之间用有向线段连接。
其中从上到下，从左到右的箭头可以省去不画，有向线段上的垂直短线和它旁边标注的文字符号或逻辑表达式表示状图7.1状态转移图态转移条件。
旁边的线圈等是输出信号。
在图7.1中，状态器S20有效时，输出Y5接通，程序等待转换条件X3动作。
当X3接通时，状态就由S20转到S21，这时Y5断开。
下面以图7.2所示的机械手为例，进一步说明状态转移图。
机械手将工作从A点向B点移送。
机械手的上升、下降与左移、右移都是由双线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的。
抓手对物件的松3.7.1SFC图开、夹紧是由一个单线圈两位电磁阀驱动气缸完成，只有在电磁阀通电时抓手才能夹紧。
该机械手工作原点在左上方，按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次运行，它有手动、自动等几种操作方式。
图7.3示出了自动运行方式的状态转移图。
图7.2机械手工作示意图3.7.1SFC图图7.3机械手自动方式状态图3.7.1SFC 图图7.3机械手自动方式状态图3.7.1SFC图状态图的特点是由某一状态转移到下一状态后，前一状态自动复位。
S2为初始状态，用双线框表示。
步进顺序指令共31页PPT
1、合法而稳定的权力在使用得当时很 少遇到 抵抗。 ——塞 ·约翰 逊 2、权力会使人渐渐失去温厚善良的美 德。— —伯克
3、最大限度地行使权力总是令人反感 ；权力 不易确 定之处 始终存 在着危 险。— —塞·约翰逊 4、权力会奴化一切。——塔西佗
5、虽然权力是一头固执的熊，可是金 子可以 拉着它不会再掉进坑里。——黑格尔 32、希望的灯一旦熄灭，生活刹那间变成了一片黑暗。——普列姆昌德 33、希望是人生的乳母。——科策布 34、形成天才的决定因素应该是勤奋。——郭沫若 35、学到很多东西的诀窍，就是一下子不要学很多。——洛克
《步进顺控指令》课件
3 程序的调试
在编写步进顺控指令 时，需要进行程序的 调试和优化，以确保 电机的精度和速度达 到要求。
实例演示及实践
机器人臂的控制
电路板的设计
通过编写步进顺控指令，可 以控制机器人臂的精确运动， 将它们应用于工业，医疗和 其他领域。
通过编写步进顺控指令，可 以设计一些复杂的电路板， 用于机器人设备和其他电子 仪器设备。
受众对象
本课程适合有一定编程和电子电路基础知识的人，希望进一步学习如何控制机器人设备的人 员。
步进顺控基础知识
步进电机
控制电路基础
步进电机是一种能够将脉冲 信号转化为位移运动的电机。 它包括一个转子和一个定子， 并且可以通过控制脉冲的频 率和方向来控制转子的位置。
控制电路是连接电机和处理 器的器件。它可以将输入信 号转化为脉冲信号，并将其 传递给电机。通过控制输入 信号的频率和方向，可以控 制电机的位置和速度。
实际应用
步进顺控技术被广泛应用于 机器人、打印机、电子仪器 和其他自动化设备中。它可 以准确控制运动精度，使这 些设备运行更加稳定和可靠。
步进顺控指令的概述
1
运动指令
运动指令用于控制电机运动的方向和距离。它由两个参数组成，分别是方向和距 离，可以通过控制脉冲的频率和方向来实现。
2
控制指令
控制指令用于开始或停止电机的运行。它由一个参数组成，即开始或停止。控制 指令可以通过控制输入信号的状态来实现。
打印机喷头的控制
通过编写步进顺控指令，可 以控制打印机喷头的运动， 从而实现高质量的打印效果。
常见问题解答
1.
2.
步进顺控指令可以用于哪些应用场景？
步进顺控指令可以用于机器人设备、打印 机、电子仪器和其他自动化设备中。
步进顺序控制及顺序功能图
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第4章 电工测量与工厂输配电和安全用电
7.4.1 顺序功能图
（2）选择序列 ： 序列的开始称为分支，序列的结束 称为汇合。每次只满足一个分支转移条件（多选一）
的分支、汇合方式称为选择序列，
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第4章 电工测量与工厂输配电和安全用电
7.4.1 顺序功能图
与三菱相似，S7-200 PLC有3条顺控指令 （SCR指令）LSCR、SCRT、SCRE指令， 三条指令组成一个程序段。操作对象为状态继电器S，
每个S的位都表示功能图中的一个步。 S的范围为：S0.0-S31.7共32个字节256位。
指令功能及表示如表7-22。
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Байду номын сангаас4章 电工测量与工厂输配电和安全用电
准规定的用于顺序控制首位标准化编程语言。具有条 理清晰、表达准确、简洁规范、可读性强、容易理解
等许多优点，成为PLC程序设计的主要方法。 1 顺序功能图的基本组成
由步、动作输出、转移3部分 （称为3要素）组成。如图7-94所示
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第4章 电工测量与工厂输配电和安全用电
7.4.1 顺序功能图
循环重复Y2-Y4的动作。 4）步进运行：（X2=ON）每按一次启动按钮X0,
步进启动一个状态运行。
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第4章 电工测量与工厂输配电和安全用电
7.4.2 三菱FX-2N的步进指令及状态编程法
由此作出街心花园喷水池控制SFC图，如图3-8，其中 M8040为禁止转移，当M8040=1时，禁止任何转移发生。 故图中，X2=1，X0=0为禁止转移的条件。此时，每短暂
1.顺序控制与顺序功能图
编程三原则
1.Mi被激活的条件是它的前步Mi-1为 激活状态（活动步）且转移条件Xi=ON。
2.Mi被激活后，能够保持一段时间以 保证状态内控制命令和动作的完成。
3.当转移条件Xi+1成立， Xi+1状态 被激活后，Mi应马上变为非激活状态（非活 动步）。
三种编程方法
目前，常用的SFC的编程方法有三种： 1.应用起保停电路进行编程； 2.应用置位/复位指令进行编程； 3.应用PLC特有的步进顺控指令进行编程。
例：电动机星—三角减压起动
顺序功能图（SFC）
顺序功能图（SFC）又叫状态转移图，它 是描述控制系统的控制流程功能和特性的一种 图形语言。它并不涉及所描述的控制功能的具 体技术，是一种通用的技术语言，很容易被初 学者所接受，也可以供不同专业之间的人员进 行技术交流使用。
顺序功能图组成
状态
转移条件
选择性汇合结构
当分支流程向单一流程 合并时，只有一个符合转移条 件的分支转换到单流程的状态。
并行性分支结构
单流程向多个分支流程 转移时，多个分支的转移条件 均相同。一旦转移条件成立， 则同时激活各个分支流程。
并行性汇合结构
并行性分支的各个分 支流程向单流程合并称为并 行性汇合。
当每个流程都完成后 并转移条件成立时，单流程 状态才被激活。
顺序控制特点
在顺序控制中，生产过程是按照顺序，一 步一步连续完成的。这样就将一个较复杂的生 产过程分解成为若干个工作步骤，每一步对应 生产过程中的一个控制任务。即一个工步或一 个状态。且每个工作步骤往下进行都需要一定 的条件，也需要一定的方向。这就是转移条件 和转移方向。
例：电动机星—三角减压起动
第2讲 顺序控制与顺序功能图
步进控制顺序功能图
《PLC原理与应用》步进指令及应用之一——单流程SFC 项目3 步进指令与顺序程序控制主讲人：周杰1、学会PLC顺序控制和顺序功能图。
2、掌握顺序功能图的基本结构。
3、能设计出广告灯的顺序功能图。
一、状态转移图及步进顺控指令1.1 流程图首先，还是来分析一下电动机循环正反转控制的例子，其控制要求为：电动机正转3s，暂停2s，反转3s，暂停2s，如此循环5个周期，然后自动停止；运行中，可按停止按钮停止，热继电器动作也应停止。
从上述的控制要求中，可以知道：电动机循环正反转控制实际上是一个顺序控制，整个控制过程可分为如下6个工序（也叫阶段）：复位、正转、暂停、反转、暂停、计数；每个阶段又分别完成如下的工作（也叫动作）：初始复位、停止复位、热保护复位，正转、延时，暂停、延时，反转、延时，暂停、延时，计数；各个阶段之间只要条件成立就可以过渡（也叫转移）到下一阶段。
因此，可以很容易地画出电动机循环正反转控制的工作流程图，如右图所示。
1.2 状态转移图1．状态转移图一是将流程图中的每一个工序（或阶段）用PLC的一个状态继电器来替代；二是将流程图中的每个阶段要完成的工作（或动作）用PLC的线圈指令或功能指令来替代；三是将流程图中各个阶段之间的转移条件用PLC的触点或电路块来替代；四是流程图中的箭头方向就是PLC状态转移图中的转移方向。
2．设计状态转移图的方法和步骤（1）将整个控制过程按任务要求分解，其中的每一个工序都对应一个状态（即步），并分配状态继电器。
电动机循环正反转控制的状态继电器的分配如下：复位→S0，正转→S20，暂停→S21，反转→S22，暂停→S23，计数→S24。
（2）搞清楚每个状态的功能、作用。
状态的功能是通过PLC 驱动各种负载来完成的，负载可由状态元件直接驱动，也可由其他软触点的逻辑组合驱动。
（3）找出每个状态的转移条件和方向，即在什么条件下将下一个状态“激活”。
状态的转移条件可以是单一的触点，也可以是多个触点的串、并联电路的组合。
步进顺序控制和顺序功能图的介绍
步进顺序控制和顺序功能图的介绍在工业控制领域中，顺序控制系统应用很广，尤其在机械行业，基本上会利用顺序控制来实现加工的自动循环。
那么今天就给大家讲解一下步进顺序控制和顺序功能图。
首先看一下，什么是步进顺序控制？对于流程作业的自动化控制系统而言，一般都包含若干个状态（也就是工序），当条件满足时，系统能够从一种状态转移到另一种状态，我们把这种控制叫做顺序控制。
对应的系统则称为顺序控制系统或流程控制系统。
我们可以采用顺序控制设计法进行程序设计，基本步骤如下：1、步的划分将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的状态，这些状态称为步，PLC中用状态继电器S来代表各个状态步。
2、转移条件的确定使系统由当前状态步转入下一状态步的信号称为转移条件。
转移条件可能是外部输入信号，如按钮、开关、限位开关，也可能是PLC内部产生的信号，如定时器、计数器触点，转移条件也可能是若干个信号的与、或、非逻辑组合。
3、顺序功能图的绘制根据被控对象工作内容、步骤、顺序和控制要求画出顺序功能图。
这也是顺序控制设计中最关键的一步骤。
4、梯形图的编写根据顺序功能图，用STL指令编写梯形图程序。
刚才说到顺序功能图的绘制，那么什么是顺序功能图呢？顺序功能图，也叫状态转移图。
它的组成包括步与动作、有向连线、转移与转移条件。
当相邻两状态步之间的转移条件得到满足时，就实现状态的转移，即上一个状态步的动作结束，下一个状态步的动作开始。
我们看上面这个小车左行右行控制的顺序功能图，S0、S20、S21就是状态步，这些状态的输出就是驱动动作，状态步和状态步之间的箭头就是有向连线，跟箭头垂直的横线就是转移，在横线旁边标注的就是转移状态。
比如说当前处于初始状态S0，当转移条件X0成立的时候，就会从S0状态转移到S20状态去，这时就可以执行这个状态的输出动作，执行右行。
讲了顺序功能图，还要给大家介绍一下顺序功能图的基本结构，包括：单流程、选择性分支、并行性分支，当然还有循环的结构。
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门市新会技工学校
技能课教案
编号：QD-19-06 流水号：电子电工专业班共4页
授课老师：审阅签名：
步进顺序控制指令-及其流程图1
一、顺序控制简介
针对比较复杂的控制程序，人们对寻求一种易于构思、易于理解的图形程序设计工具。
它应有流程图的直观，又有利于复杂控制逻辑关系分解和综合，这种图就是状态转移图。
现将三台电动机顺序控制点的各种控制步骤用工序，并依工作顺序将工序连接成下图的流程图。
从图中可以看出，该图有以下特点：
1、复杂的控制任务或工作过程分解成若干个工序。
2、各工序的任务明确而具体。
3、各工序间的联系清楚，可读性强，能清晰的反映整个控制过程，并带给编程
人员清晰的编程思路。
工序图
状态流程图
二、状态流程图控制的三要素
任何一个顺序控制过程可分解为若干步骤，每一工步就是控制过程中的一个状态，所以顺序控制的动作流程图也称为状态流程图。
状态流程图就是用状态来描述过程的流程图。
在状态流程图中，一个完整的状态必须包括以下3部分：
（1）状态任务。
即本状态做什么。
状态所驱动的负载，它可以是输出继电器Y、辅助继电器M、定时器T和计数器C等。
（2）状态转移条件，即满足什么条件实现状态转移。
向下一个状态转移条件，它可以是单个常开触点，也可以是各类继电器触点的逻辑组合。
（3）状态转移方向，即转移到什么状态去。
作业：P92
练习
一、工作台自动往返控制
控制要求：
（1）自动循环工作。
（2）点动控制（供调试用）
（3）单循环运行，即工作台前进、后退一次循环后停在原位。
（4）八次循环计数控制。
工作台前进、后退为一个循环，循环八次后自动停止在原位。
设计出其流程图。