实训五 步进指令
步进指令
与图5-8对应的语句表如下
STL S 21 LD X 2 LD X 3 LD X 4
OUT
LD SET
Y
X S
1
1 22
SET
STL
S 23
S 23
SET
STL
S
S
25
25 5
SET
STL
S
S
26
26 6
OUT Y 3
OUT Y
OUT Y
SET
STL
S
S
24
22
STL
S 24
STL
STL
S
S
23
25
(二)手动方式程序 手动方式梯形图程序 如图5-12所示。S0为 手动方式的初始状态。 手动方式的夹紧、放 松及上升、下降、左 移、右移是由相应按 钮来控制的。
三)回原点方式程序 回原点方式状态图程 序如图5—l 3所示。 S1是回原点的初始状 态。回原点结束后， M8043置1。
(四)自动方式自动方式的状态图已在图53列出、其中S2是自动方式的初始状态。 状态转移开始辅助继电器M8041、原点 位置条件辅助继电器M8044的状态都是 在初始化程序中设定的，在程序运行中 不再改变。图5-3
该机械手工作方式有手 动、单步、一个周期和 连续工作(自动)四种形式。 简易机械手的操作面板 如图5-l0所示。工作方式 选样开关分四档与四种 方式对应。上升、下降面板上标明 的几种工作方式说明如 下：
手动方式是指用各自的按钮使各个负载单独接 通或断开。 回原点：按下此按钮，机械手自动回到原点。 单步：按动一次启动按钮，前进一个工步。 单周期:在原点位置按动启动按钮，自动运行一 遍后再在原点停止。若在中途按动停止按钮， 则停止运行；再按启动按钮，从断点处继续运 行，回到原点处自动停止。 连续工作(自动状态)：在原点位置按动启动按 钮，连续反复运行。若中途按动停止按钮，运 行到原点后停止。
第5章步进指令
S 23
S 21
Y1
X2
SET
S 22
S 22
Y2
S 23
Y4
X3
S 24
SET
S 24
Y5
S 22 S 25
S 24
X4
SET
S 25
Y6
X7
S0
RET
STL S25 OUT Y6 LD X7 OUT S0 RET END
END
名词:基本指令
FX2系列PLC有20条基本逻辑指令，这
20条指令功能十分强大，已经能解决一 般的继电接触控制问题。（1分）这些 基本指令包括逻辑取指令LD、LDI及线 圈驱动指令OUT，接点串联指令AND、 ANI，接点并联指令OR、ORI等等
S 21
Y1
X2
根据下面梯形图
写出相应的指令 语句表
SET S 22
S 22
Y2
S 23
Y4
X3
S 24
SET S 24
Y5
S 22 S 25
S 24
X4
SET
S 25
Y6
X7
S0
RET
END
M 8002
SET
S0
S 21
S0
X0
SET SET
LD M8002 SET S0 STL S0 LD X0 SET S21 SET S23 STL S21 OUT Y1 LD X2 SET S22 STL S22 OUT Y2 STL S23 OUT Y4 LD X3 SET S24 STL S24 OUT Y5 STL STL LD SET S22 S24 X4 S25
SB 2
X 10
《步进指令教案》课件
《步进指令教案》课件一、教学目标：1. 让学生了解步进指令的定义和作用。
2. 使学生掌握步进指令的编写方法和应用场景。
3. 培养学生通过步进指令实现程序控制的能力。
二、教学内容：1. 步进指令的概念与分类2. 步进指令的语法与参数3. 步进指令的应用案例4. 步进指令与其他指令的配合使用5. 步进指令在实际编程中的应用技巧三、教学过程：1. 导入：通过一个简单的实例，让学生感受步进指令的作用，激发学习兴趣。
2. 讲解：详细讲解步进指令的定义、分类、语法及参数。
3. 演示：通过演示步骤，展示步进指令的编写方法和应用场景。
4. 练习：让学生动手编写一些简单的程序，运用步进指令实现特定功能。
5. 拓展：探讨步进指令在实际编程中的应用技巧，以及与其他指令的配合使用。
四、教学评价：1. 课堂问答：检查学生对步进指令的理解程度。
2. 编程练习：评估学生运用步进指令解决问题的能力。
3. 课后作业：布置相关题目，巩固所学知识。
五、教学资源：1. PPT课件：展示步进指令的相关概念、语法及应用案例。
2. 编程环境：为学生提供实践操作的平台。
3. 编程实例：用于引导学生动手实践，加深对步进指令的理解。
六、教学建议：1. 在讲解步进指令时，注意与之前学过的指令进行对比，帮助学生建立知识体系。
2. 鼓励学生提问，及时解答学生在学习过程中遇到的问题。
3. 注重培养学生的动手能力，多让学生实际操作，提高编程技能。
4. 课后鼓励学生进行深入学习，探索步进指令在实际项目中的应用。
六、教学注意事项：1. 确保学生已经掌握了前置指令和基础编程概念，以便能够理解步进指令的上下文。
2. 使用清晰的实例和图示来解释步进指令的工作原理。
3. 强调步进指令在程序控制中的重要性和效率优势。
4. 避免过度复杂化的实例，保持教学内容的易懂性和实用性。
七、教学活动：1. 小组讨论：让学生分组讨论步进指令在实际应用中的例子，如游戏编程中的角色移动。
2. 项目设计：安排一个简单的项目，要求学生使用步进指令来实现特定的功能。
《步进指令教案》课件
《步进指令教案》课件一、教学目标：1. 让学生了解步进指令的概念和作用。
2. 使学生掌握步进指令的语法和用法。
3. 培养学生运用步进指令解决实际问题的能力。
二、教学内容：1. 步进指令的定义和作用2. 步进指令的语法结构3. 步进指令的用法示例4. 步进指令在实际编程中的应用三、教学重点与难点：1. 重点：步进指令的语法和用法。
2. 难点：步进指令在实际编程中的应用。
四、教学方法：1. 讲授法：讲解步进指令的概念、语法和用法。
2. 示例法：展示步进指令在实际编程中的应用。
3. 练习法：让学生通过练习掌握步进指令的用法。
五、教学准备：1. 课件：制作步进指令的教学课件。
2. 编程环境：为学生提供编程环境，如Python、C++等。
3. 练习题：准备一些关于步进指令的练习题。
教案内容：一、教学目标：（此处简要介绍本节课的教学目标，让学生了解步进指令的概念和作用，掌握步进指令的语法和用法，培养学生运用步进指令解决实际问题的能力。
）二、教学内容：（此处简要介绍本节课的教学内容，包括步进指令的定义和作用、语法结构、用法示例以及实际应用。
）三、教学重点与难点：（此处简要说明本节课的教学重点是步进指令的语法和用法，教学难点是步进指令在实际编程中的应用。
）四、教学方法：（此处简要介绍本节课采用的教学方法，包括讲授法、示例法和练习法。
）五、教学准备：（此处简要介绍本节课的教学准备，包括课件、编程环境和练习题。
）六、步进指令的定义和作用1. 步进指令是一种控制指令，用于在程序中实现步进操作，使程序按照指定的步骤执行。
2. 步进指令的作用是控制程序的流程，保证程序按照预期的顺序执行，从而实现特定功能。
七、步进指令的语法结构1. 步进指令的一般语法结构如下：步进指令名（参数1，参数2，）2. 其中，步进指令名是指定的步进指令，参数是步进指令的输入参数，可以有多个。
八、步进指令的用法示例1. 示例1：使用步进指令实现顺序执行步进指令名（参数1，参数2，）2. 示例2：使用步进指令实现循环执行步进指令名（参数1，参数2，）重复执行（次数）九、步进指令在实际编程中的应用1. 示例3：使用步进指令实现数据累加初始化变量步进指令名（参数1，参数2，）累加变量2. 示例4：使用步进指令实现数据排序初始化数据列表步进指令名（参数1，参数2，）排序列表十、练习与巩固需求：实现从1到10的累加操作。
第5章步进指令
第5章步进指令
二、选择分支与汇合流程（续）
选择分支流程 不能交叉，对 左图所示的流 程必须按右边 所示的流程进 行修改。
第5章步进指令
三、并行分支与汇合流程 (P65)
若有多条路径，且必须同时执行，这种分支的方式称 为并进分支流程。在各条路径都执行后，才会继续往下指 令，像这种有等待功能的方式称之为并进汇合。
典型
顺序控制系统
第5章步进指令
2.顺序功能图
针对顺序控制要求，PLC提供了顺序功能图（SFC） 语言支持。顺序功能图又称状态转移图，由一系列状 态（用S表示）组成。系统提供S0—S999共1000个 状态供编程使用，其中：
S0—S9：初始状态专用 S10—S19：原点复位用 S20—S499：一般用 S500—S899：停电保持 用 S900—S999：报警用
STL是利用内部软元件（状态S）在顺控程序上进 行工序步进式控制的指令。
RET是用于状态（S）流程的结束，实现返回主程 序（母线）的指令。
第5章步进指令
三、步进梯形图
用步进指令可以将顺序功能图转换为步进梯形图，
也可以直接编写步进梯形图。对梯形图和顺序功能图应 注意以下几点:(P57)
1.状态的动作与输出的重复使用
1.步进指令的顺序功能图、梯形图表示及指令语句表
步进梯形指令STL只有与状态继电器S配合才具有步进功能。
S0~S9用于初始步，S10~S19用于自动返回原点。使用STL指令
的状态继电器的常开触点称为STL触点，用
表示；
第5章步进指令
2.步进指令的顺序功能图表示及其动作
注：每个状态器可驱动负载、指定转移目标和指定转移条件。
步进顺控指令
停止
SET S0 SET S20
Y0
SET S21
Y1
SET S0 RET
M8002
S0
X3
S20 X2
S21 X0
SET S0 SET S20
Y0
SET S21
Y1
SET S0 RET
▪ LD M8002 ▪ SET S0 ▪ STL S0 ▪ LD X3 ▪ SET S20 ▪ STL S20 ▪ OUT Y0 ▪ LD X2 ▪ SET S21 ▪ STL S21 ▪ OUT Y1 ▪ LD X0 ▪ SET S0 ▪ RET
在步进状态图中，本 次步进程序结束后， 要由步进的新母线回 到左母线时要用RET 指令。
▪ （3）步进梯形图的初始状态必須由S0～S9 开始
▪ （4）步进程序中的状态继电器S编号不能 重复
▪ （5）从若要由状态1向状态2转移时须要满 足转移条件才可。
S0
X0
S21 X1
S22
初始 状态
Y0
转移 条件
X0：为状态S0向状态
Y0
S20转移的条件 Y0：为状态S20中的内容
X1 SET S21
X1：为状态S20向状态S21转移的条件
M8002 S0
X0
Y1
S20
Y0
X1 Y0
S21
Y1
X2
S22
T0
T0 S0
RET
END
M8002 S0 X0
S20 Y1 X1
S21 Y0 X2
S22 T0
SET S0 SET S20
▪ 步进指令的使用说明
▪ 1)STL触点是与左侧母线相连的常开触点，某 STL触点接通，则对应的状态为活动步；
《步进指令教案》课件
《步进指令教案》课件一、教学目标1. 让学生理解步进指令的概念和作用。
2. 让学生掌握步进指令的编写方法和应用场景。
3. 培养学生运用步进指令解决问题的能力。
二、教学内容1. 步进指令的定义和特点2. 步进指令的语法和参数3. 步进指令的应用场景4. 步进指令的实例讲解5. 步进指令的练习和巩固三、教学过程1. 导入：通过一个实际问题引入步进指令的概念。
2. 讲解：详细讲解步进指令的定义、语法和参数。
3. 演示：通过实例演示步进指令的应用和效果。
4. 练习：让学生编写步进指令程序，解决实际问题。
5. 巩固：通过课后习题巩固所学知识。
四、教学方法1. 讲授法：讲解步进指令的概念、语法和参数。
2. 演示法：展示步进指令的实例和效果。
3. 练习法：让学生动手编写程序，巩固知识。
4. 问答法：回答学生的问题，帮助学生理解。
五、教学评价1. 课后习题：检查学生对步进指令的理解和应用能力。
2. 课堂练习：评估学生在课堂上的学习效果。
3. 学生反馈：了解学生的学习需求和困惑，不断改进教学方法。
六、教学资源1. 课件：制作精美的步进指令课件，用于展示和讲解知识点。
2. 实例程序：提供一些步进指令的实际程序示例，用于演示和练习。
3. 习题库：准备一些关于步进指令的习题，用于课后练习和巩固知识。
七、教学步骤1. 导入新课：通过一个实际问题引入步进指令的概念，激发学生的兴趣。
2. 讲解知识点：详细讲解步进指令的定义、语法和参数，让学生理解并掌握。
3. 演示实例：展示步进指令的实际应用程序，让学生感受其作用和效果。
4. 课堂练习：让学生编写步进指令程序，解决实际问题，巩固所学知识。
5. 课后作业：布置一些关于步进指令的习题，让学生课后巩固和提高。
八、教学注意事项1. 注重学生个体差异：因材施教，针对不同学生的学习水平和能力进行教学。
2. 鼓励学生提问：营造轻松、民主的课堂氛围，鼓励学生积极提问，解答学生困惑。
3. 及时反馈：关注学生的学习进度和效果，及时给予反馈和指导。
教案PLC步进指令
教研室审批学习好资料欢迎下载日照市技师学院教案系部审批章节步进顺序控制指令应用课题顺序控制相关概念学时班级11电一/电高授课日期教学知识目标专业能力1、了解步进控制的工序流程2、了解步进控制的基本指令3、了解步进编程的方法1、认识步进控制和步进指令2、认识状态继电器S与步进触点3、了解工序流程图目标能力目标方法能力社会能力1、掌握步进指令所使用的元件及编程指令2、掌握步进控制编程的步骤及编程方法培养学生养成严格遵守操作规范、安全操作规程的良好习惯，并培养其养成良好的职业道德，全程做到安全生产、文明生产。
教学重点教学难熟练掌握FX2N的步进指令和状态转移图的功能、应用范围和使用方法掌握步进指令和状态转移图编程的规则、步骤与编程方法点教具计算机、PLC主机模块、功能实验模块学习好资料欢迎下载教学方法措施讲授法实验法（学生分组）任务驱动法项目教学法板书设计教学反思教学环节学习好资料欢迎下载教学内容集合、点名、填写教学日志、分组，教师活动学生活动组织教学回顾旧知检查学生劳防用品穿戴情况，讲解实训安全操作规大声诵读7S内涵：整理、整顿、清洁、清扫、安全、素养、节约FX2N系列PLC基本指令及编程方法调整情绪集中学生注意力通过提问的形集中注意力式，引导学生系统回顾以前经过前面PLC基本指令编程的训练，可以用输入继电学过的知识点器、输出继电器、通用辅助继电器、定时器和计数器，思考回答问题创设情景导入新课讲授新课以及基本编程指令编程指令编制出许多PLC控制程序。
同时，我们也发现，用基本指令编程，前后相互牵连，相互制约，编程时要通盘考虑、前后兼顾，反复调试，耗费时间和精力比较多，对于比较复杂的控制过程，更是如此。
那么有没有办法把复杂的问题简单化呢?一、状态转移（SFC）图1.状态的含义在顺序控制中，我们把每一个工序叫做一个状态，当一道工序完成做下一道工序时，可以表达为，从一个状态转移到另一个状态。
例如：有四个广告灯，每个亮1秒，循环进行，状态转移图如如图所示：2.特点：当转移条件满足时，则会从上一个状态转移到下一个状态，而上一个状态自动复位。
模块五--步进指令及状态编程法
电路，当M8034为ON时，PLC继续进行程序运算，但所有输出继电器Y都
图 断开了。 的 规 则
图5-15 状态区域复位和输出禁止的处理
模块五 步进指令及状态编程法
三、多流程步进顺序控制
1.选择性分支与汇合及其编程
(1)选择性分支SFC图的特点 (2)选择性分支、汇合的编程 (3)选择性分支对应的步进梯形图
技 专用钻床输入输出继电器的I/O接线 能 训 练
模块五 步进指令及状态编程法
专用钻床参考状态转移图
技
参考编程手
册绘制的
能
SFC
训
练
软件GX Developer V8编辑的
SFC
模块五 步进指令及状态编程法
参考编程手册绘制的专用钻床梯形图程序
技 能 训 练
模块五 步进指令及状态编程法
用GX Developer V8编辑的专用钻床梯形图程序
模块五 步进指令及状态编程法
三、多流程步进顺序控制
2.并行分支与汇合的编程
(1)并行分支状态转移图及其特点 (2)并行分支状态转移图的编程 (3)并行分支SFC图对应的状态梯形图
模
块
五 步 进 指 令 及 状 态
三 、
3. 带
多式
流运
程输
步机
进 顺
原 理 及
编 序S
程 控F
法 制C
模块五 步进指令及 状态编程法
技 能 训 练
模块五 步进指令及状态编程法
边学边议
1．画出图5-41所示波形对应的顺序功能图。 2．小车在初始状态时停在中间，限位开关X000为ON，按下起动按钮 X003，小车按图5-42所示的顺序运动，最后返回并停在初始位置。画出 控制系统的顺序功能图，并编写梯形图程序。
步进指令的应用
进电机的精确控制。
步进指令的计算机控制
硬件接口
通过计算机的串口或USB接口与 步进电机驱动器进行通信。
软件开发
使用C或Python等编程语言编写 计算机控制程序，通过串口或 USB接口向步进电机驱动器发送 控制指令。
控制算法
采用脉冲控制、速度控制或位置 控制算法，通过计算机实现对步 进电机的精确控制。
03
步进指令的应用案例
步进指令在机器人控制系统中的应用
运动控制
在机器人控制系统中，步进指令可用于精确控制机器人的位 移、速度和加速度。通过设置步进电机的转动角度和转动速 度，可以实现高精度的路径规划和运动控制。
姿态调整
步进指令还可以用于机器人的姿态调整，如通过控制步进电 机带动连杆结构，调整机器人的俯仰角和偏航角等。
THANKS
谢谢您的观看
步进指令的工作原理
步进指令的工作原理是逐行执 行程序代码，并依据每个步骤
中的结果进行判断。
每个步骤通常包含一种操作或 指令，如算数运算、逻辑运算 等，执行时按照预先设定的顺
序依次进行。
在执行过程中，如果遇到条件 为真，则执行相应的分支，否
则继续执行下一行代码。
步进指令的适用场景
步进指令适用于各种需要按照特定逻辑顺序执行任务的场 合，如数据处理、算法实现、程序控制等。
步进指令在其它控制系统中的应用
打印机控制系统
步进指令可应用于打印机的控制系统。通过控制步进电机的转动角度，可以实现 纸张的精确进给，从而实现高精度的打印效果。
伺服电机控制系统
伺服电机控制系统是一种广泛应用于各种工业领域的控制系统。步进指令在该系 统中可用于精确控制电机的转动角度和速度，从而实现高精度的位置和速度控制 。
《步进指令教案》课件
四、步进指令的应用
1
工控机器人中的应用
2
工控机器人使用步进指令来实现精
准的位置控制，以完成各种复杂的
操作。
3
自动化生产中的应用
步进指令在自动化生产中常用于控 制机械臂和输送带等设备的运动。
3D 打印机中的应用
3D 打印机通过步进指令控制打印 头的移动，实现对物体的逐层叠加。
五、步进指令的优缺点
优点
步进指令具有定位精度高、响应速度快、运 动平稳等优点。
缺点
步进指令在高速运动和负载变化大的情况下 可能产生失步和振动等问题。
六、小结
1 总结步进指令的概念、分类、语法格式、应用和优缺点。
步进指令是一种重要的控制指令，广泛应用于自动化生产、工控机器人和3D打印机等领 域。
2 提出进一步学习的方向。
进一步学习可以深入了解步进指令的工作原理、高级功能和在其他领域的应用。
七、参考资料
1 相关书籍和文献
Байду номын сангаас
2 网络资源
1. 《步进电机与步进控制技术》- 张三
1. 步进指令入门教程
2. 《自动化控制系统设计与应用》- 李四
2. 步进指令应用案例
单位制和连续模式
在单位制下，步进数表示运动的决定单位（如步数或角度）；而在连续模式下，步进数表示 运动的移动距离。
三、步进指令的语法格式
相对模式步进指令格式
步进指令包括目标位置、步进数和速度三个 参数，以及其他可选参数。
绝对模式步进指令格式
步进指令包括绝对位置和步进数两个参数， 以及其他可选参数。
《步进指令教案》PPT课 件
# 步进指令教案 PPT 课件
一、引言
在本节中，我们将介绍步进指令的概念和作用。步进指令是一种用于控制步 进电机的特殊指令，可以使电机按照事先设定的步进数和方向运动。
学习资料 PLC 1-5步进阶梯指令
控制流可能转入多个
31
ห้องสมุดไป่ตู้
可能的控制流中的某
一个,但不允许多路分
A
D
G
I
支同时执行。到底进
32
34
36
37
入 哪一个分支，取决
B
E
H
J
于控制流前面的转移 3
35
条件哪个首先真。
C
F
38
步进阶梯指令
跳转和循环结构:由 跳转结构和循环结 构混合在一起,组成 了较复杂的功能图 的跳转和循环结构。
END 谢谢大家！
工作状态:指控制系统正常运行的状态。工作状态又分动状 态和静状态,动状态是指当前正在运行的状态;静状态是当 前没有运行的状态,图(a)表示工作状态.
S：称为顺序控制继电器或状态器，每一个S位都表示功能 图的一种状态。
步进阶梯指令
• （2）转移 • 转移是由有向线段状态与
转移条件组成. • 有向线段：表示状态转移
步进阶梯指令
LAD
STL
功能
操作数
LSCR S-bit
顺序状态开始 S（位）
SCRT S-bit
顺序状态转移 S（位）
SCRE
顺序状态结束
无
步进阶梯指令
• 顺序控制继电器段的功能： • （1）驱动处理 即在该段状态器有效时，
要做什么工作，有时也可能不做任何工作；
• （2）指定转移条件和目标 即满足什么条 件后状态转移到何处；
➢ 适用范围:各类按顺序工作的控制系统的程序设计
步进阶梯指令
• 1.功能图的定义：功能图又 称为功能流程图或状态转移 图，它是一种描述顺序控制 系统的图形表示方法,是专 用于工业顺序程序设计的一 种功能性说明语言.它能完 整地描述控制系统的工作过 程、功能、和特性，是分析、 设计电气控制系统控制程序 的重要工具。
步进指令简介
2021/4/9
Hale Waihona Puke 8⑨用OUT指令与SET指令对于STL指令后的状 态具有同样的功能，都将自动复位转移源。 但使用OUT指令时，在SFC图中用于向分离 的状态转换。
2021/4/9
9
⑩在中断程序和子程序内，不能使用STL指令。 但在STL指令内不禁止使用跳转指令，但动作 复杂，一般不要用
2021/4/9
2021/4/9
6
⑦定时器线圈可在不同状态间对同一软器件 编程。但在相邻状态中不能编程
（如果在相邻状态下 编程, 则状态转移时, 定时器线圈不能断开， 即当前值不能复位）
2021/4/9
7
⑧用STL编程时，不能从 STL指令内的母线 中直接使用MPS/MRD/MPP指令。而只能 在 LD 或 LDI 指 令 后 使 用 MPS/MRD/MPP 指 令编程
2021/4/9
15
2021/4/9
16
2021/4/9
17
• 注意：
① 在分支与汇合的转移处理程序中，
不能用MPS/MRD/MPP， ANB/ORB指令
② 既使负载驱动回路也不能直接在STL指令
后面使用MPS指令。
2021/4/9
18
3.并行分支与汇合
多个流程可同时执行的分支
当一个分支条件成立时,几条分支 同时进行。用 “＝ ”画出，同时执 行后再用“ ＝ ”同时汇合。
2021/4/9
25
改为无嵌套的选择性分支与汇合
2021/4/9
26
选择性分支与汇合中嵌有并行分支与汇合
2021/4/9
27
感谢您的阅读收藏，谢谢！
2021/4/9
28
2021/4/9
步进指令实训考核模块使用举例
步进指令实训考核模块使用指南实训项目：电动机接触器联锁、双重联锁正反转控制；自锁和互锁控制实训；魔轮控制（单序列状态转移图编程方法实训）；魔轮控制（选择序列状态转移图编程方法实训）；魔轮呼叫控制实训；魔轮控制实验（选择序列状态转移图编程）一、实验目的熟悉三菱FX系列PLC状态转移图编程方法，通过实训掌握状态转移图编程的原则、步骤和方法，并能把这种编程方法应用到其它的控制系统。
具体要求如下：1、根据控制要求画出正确的、标准的状态转移图。
2、把设计好的状态转移图转换为正确的梯形图程序。
二、实验模块1.步进指令实训模块2.计算机一台(或与FX0N系列PLC相配套的手持编程器一个)3.PC/PLC编程数据线一根4.实验导线若干三、接线1、与三菱FX系列PLC相连：2、与单片机PLC学习板相连：四、实验要求1）该系统有三个按钮S6、S7、S5即“启动”“归位”和“停止”三个按钮。
三个按钮均为非自锁按钮，即按钮按下时为1，松开后为0。
要求按下“启动”按钮后，魔轮开始工作，按下“停止”按钮后，魔轮指针(白点处)应回到A点才能停止工作。
A、B、C、D为四个位置传感器，它们检测魔轮指针的位置。
2）开始工作之前，魔轮指针可能位于模块上的任何位置，所以如果魔轮指针不在A点位置，则要求通电后A点的位置指示灯（红指示灯）按1HZ的频率闪烁不断，蜂鸣器报警。
按下“归位”按钮后，蜂鸣器停止报警，魔轮指针开始顺时针运行，A点位置传感器检测到后停下，此时A点红指示灯熄，A点绿指示灯（无需编程，只要魔轮归位，则绿指示灯）亮，然后才能开始按要求运行。
3）当魔轮指针停在A点，按下启动按钮后魔轮指针开始逆时针运行，在途中的每一个点停5 秒后一直运行到D 点。
魔轮指针在D点停止5 秒钟，然后魔轮指针顺时针运行，直到A点的位置传感器检测到后而停下。
如果魔轮指针运行过程中按下了停止按钮，则指针回到A点后，魔轮自动停止运行。
如果没按停止按钮，则指针在A处停5秒后重复上述过程，直到按下停止按钮。
实训五 步进指令
实训课题五SFC状态图—步进指令的使用一、实训目的1 理解并掌握SFC状态图的含义和使用；2 掌握2个步进指令的使用方法；3 掌握软元件S状态继电器的使用。
二、实训仪器设备1 PLC综合实训装置一台；2 PC机一台；三、实训指导1、状态转移图（SFC）：是状态编程的重要工具，它包含了状态编程的全部要素。
进行状态编程时，一般先绘出状态转移图，在根据转移图写出梯形图或指令表。
（1）步进接点指令只有常开接点，连接步进接点的其他继电器接点用指令LD或LDI开始。
步进指令返回指令RET用于状态S流程结束，返加主程序（母线）。
（2）每个状态内的母线上将提供三种功能：①驱动负载（OUT Yi）；②指定转移条件（LD/LDI Xi）；③指定转移目标（SET Si），称为状态三要素。
后两个功能是必不可少的。
（3）步进接点接通时，其后面的电路才能按逻辑动作。
如果步进接点断开，则后面的电路全部断开，相当于该段程序跳过。
若需要保持输出结果，可用SET和RST指令。
（4）常用步进指令实现时间或位移等顺序控制的操作过程。
3 单流程状态转移图的编程3.1．单流程3.2．编程方法和步骤（1）根据控制要求，列出PLC的I/O分配表，画出I/O分配图；（2）将整个工作过程按工作步序进行分解，每个工作步序对应一个状态，将其分为若干个状态；（3）理解每个状态的功能和作用，即设计驱动程序；（4）找出每个状态的转移条件和转移方向；（5）根据以上分析，画出控制系统的状态转移图；（6）根据状态转移图写出指令表。
3.3．编程实例1 用步进顺控指令设计某行车循环正反转自动控制的程序。
控制要求为：送电等待信号显示→按起动按钮→正转→正转限位→停5s→反转→反转限位→停7s→返回到送电显示状态。
（1）I/O分配根据控制要求，其I/O分配如图1.4-1所示。
图1.4-1行车循环正反转控制的I/O分配图（2）状态转移图图1.4-2行车循环正反转控制的状态转移图4选择性流程及其编程4.1．选择性流程程序的特点由两个及以上的分支程序组成的，但只能从中选择一个分支执行的程序，称为选择性流程程序。
模块五 步进指令及状态编程法PPT29页
51、山气日夕佳，飞鸟相与还。 52、木欣欣以向荣，泉涓涓而始流。
53、富贵非吾愿，帝乡不可期。 54、雄发指危冠，猛气冲长缨。 55、土地平旷，屋舍俨然，有良田美 池桑竹 之属， 阡陌交 通，鸡 愉快，这是不可能的，因为人类必须具备一种能应付逆境的态度。——卢梭
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27、只有把抱怨环境的心情，化为上进的力量，才是成功的保证。——罗曼·罗兰
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28、知之者不如好之者，好之者不如乐之者。——孔子
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29、勇猛、大胆和坚定的决心能够抵得上武器的精良。——达·芬奇
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30、意志是一个强壮的盲人，倚靠在明眼的跛子肩上。——叔本华
谢谢！
29
步进顺序指令应用
项目五 步进顺序指令应用
• 任务一 舞台灯光控制 • 任务二 自动运料小车控制 • 任务三 全自动洗衣机控制
表5 -9 所示的几个工序即状态。 • 找出各工作状态的转换条件和转移方向, 并根据波轮式全自动洗衣机
的工作过程, 将系统中各状态连接成顺序功能图, 如图5 -23 所示。 • 4. 编写程序 • 根据顺序功能图, 进行顺序控制指令程序编写, 如图5 -24 所示。
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图5 -1 顺序功能图
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表5 - 1 步进顺序指令表
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任务一 舞台灯光控制
• 顺序控制设计法通常利用顺序功能流程图来进行设计, 过程中各步都 有自己应完成的动作。从每一步转移到下一步都是有条件的, 条件满 足则上一步动作结束, 下一步动作开始,然后上一步的动作被清除。
• 顺序控制设计法是一种先进的设计方法, 初学者很容易掌握。对于有 经验的设计人员,也会提高设计效率, 程序的编写、调试和修改都很方 便, 该法已成为当前PLC 程序设计的主要方法。
任务一 舞台灯光控制
• 一、顺序控制设计法
• (一) 顺序控制设计方法 • 1. 顺序控制系统 • 如果一个控制系统可以分解成几个独立的控制动作, 且这些动作必须
严格按照一定的先后次序执行才能保证生产的正常运行, 这样的系统 称为顺序控制系统, 也称为步进控制系统。 • 2. 顺序控制设计法 • 顺序控制设计法是针对顺序控制系统一种专门的设计方法。这种方法 是将控制系统的工作全过程按其状态的变化划分为若干个阶段, 这些 阶段称为“步”, 这些步在各种输入条件和内部状态、时间条件下, 自 动、有序地进行操作。
步进指令及步进梯形图
自动复位功能 即状态转移后原状态自动复位。 当使用STL指令时，新的状态器S被置位，前一个状态器S将自动复位。对于STL 指令后的状态器S，使用OUT指令和SET指令具有同样的功能，即都能使转移源自 动复位，另外还具有停电保持功能，两者的差别是OUT指令在状态转移图中只用 于向分离的状态转移，而不是向相邻的状态转移。状态转移源自动复位须将状态 转移电路设置在STL回路中，否则原状态不会自动复位。
[ STL ]
LD X005 X005
（Y002）
插入常闭 M8000 触点
（Y003）
（b） 正确的驱动方法
[ STL ] 位置变换
（Y003）
M005
（Y002）
（c） 正确的驱动方法
步进指令及步进梯形图
➢步进指令
指令说明：
主控功能 STL指令仅仅对状态器S有效。 STL指令将状态器S的触点与主母线相连并提供主控功能。
驱动功能 STL触点可直接驱动或通过其他触点来驱动软元件线圈负载。 步进复位指令RET功能 使用STL指令后，与其相连的LD(LDI)回路块被右移，当 需要把LD(LDI)点返回到主母线上，要用RET指令。这里要注意的是，STL指令与 RET指令并不需要成对使用，但当全部STL电路结束时，一定要写入RET指令。
步进指令及步进梯形图
➢步进指令
指令符
名称
指令意义
STL
步进指令 在顺控程序上进行工序步进型控制的指
令
RET
步进指令复 表示状态流程的结束，返回主程序（母
位线）的指令Fra bibliotekLD X005 X005
[ STL ]
GX Develper版 编程软件的STL 指令的梯形图
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实训课题五SFC状态图—步进指令的使用
一、实训目的
1 理解并掌握SFC状态图的含义和使用；
2 掌握2个步进指令的使用方法；
3 掌握软元件S状态继电器的使用。
二、实训仪器设备
1 PLC综合实训装置一台；
2 PC机一台；
三、实训指导
1、状态转移图（SFC）：是状态编程的重要工具，它包含了状态编程的全部要素。
进行状态编程时，一般先绘出状态转移图，在根据转移图写出梯形图或指令表。
（1）步进接点指令只有常开接点，连接步进接点的其他继电器接点用指令LD或LDI开始。
步进指令返回指令RET用于状态S流程结束，返加主程序（母线）。
（2）每个状态内的母线上将提供三种功能：①驱动负载（OUT Yi）；②指定转移条件（LD/LDI Xi）；③指定转移目标（SET Si），称为状态三要素。
后两个功能是必不可少的。
（3）步进接点接通时，其后面的电路才能按逻辑动作。
如果步进接点断开，则后面的电路全部断开，相当于该段程序跳过。
若需要保持输出结果，可用SET和RST指令。
（4）常用步进指令实现时间或位移等顺序控制的操作过程。
3 单流程状态转移图的编程
3.1．单流程
3.2．编程方法和步骤
（1）根据控制要求，列出PLC的I/O分配表，画出I/O分配图；
（2）将整个工作过程按工作步序进行分解，每个工作步序对应一个状态，将其分为若干个状态；
（3）理解每个状态的功能和作用，即设计驱动程序；
（4）找出每个状态的转移条件和转移方向；
（5）根据以上分析，画出控制系统的状态转移图；
（6）根据状态转移图写出指令表。
3.3．编程实例
1 用步进顺控指令设计某行车循环正反转自动控制的程序。
控制要求为：送电等待信号显示→按起动按钮→正转→正转限位→停5s→反转→反转限位→停7s→返回到送电显示状态。
（1）I/O分配
根据控制要求，其I/O分配如图1.4-1所示。
图1.4-1行车循环正反转控制的I/O分配图（2）状态转移图
图1.4-2行车循环正反转控制的状态转移图4选择性流程及其编程
4.1．选择性流程程序的特点
由两个及以上的分支程序组成的，但只能从中选择一个分支执行的程序，称为选择性流程程序。
4.2．编程实例
2 用步进指令设计电动机正反转的控制程序。
控制要求为：按正转起动按钮SB1，电动机正转，按停止按钮SB，电动机停止；按反转起动按钮SB2，电动机反转，按停止按钮SB，电动机停止；且热继电器具有保护功能。
（1）I/O分配
X0：SB（常开），X1：SB1，X2：SB2，X3：热继电器FR（常开）；Y1：正转接触器KM1，Y2：反转接触器KM2 。
（2）状态转移图
（3）指令表
根据图图1.4-6（a）所示的状态转移图，其指令表如图图1.4-6（b）所示。
图1.4-6电动机正反转控制的状态转移图
5并行性流程及其编程
5.1．并行性流程程序的特点
由两个及以上的分支程序组成的，但必须同时执行各分支的程序，称为并行性流程程序。
图图1.4-7是具有3个支路的并行性流程程序，其特点如下：
图1.4-7并行性流程程序的结构形式
5.2．并行性流程程序编程注意事项
（1）并行性流程的汇合最多能实现8个流程的汇合。
（2）在并行分支、汇合流程中，不允许有图图 1.4-6（a）的转移条件，而必须将其转化为图图1.4-6（b）后，再进行编程。
四、实训内容--编程训练
1 用步进顺控指令设计某行车循环正反转自动控制的程序。
控制要求为：送电等待信号显示→按起动按钮→正转→正转限位→停5s→反转→反转限位→停7s→返回到送电显示状态。
2、课本P155，实训7-2，运料小车控制
3、用步进指令并行性流程编写交通灯控制
控制要求：东西方向绿灯亮10S（后2S闪烁），接着黄灯亮2S，再红灯亮16S；同时南北方向先红灯亮12S，接着绿灯亮14S（后2S闪烁），再黄灯亮2S，这为反复循环。
五、实训报告
1、写出I/O分配表；
2、按控制要求编写出程序；
3、画出外围接线图；
4、上机调试并运行程序；
5、结论（回答老师的提问）。