Robot 保养与点检
机器人维护保养规程
机器人维护保养规程
1. 维护保养的重要性
机器人是生产过程中的重要设备，必须进行定期的维护保养，
以确保其正常运行和延长使用寿命。
2. 维护保养的频率
根据机器人使用情况和工作环境，制定维护保养的频率和计划。
通常建议每周进行一次维护保养，包括清洁、润滑和检查各部件。
3. 清洁
使用干净柔软的布进行机器人表面的清洁，谨慎使用清洁剂。
避免将水或其他液体直接倒在机器人上。
清洁过程中，应注意不损
坏机器人外壳和电线。
4. 润滑
定期给机器人的润滑部件添加润滑剂，如润滑油或润滑脂。
在
添加润滑剂之前，检查润滑部件的磨损情况，并根据厂商提供的指
南进行操作。
5. 检查各部件
定期检查机器人的各个部件，包括电机、传动装置、传感器等。
检查是否有异常磨损、松动或损坏的部件，并及时修复或更换。
6. 软件更新
定期检查机器人的软件版本，并根据需要进行升级或更新。
确
保机器人的软件与最新的安全和功能要求相匹配。
7. 安全注意事项
在进行机器人维护保养时，务必采取必要的安全措施。
如断开
电源、穿戴个人防护装备等，以避免意外伤害。
8. 维护保养记录
每次维护保养后，记录维护日期、维护内容和发现的问题。
维
护保养记录是机器人维护管理的重要依据，能帮助评估机器人的运
行状态和效果。
以上是机器人维护保养规程的主要内容，请根据具体机器人型
号和厂家指南进行操作，并定期检查规程的有效性和需要进行的调整。
工业机器人保养内容
工业机器人保养内容
工业机器人保养主要包括以下几部分：
1.机器人区域清洁：保持机器人周围区域的清洁和整洁，避免其受到灰尘、
油脂、液体等污染物的影响，尤其是电子元器件容易受到污染而导致故
障。
2.机器人联轴器及传动机构的润滑：机器人需要使用相应的机油及润滑油
等，对于传动机构的润滑，要按照机器人使用说明及制造商的要求进行处
理。
3.机器人机械结构紧固：定期检查，并及时加强紧固力度，如名称和夹具的
紧固、钢丝和气管等管路的维护，确保设备各部件能牢固地连接在一起，
避免松动、错位等情况的发生。
4.机器人视觉传感器的保护：定期检查并维护机器人视觉传感器，清理镜头
及保护材料，防止日积月累出现严重污染造成误差、偏离等情况以保证机
器人的准确性。
5.机器人的规定操作：机器人具备强大的机械作用力，工作前需参看使用说
明，熟悉操作程序并戴好相关的安全防护装备，遵循工作规范，避免超负
荷、偏差甚至损坏。
6.机器人的定期检查：对机器人进行定期检修，包括机器人的电子电气部
件、机械结构、气动（液动）部件的检查，如找出故障及及时处理，更换
磨损严重的部件，避免设备出现意外情况。
7.方便查找维护记录：对维护记录进行清晰存档，便于运维工程师调查控制
系统状态及机械结构的维修记录，以便更好的跟踪设备使用情况。
不同品牌的工业机器人保养要求也会有所不同，如使用润滑油的要求。
所以在日常保养过程中，首先要遵循的是产品本身给出的保养说明。
机器人维护保养的说明书
机器人维护保养的说明书一、引言机器人作为现代工业生产中的重要装备，其维护保养工作对于保证机器人正常运行和延长其使用寿命具有重要意义。
本说明书旨在为用户提供机器人维护保养的相关指导，确保机器人性能始终处于良好状态。
二、保养准备1. 工具准备：根据机器人的型号和特点，准备好所需的维护保养工具，如螺丝刀、扳手、润滑剂等。
2. 环境准备：确保机器人保养的工作环境干燥、整洁，并保持通风良好。
3. 安全准备：在进行机器人维护保养前，确保断开机器人的电源，并采取必要的安全措施，避免意外伤害发生。
三、日常保养1. 外观清洁：定期对机器人进行外观清洁，去除表面的灰尘和污渍。
可以使用干净的软布轻轻擦拭，避免使用含有酸碱成分的清洁剂。
2. 零件检查：定期检查机器人的零部件，特别是紧固件是否松动，如有需要，进行紧固或更换。
3. 电源检查：检查机器人的电源线是否破损或老化，如有问题及时更换，以保证电源的稳定供应。
4. 状态监测：定期运行机器人，观察其运动状态是否正常，如发现异常现象及时处理，并记录下来以供维修参考。
四、润滑维护1. 润滑剂选择：根据机器人的工作条件和要求，选择适合的润滑剂。
常见的润滑剂有机械油、润滑脂等，需要根据机器人的使用手册来选择。
2. 润滑部位：根据机器人的润滑部位，使用适量的润滑剂进行润滑。
特别是机器人关节、传动部分等需要重点关注，并确保润滑剂进入到摩擦部位。
3. 润滑周期：根据机器人的使用频率和工况，制定润滑计划，并按照计划定期进行润滑维护。
五、故障排除1. 故障记录：对机器人的故障进行记录，包括故障发生的时间、现象、原因等信息。
方便维修人员进行问题分析和解决。
2. 常见故障处理：针对机器人常见的故障，提供相应的处理方法。
如电源故障，可以检查电源线和开关；传动故障，可以检查传动部件是否松动等。
3. 专业维修：对于无法自行处理的故障，应及时联系专业的维修人员进行维修，并提供准确的故障信息和现象描述，以便快速解决问题。
松下机器人点检指南G2
松下机器人点检指南G2在现代工业生产中，机器人的应用越来越广泛。
松下机器人以其出色的性能和稳定性，在众多领域发挥着重要作用。
为了确保机器人的正常运行，延长其使用寿命，提高生产效率，定期的点检是必不可少的。
本指南将详细介绍松下机器人的点检要点和方法，帮助您更好地维护和管理机器人设备。
一、点检前的准备工作在进行点检之前，需要做好以下准备工作：1、熟悉机器人的操作手册和技术规格仔细阅读松下机器人的操作手册和技术规格，了解机器人的结构、功能、性能参数以及安全注意事项等。
这将为后续的点检工作提供重要的参考依据。
2、准备必要的工具和设备根据点检的内容和要求，准备好相应的工具和设备，如扳手、螺丝刀、万用表、示波器、清洁工具等。
确保工具和设备的完好性和准确性。
3、确保工作环境安全在点检机器人之前，要确保工作环境安全，清除周围的障碍物和杂物，设置好警示标识，防止无关人员进入工作区域。
同时，要确保机器人处于断电状态，并采取可靠的制动措施，防止机器人意外移动。
二、外观检查首先，对松下机器人的外观进行检查。
1、查看机器人本体是否有明显的损伤、变形或腐蚀检查机器人的外壳、手臂、关节等部位，看是否有碰撞、划伤、裂缝、锈迹等情况。
如果发现有损伤，要及时记录并评估其对机器人性能的影响。
2、检查电缆和管路是否完好检查机器人连接的电缆和管路，看是否有磨损、断裂、松动、泄漏等现象。
特别是电缆的接头部位，要确保连接牢固，无接触不良的情况。
3、检查机器人的标识和铭牌是否清晰完整确认机器人的型号、序列号、生产日期等标识和铭牌清晰可见，以便于追溯和管理。
三、机械部件点检机械部件是机器人正常运行的关键，需要重点关注以下方面：1、关节和轴的检查手动转动机器人的各个关节和轴，感受其转动是否灵活，有无卡顿、异响或异常阻力。
检查关节的润滑情况，如发现润滑不足，应及时添加适量的润滑油。
2、传动部件的检查检查机器人的皮带、链条、齿轮等传动部件，看是否有松动、磨损、断裂等情况。
机器人点检保养日常安全检查
机器人点检保养日常安全检查设备正常的安全机构是保证人身安全的前提，安全机构检查应纳入日常点检范围内，机器人安全使用要遵循以下原则：不随意短接、不随意改造、不随意拆除、操作的规范。
具体检查项目如下：1.机器人紧急停止按钮的检查，包括控制柜急停开关和手持操作盒急停开关。
检查方法：按下控制柜上“紧急停止”按钮，确认画面是否显示“SRVO-001 Operator panel E-stop”自诊断信息；按MENU——选择4 ALARM显示报警画面。
顺时针方向旋转拉出“紧急停止”按钮后按下RESET复位按钮，确认画面上的紧急停止报警信息是否消失。
按下手持操作盒上“紧急停止”按钮，确认画面是否显示“SRVO-002 Teach pendant E-stop”自诊断信息；按MENU——选择4 ALARM显示报警画面。
顺时针方向旋转拉出“紧急停止”按钮后按下RESET复位按钮，确认画面上的紧急停止报警信息是否消失。
2.安全门及门开关的检查。
检查方法：机器人处于停止状态、控制柜模式开关处于AUTO位置、机器人没有显示任何报警信息。
拉开安全门，确认画面是否显示“SRVO-004 Fence open”自诊断信息；按MENU——选择4 ALARM显示报警画面。
关上安全门后按下系统复位按钮，确认画面上的门开关报警信息是否消失。
3.外部紧急停止开关的检查。
检查方法：机器人处于停止状态下、机器人没有显示任何报警信息，按下外部急停按钮；确认画面是否显示“SRVO-007 External E-stop”自诊断信息；按MENU——选择4 ALARM显示报警画面。
顺时针方向旋转拉出“紧急停止”按钮后按下RESET复位按钮，确认画面上的紧急停止报警信息是否消失。
备注：R-30IB系列控制器安全信号全为双链规格，R-3IB MATE、R-30IA MATE、R-30IB、R-30IB MATE控制柜的安全门和外部急停信号连接于机器人控制器内E-stop板上，R-J3IB和R-30IA（R-J3IC）控制柜的安全门和外部急停信号连接于机器人控制内PANEL BOARD （配电盘）上。
机器人维护保养说明书
机器人维护保养说明书第一章介绍本说明书旨在帮助用户正确地维护和保养机器人，以确保其正常运行和延长使用寿命。
机器人是一种先进的自动化设备，它的正常运转需要定期的维护和保养。
请仔细阅读本说明书，并按照指示进行操作。
第二章环境要求1. 温度：机器人的工作环境应在5℃至40℃之间，避免过高或过低的温度对机器人的影响。
2. 湿度：机器人的工作环境湿度应在85%以下，过高的湿度可能导致机器人元件受潮损坏。
第三章维护程序1. 维护计划：建议用户根据机器人使用的频率和工作环境制定维护计划，确保按时进行维护。
2. 清洁：定期清洁机器人外壳和零部件，可使用软布擦拭，并避免使用腐蚀性或磨损性强的清洁剂。
3. 润滑：机器人的运动部件可能需要定期润滑，使用适合的润滑剂，并注意润滑剂的数量和频率。
4. 检查：定期检查机器人的连接线和电气部件，确保其紧固度和正常工作状况。
第四章故障处理1. 常见故障：介绍机器人常见的故障类型和可能的原因，如电源故障、机械故障、传感器故障等。
2. 故障排除：根据故障类型和可能原因提供具体的故障排除步骤，以帮助用户快速解决问题。
第五章安全注意事项1. 操作规范：使用机器人时，请确保操作人员具备相关技术和安全知识，遵守相关操作规范。
2. 电源安全：在维护和保养机器人时，请务必断开电源，并确保维修人员的安全。
3. 防止误操作：避免非授权人员擅自操作机器人，以免发生人身伤害或设备损坏。
第六章其他注意事项1. 保修政策：说明机器人的保修期限和保修范围，并提供售后服务的联系方式。
2. 升级升级：介绍机器人固件和软件的升级方法和注意事项。
3. 附录：提供机器人的技术参数和配件列表，以供用户查阅。
感谢您阅读本机器人维护保养说明书，如果您有任何疑问或需要帮助，请及时联系我们的客户服务部门。
祝您使用愉快！（文章预计已达到1500字字数需求，如需增加字数，可以适当增加各章节信息的详细描述，但不得违反字数和内容要求。
工业机器人日常维护保养
工业机器人日常维护保养工业机器人在制造业使用程度在不断增加，主要使用在较为恶劣条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，得到较为广泛的认可。
但即使工业机器热设计较规范和完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。
常见的机器人有：串联关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara 机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机器人。
一、工业机器人本体维护保养1、普通维护1）清洗机械手定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。
（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。
请勿使用干布。
）2）中空手腕的清洗维护根据实际情况，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起毛布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。
3）定期检查检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
4）固定螺栓的检查将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。
这样可避免紧固件服饰；如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。
2、轴制动测试在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。
为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。
测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；2）马达断电；3）检查所有轴是否维持在原为。
如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。
还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。
当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。
所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。
工业机器人维护与保养手册
工业机器人维护与保养手册随着科技的不断进步，工业机器人在现代生产中扮演着越来越重要的角色。
它们能够高效地完成各种任务，提高生产效率，减少人力成本。
然而，工业机器人也需要定期的维护与保养，以确保其正常运行和延长使用寿命。
本文将介绍一些常见的工业机器人维护与保养方法，帮助企业提高机器人的稳定性和可靠性。
首先，定期清洁是保持工业机器人正常运行的重要步骤之一。
由于工作环境的原因，机器人表面可能会积聚灰尘、油污等杂质，影响其散热和运行效果。
因此，每隔一段时间，应该对机器人进行彻底的清洁。
可以使用软布擦拭机器人表面，注意不要使用含有酸碱成分的清洁剂，以免损坏机器人外壳。
同时，还应该清理机器人内部的滤网和散热器，确保其通畅。
其次，机器人的润滑也是维护工作中不可忽视的一部分。
机器人的关节和传动部件需要定期添加润滑油，以减少磨损和摩擦，保持正常运转。
在添加润滑油之前，应该先清洁润滑部位，确保无杂质。
然后，根据机器人的使用频率和工作环境，选择适当的润滑油进行添加。
在添加润滑油时，要注意不要过量，以免造成油污溢出或堵塞。
此外，定期检查和维修机器人的传感器和控制系统也是非常重要的。
传感器是机器人感知外界环境和执行任务的关键部件，如果出现故障或损坏，将直接影响机器人的工作效果。
因此，应该定期检查传感器的连接是否松动，是否有损坏或污染。
同时，还应该检查机器人的控制系统，确保其正常运行。
如果发现问题，应及时修复或更换故障部件，以保证机器人的稳定性和可靠性。
最后，培训和教育机器人操作员也是维护工作中不可忽视的一环。
机器人操作员应该具备一定的机器人知识和技能，能够熟练操作和维护机器人。
因此，企业应该定期组织培训和教育活动，提高操作员的技术水平和维护意识。
培训内容可以包括机器人的基本原理、操作方法、常见故障处理等。
通过培训，可以提高操作员的维护能力，减少机器人故障和损坏的发生。
综上所述，工业机器人的维护与保养是确保其正常运行和延长使用寿命的重要工作。
R-2000IB系列保养方法
日常保养手册R-2000iB Line up165FHeavypayload Longreach Rack mount Cable integrated Heavy payload Long reach Rack mount Compact Cable integrated125L 165R165EW200EW210F 200R165CFTop mount100P200T防维护日常检查预防性维护在执行日常系统操作之前，清理每一个部件，并肉眼检查部件是否存在损坏情况。
根据具体情况的要求，检查下述部分。
条目检查条目检查点振动异常噪音检查机器人的运动情况是否沿轴平稳运动无异1 振动，异常噪音，以及电机加热检查机器人的运动情况，是否沿轴平稳运动，无异常振动或声音。
另外，请检查电机的温度是否过高。
检查机器人的停止位置是否未与前次的停止位置2 更改的可重复性检查机器人的停止位置，是否未与前次的停止位置偏离。
3 外围设备是否工作根据机器人发出的命令，检查外围设备是否工作正正常常。
4每个轴的制动装置切断电源后，检查末端执行器在0.2毫米范围内的下降情况。
三个月的检查1）每隔三个月，检查下述事项。
根据机器人的工作条件和环境等因素，在表格中添加额外的检查项和次数。
条目检查条目检查点1检查示教器的连接电缆是否存在不恰当扭1 控制单元电缆曲。
2 控制单元的通风部分如果控制单元的通风部分脏了，切断电源，并清理单元。
3机械单元中使用的电缆检查机械单元电缆的插座是否损坏。
，请检查电缆是否过渡弯曲出现异常扭曲。
检查电机连接器和连接器面板是否连接牢靠。
4 清理并检查每个部件清理每一个部件（移去芯片等），检查部件是否存在问题或缺陷。
5进一步上紧外部主要螺栓进一步上紧末端执行器安装螺栓，以及外部主要螺栓。
每隔一年，检查下述事项。
条目检查条一年检查目检查点11 润滑平衡块套管润滑平衡块套管是否磨损2 机械单元中使用的电缆有无破损及接插件松动3 清理每个部件并进行检查油嘴，保护罩状态良好4 上紧主要的外部螺栓。
工业机器人如何进行保养？工业机器人日常维护保养要点总结
工业机器人如何进行保养？工业机器人日常维护保养要点总结工业机器人在制造业使用的程度在不断增加，主要使用在较为恶劣的条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，因此得到了较为广泛的认可。
但即使工业机器人的设计较规范完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。
常见的机器人有：串联关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机器人。
一、工业机器人本体维护保养
1、普通维护
1）清洗机械手
定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。
（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。
请勿使用干布。
）
2）中空手腕的清洗维护
根据实际情况，中空手腕需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起绒球、干净的布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。
3）定期检查
检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
4）固定螺栓的检查
将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。
如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。
2、轴制动测试。
机器人维护保养标准
维护保养标准
1. 引言
本文档旨在规范的维护和保养工作，以确保其正常运行并延长使用寿命。
以下是详细的操作指南。
2. 维护计划
2.1 定期检查：每月对进行一次全面检查，包括外观、电气系统、传感器等部分。
- 外观检查：确认是否有损坏或松动的零件，并及时修复或更换。
- 电气系统检查：测试所有开关和按钮是否正常工作，并清洁控制盘上的灰尘。
- 传感器校准：根据需要重新校准各种传感设备。
2.2 清洁与润滑：
每周对机械结构进行清洗，并定期给予适量润滑剂来防止摩擦磨损。
注意不要过度喷溅润滑剂以避免污染其他部位。
3. 故障排除
在发现故障时，请按照以下步骤解决问题：
a) 验证故障表象；
b) 查找可能原因；
c) 根据情况采取相应措施，如修复、更换零件等；
d) 测试是否恢复正常运行。
4. 安全注意事项
为确保操作者和设备的安全，请遵守以下规定：
- 在维护过程中必须戴上适当的个人防护装备。
- 断开电源并确认所有动力系统已停止工作后才能进行任何维护或清洁工作。
- 阅读并理解相关用户手册，并按照说明书执行相应操作。
5. 相关附件
本文档涉及到以下附件：（列出具体文件名称）
6. 法律名词及注释
- 维护：指对进行例行检查、调整和修理以使其处于良好状态的活动。
- 保养：指通过预防性措施来延长使用寿命，包括清洗、润滑等日常任务。
机器人维护保养安全培训
机器人维护保养安全培训一、安全注意事项1.1机器人在运行时不要打开控制柜的柜门，否则有可能导致触电事故。
1.2机器人在发生故障时出现异味、异响时要立即停止装置，否则会导致火灾。
1.3不要在机器人附近安装可燃性气体和可燃物，否则会引起爆炸。
1.4机器人在运行时，手不要伸进转动部护罩内。
1.5机器人各部分在运行时，不要触摸机器设备。
1.6机器人在使用时不能超出设计规格，否则会导致故障。
1.7运行时，要充分注意操作使用方法和周围的情况。
2、维修、点检时的注意事项2.1在对控制柜内作业和维护检查时，应在断开电源10分钟后，用电压表确认电压后再开始，否则有可能导致触电。
2.2作业人员挂有“禁止打开开关”的吊牌时，除作业人员外，其他人员不要去触摸配电柜的开关，否则有可能导致触电。
2.3在手湿的情况下不要操作机器人控制柜内的开关，否则有可能导致触电、受伤。
2.4如果管内的液体是有毒、易燃、有腐蚀性的，在做好充分的安全措施后再开始作业。
2.5在长时间不使用时，为了保证安全，请断开控制电源，否则灰尘残留有可能引发火灾。
2.6保养、检修时，要穿戴防护用具后再进行作业。
2.7在没有确认本装置已经完全停止和冷却的情况下，不要打开维修门进入里面进行维护检查。
3、保养结束后启动前的注意事项3.1通过电源灯确认是否送电。
3.2通过气压表确认压力是否正常。
3.3通过操作台集合灯上确认喷房运行情况。
3.4确认运输链有无问题。
3.5确认机器人周围有无干涉物。
3.6涂装机的杯帽是否安装。
3.7杯帽旋转是否顺畅。
3.8成形环是否松动。
3.9机器人、涂装机是否洁净。
3.10成形环前端的成形空气孔是否堵塞。
机器人点检保养半年度检查
机器人点检保养半年度检查通过进行定期检查可以保持机器人运行的稳定性,并可以预防事故发生和延长使用寿命。
机台点检项目：1. 机器人本体状态确认1.1 检查本体电缆防护套有无损坏（恶劣环境高温烫坏或金属割伤可能），电缆有无扭曲、电机接头、哈丁头有无水渍，本体平衡缸、手腕油封周围是否有异物（切削和飞溅易导致异常磨损及漏油），本体轴承补充润滑油脂，本体电池检查及更换。
图1 本体电缆及防护检查图2 控制器与本体连接电缆哈丁头检查图3 本体轴承磨损检查和补充润滑油脂图4 本体电机接头检查图5 本体手腕部检查图6 本体平衡缸拉杆检查图7 本体电池检查及更换（建议每年更换）控制器开机状态下拆开电池盒，更换新电池（注意正负极安装方向）1.2 机器人紧固螺栓检查机器人手抓固定螺栓、机器人管线支架固定螺栓、机器人本体接线盒固定螺栓检查。
露出机器人外螺栓检查，紧固螺栓时按标定扭力进行。
图8 R-2000IB机器人底座固定螺栓扭力要求1.3 检查确认机器人本体整洁清洁表面堆积物，平衡器等连杆和轴承周围进入切屑或飞溅物将导致异常磨损，手腕油封进入切屑或飞溅物将导致漏油。
焊接电缆、焊枪与手臂间是否存在异常磨损。
图9 定期清洁部位2. 机器人控制柜状态确认2.1 TP电缆有无压坏破损，电缆与TP接头连接是否可靠。
TP电缆是否过度扭曲。
图10 TP电缆及接头检查2.2 控制柜出风口是否积聚大量灰尘，造成通风不良。
图11 控制柜进出风口2.3 控制柜内风扇是否正常转动。
图12 背板槽单元风扇检查2.4 控制柜到本体连接电缆（RCC）是否有压坏破损，控制柜地面、走线槽内是否积水。
图13 RCC电缆检查2.5 控制器急停按钮、外围急停按钮、安全光栅、围栏动作信号是否有效。
图14 外围设备急停安全设施检查2.6 记录机器人零位置数据。
图15 机器人MASTER数值2.7 记录机器人参考位置（工作原点）数据。
图16 备参考位置（工作原点）数值2.8 记录机器人工具坐标系（TCP）数据。
机器人维护与保养管理制度
机器人维护与保养管理制度一、总则为了保障机器人设备的正常运行和延长设备的使用寿命，建立机器人维护与保养管理制度，做好设备的日常维护和定期保养工作，确保设备的稳定性和可靠性，提高设备的效率和生产产量。
本制度适用于公司内所有机器人设备的维护与保养管理工作，所有相关人员必须严格遵守本制度的各项规定。
二、责任部门1. 生产部门负责机器人设备的日常运行监管和维护工作。
2. 设备部门负责机器人设备的定期保养和维修工作。
3. 管理部门负责对机器人设备的管理和监督工作。
三、维护与保养内容1. 日常维护（1）保持设备清洁，定期清除设备表面杂物和灰尘，保持设备清洁干净。
（2）定期检查设备的电路连接和传感器的灵敏度，确保电路连接正常，传感器敏感度准确。
（3）定期检查设备的机械部件，如传动系统、液压系统等，确保各部件的正常运行和零部件的连接紧固。
（4）定期检查设备的润滑情况，保养设备的润滑部位，确保设备的正常润滑状态。
2. 定期保养（1）定期更换设备的润滑油和润滑脂，确保设备的正常润滑状态。
（2）定期检查设备的传动系统、液压系统等机械部件，对有磨损和老化现象的部件及时更换或修理。
（3）定期对设备的电气部件进行检查和维护，确保电气部件的正常运行和安全性。
（4）定期对设备的传感器和控制系统进行调试和校准，确保设备的操作精度和稳定性。
四、维护与保养流程1. 日常维护（1）生产部门每班次负责对设备进行一次日常检查和维护。
（2）生产部门每个周末对设备进行一次大扫除和清洁。
（3）生产部门每月对设备进行一次全面检查和维护。
2. 定期保养（1）设备部门每季度对设备进行一次定期保养和检修。
（2）设备部门每半年对设备进行一次大保养和维修。
（3）设备部门每年对设备进行一次全面检修和维护。
五、维护与保养记录1. 生产部门每班次对设备进行维护时，负责人员必须填写维护记录表，详细记录设备的维护情况。
2. 设备部门在进行定期保养和维修时，必须详细记录设备的保养和维修情况。
abb机器人保养总结解析
驱动器
控制机器人的运动速度和 方向。
机器人的软件系统
用于调试机器人参数，优 化性能。
实时监控机器人状态，确 保正常运行。
用于编写机器人程序，实 现自动化作业。
编程软件
监控软件
调试软件
机器人的工作原理
指令解析
机器人接收到指令后，控制器将 其解析为具体的运动轨迹和动作
。
运动规划
控制器根据指令和当前状态，规划 机器人的运动轨迹。
执行动作
机器人按照规划的运动轨迹执行动 作，完成作业任务。
03 abbot机器人的保养内容 和步骤
日常保养内容及步骤
清洁机器人表面
使用干燥的抹布轻轻擦 拭机器人外壳表面，保
持清洁。
检查紧固件
检查机器人各部位紧固 件是否松动，如有需要
，进行紧固。
润滑关节
对机器人关节涂抹适量 的润滑脂，确保关节活
动自如。
更换磨损件
更换机器人磨损严重的部件，如轴承、密封 圈等。
校准
对机器人进行校准，确保其定位和运动精度 符合要求。
更新软件
根据机器人制造商提供的最新软件版本进行 更新，以提高机器人的性能和稳定性。
04 abbot机器人保养的注意 事项和常见问题
保养时的注意事项
定期检查
根据abb机器人的使用频率和强度， 定期进行全面检查，包括关节、电机 、传感器等关键部位。
检查电缆
检查电缆是否有破损或 松动，如有异常及时处
理。
周保养内容及步骤
检查传感器
清洁机器人传感器，确保其正 常工作。
检查电池
如机器人带有电池，检查电池 电量及充电情况。
运行测试
让机器人进行简单的运行测试 ，检查其动作是否正常。
简述工业机器人日常检查与保养中的一级保养
工业机器人作为现代智能制造的重要工具，在生产过程中扮演着重要的角色。
为了保证工业机器人的正常运行和延长其使用寿命，日常检查与保养尤为关键。
日常检查与保养分为一级保养、二级保养和三级保养三个层次，其中一级保养是最基础的保养工作。
接下来，我们将就工业机器人日常检查与保养中的一级保养进行简要介绍。
一级保养是指对工业机器人进行常规性的检查和维护，其目的是发现和解决日常使用中的故障和问题，保证机器人的正常运行。
一级保养通常包括以下几个方面的内容：1. 外观检查对工业机器人的外观进行全面的检查，包括机器人的外壳、连接部件、操作面板等，确保没有损坏和松动的现象。
还需检查机器人的清洁情况，保持其外观整洁。
2. 电气系统检查对工业机器人的电气系统进行检查，包括各种电缆、接头、开关等电气设备的连接情况和工作状态。
也要检查电气元件和线路的老化和磨损情况，及时更换损坏的部件。
3. 润滑系统检查润滑系统是工业机器人保持良好运转的重要保障，因此一级保养中必须对润滑系统进行检查。
包括检查润滑油的油质和油量、润滑部件的润滑情况等，确保机器人各部件都能得到充分的润滑。
4. 传动系统检查传动系统是工业机器人的核心部件之一，一级保养中需要对传动系统进行检查，包括减速机、传动带等设备的运转状态和连接情况，确保传动系统正常工作。
5. 程序运行检查对工业机器人的程序进行运行检查，包括检查机器人的编程是否准确、运行轨迹是否正常、动作是否流畅等，确保工业机器人的程序能正常执行。
通过以上一级保养的内容，可以有效地保证工业机器人的正常运行和延长其使用寿命。
在日常生产中，工业企业应该严格执行一级保养的要求，确保工业机器人的稳定运行，提高生产效率，降低故障率，为企业的持续发展提供有力支持。
工业机器人作为现代智能制造的重要工具，在生产过程中扮演着关键的角色。
为了确保工业机器人的正常运行和延长其使用寿命，日常检查与保养是至关重要的。
除了一级保养之外，二级保养和三级保养也是必不可少的。
工业机器人日常维修、检查及定期检修记录
工业机器人日常维修、检查及定期检修记录1. 引言本文档记录了工业机器人的日常维修、检查和定期检修的相关记录。
这些维护措施旨在确保机器人的正常运行，延长其使用寿命，提高生产效率。
2. 日常维修2.1 周期性清洁* 使用专用工具对机器人外部进行清洁，去除灰尘和污垢。
* 定期检查机器人零部件是否有松动或损坏，并进行必要的修复或更换。
2.2 润滑与保养* 根据机器人制造商的指导，定期对润滑点进行润滑。
* 检查润滑部位的润滑油或脂是否充足，并进行补充。
2.3 系统软件的更新* 根据供应商提供的更新通知，定期升级机器人的系统软件。
* 注意备份重要数据，以防升级过程中的数据丢失。
3. 检查记录3.1 电气系统检查* 定期检查机器人的电气系统，包括电缆、插头和接线端子等，确保连接可靠。
* 识别潜在的电气故障，并及时修复。
3.2 机械系统检查* 检查机器人的机械结构，包括轴承、传动装置和关键部件等。
* 检查机器人运动的灵活性和准确性，并进行必要的调整。
3.3 传感器校准* 检查机器人的传感器，如视觉传感器和力传感器等，确保其准确度和可靠性。
* 根据需要进行传感器的校准和调整。
4. 定期检修4.1 零部件更换* 根据机器人制造商的建议，定期更换关键零部件，如电机、减速器和传感器等。
* 注意使用原厂配件，确保更换的零部件质量可靠。
4.2 性能测试和调整* 定期进行性能测试，评估机器人的运行状态和精度。
* 根据测试结果，进行必要的调整和校准，以确保机器人的正常工作。
结论通过执行上述的维修、检查和定期检修措施，可以保证工业机器人的良好运行状态，提高生产效率，并延长机器人的使用寿命。
建议在维护过程中严格按照制造商提供的指导和操作手册进行操作，以确保维护工作的有效性和安全性。
工业机器人标准保养详细介绍
⼯业机器⼈标准保养详细介绍ABB机器⼈定期保养：定期的保养是机器⼈正常运转所必需的，同时也确保作业时设备与⼈员的安全。
⼯业机器⼈每运⾏6000-10000⼩时（每2年）需进⾏⼀次全⾯系统的保养，检查机器⼈控制柜和本体是否异常，发现异常因及时处理，避免⼩故障扩⼤化，影响机器⼈正常运作。
⼯业机器⼈标准保养详细介绍⼀、保养备件1.润滑油脂。
2.保养备件包SMB电池，冷却风扇，防尘过滤⽹，接触器触点，马达上电灯，保险丝⼆、本体标准保养常规检查1.本体清洁：根据现场⼯作对机器⼈本体进⾏除尘清洁。
2。
本体和6轴⼯具端固定检查：检查本体及⼯具是否固定良好。
3.各轴限位挡块检查4。
电缆状态检查：检查机器⼈信号电缆，动⼒电缆，⽤户电缆，本体电缆的使⽤状况与磨损情况。
5。
密封状态检查检查本体齿轮箱，⼿腕等是否有漏油，渗油现象。
功能测量1.马达温度检查：通过专业的红外线温度枪确认马达在运转时的温度是否正常，并通过数值来⽐较各轴马达与标准值是否致。
2.噪⾳检查：通过噪⾳检测仪来检查马达或减速箱在⼿动运⾏状态下是否有异常，从⽽作为检查部件状态的⼀个标准。
3.重复精度检查：通过使⽤百分表来确认机器⼈的重复精度是否正常。
4.机械零位测量：检测机器⼈的当前零位位置与标准标定位置是否⼀致。
5.电机抱闸状态检查：检测打开电机抱闸电压值，测试各轴电机抱闸功能。
ABB机器⼈保养件更换1.本体油品更换.机器⼈齿轮箱、平衡缸或连杆油品更换。
2.机器⼈SMB板检查及电池更换3.检查SN三、控制柜标准保养常规检查1.控制柜清洁：对机器⼈控制柜外观清洁，控制柜内部进⾏除尘。
2.控制柜各部件牢固性检查：检查控制3.⽰教器清洁：⽰教器及电缆清洁与整理。
4.电路板指⽰灯状态：检查控制柜内各电路板的状态灯，确认查：控制柜内所有电缆插头连接稳固，电缆整洁。
控制柜测量1.电源电压测量：测量机器⼈进线电压，驱动电压，电源模块电压，并通过⽰波器来采样各电压的波形，从⽽对电压进⾏整体分析。
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２－３－１Cover 名称 表２－４Cover 名称一览 ＮＯ Cover 名称 １ 走行轴 Cover ２ Ｚ轴 Cover ３ θ轴 Cover ４ Arm Cover
２－３－２走行轴 Cover
螺栓
９００ｓｔ以下
注）拆掉螺栓，沿箭头方向取下 外罩。
１２００～３０００ｓｔ
３３００～ ５４００ｓｔ ３段分割 ５７００～ ９０００ｓｔ ５段分割 ９３００～１１７００ｓｔ ７段分割
２－３－４θ轴 Cover
第２章 保养与点检
拆下螺栓 （６个） ＜图 2-3 θ轴 Cover＞
2-8
SR9171H、SR9172H、SR9173H SR9181H、SR9182H、SR9183H SR9191H、SR9192H、SR9193H 机械手本体说明书
２－３－５Arm cover
第２章 保养与点检
注）使用过的润滑油脂，请作为工业废弃物来处置。
２－４－２点检项目 异物的混入及黏着，润滑脂的污染。
2-10
SR9171H、SR9172H、SR9173H SR9181H、SR9182H、SR9183H SR9191H、SR9192H、SR9193H 机械手本体说明书
第２章 保养与点检
２－４－３注油脂要领 ①行走轴导轨的注油脂 a) 取下行走轴的外盖。 b) 使用油枪从线性导轨轴承的注油孔向轴承座内加注满润滑脂(直至润滑油从轴承 座处少量渗出为止)。 c) 注入润滑脂后，滑块往返运行１０～２０次之后，將线性导轨轴承座的兩端部及 线性导轨的行程终点的多余润滑油擦拭干净。
旋松螺栓
拆下螺栓 （对称侧相同）
拆下螺栓 （对称侧相同）
Ｚ轴侧面上 Cover
旋松螺栓
Ｚ轴上 Cover
Ｚ轴侧面下 Cover
＜图 2-2 Ｚ轴 Cover＞
１３００ｓｔ：１２个 １５００ｓｔ：１４个 １６００ｓｔ：１４个 １９００ｓｔ：１６个 ２２００ｓｔ：１６个
2-7
SR9171H、SR9172H、SR9173H SR9181H、SR9182H、SR9183H SR9191H、SR9192H、SR9193H 机械手本体说明书
②Ｚ轴线性导轨的注油脂 a） 取下 Z 轴外盖。 b） 使用油枪从线性导轨轴承的注油孔向轴承座内加注满润滑脂(直至润滑油从轴承 座处少量渗出为止)。 c） 注入润滑脂后，滑块往返运行１０～２０次之后，將线性导轨轴承座的兩端部及 线性导轨的行程终点的多余润滑油擦拭干净。
③Ｚ轴螺杆导轨的注油脂 a) 取下 Z 轴外盖。 b) 确认丝杆的轨道槽內是否有异物（垃圾、切屑等），如果有则清除。 c) 使用加油枪从螺杆螺母部的润滑油喷嘴向轴承座內注满润滑油（直至润滑油从轴 承座处少量渗出为止）。 d) 注入润滑油后，滑块前后移动１０～２０次，擦掉螺杆两端以及螺丝底部行程终 点处多余的润滑油。
第２章 保养与点检
２－２ 点检时间以及点检项目
２－２－１日常点检 表２－１点检方法及确认方法与处理
Ｎｏ
点检项目
确认方法及处理
１
异常音（马达,螺杆,导轨,同步皮 带,电缆,电缆链,变速器,RV 减速 器,支架）
停止机械手，检查声源处是否有异物，螺栓 是否有松动。
２ 机械手外部有异物或破损
调查外部原因后处置。
2-4
SR9171H、SR9172H、SR9173H SR9181H、SR9182H、SR9183H SR9191H、SR9192H、SR9193H 机械手本体说明书
第２章 保养与点检
２－２－２ ３个月点检 表２－２点检方法及确认方法，处理
Ｎｏ
点检项目
确认方法及处理
１
对机械本体的固定螺丝松脱情况的 点检
２ 机器内部配线，配管的点检
目视确认。 确认 cable 表面是否有较严重的磨损，若有 则需更换部件。 确认配管表面是否有较严重的磨损或损伤， 若有则需更换部件。
３
机械本体主要部件以及各轴连接部 螺栓的点检
确认 Ball screw，Linear Guide，timing pulley，以及各轴连接部的螺丝等是否有松 弛，若有则需拧紧固定。
拆下螺栓 (４个：反面同样)
拆下螺栓 (６个)
拆下螺栓 (６个)
Arm support
拆下螺栓 (４个)
拆下螺栓 (４个)
第１Arm
拆下螺栓 (７个)
第２Arm
拆下螺栓 (８个)
＜图 2-4 ARM Cover＞
确认
Cove 的紧固螺栓没被旋紧的情况下，有因掉落引起损伤的隐患。
2-9
SR9171H、SR9172H、SR9173H SR9181H、SR9182H、SR9183H SR9191H、SR9192H、SR9193H 机械手本体说明书
注）使用过的油，请作为工业废弃物来处理。
2-5
SR9171H、SR9172H、SR9173H SR9181H、SR9182H、SR9183H SR9191H、SR9192H、SR9193H 机械手本体说明书
第２章 保养与点检
２－３ 点检时拆掉 Cove 的方法
因安装 cove 时，使用了涂有粘着剂的螺栓，所以旋松时感觉到的抵抗会比一般的 确认
SR9171H、SR9172H、SR9173H SR9181H、SR9182H、SR9183H SR9191H、SR9192H、SR9193H 机械手本体说明书
第２章 保养与点检
第2章
保养与点检
2-1
SR9171H、SR9172H、SR9173H SR9181H、SR9182H、SR9183H SR9191H、SR9192H、SR9193H 机械手本体说明书
走行轴线性导轨 注油口 油脂注入口 Ｂ－Ｍ６Ｆ型
＜图 2-5 润滑脂注入位置＞ 注）使用过的润滑油脂，请作为工业废弃物来处置。
2-11
SR9171H、SR9172H、SR9173H SR9181H、SR9182H、SR9183H SR9191H、SR9192H、SR9193H 机械手本体说明书
第２章 保养与点检
⑦ 作业完毕，确认了机械手动作范围内无人后、取下『检查中』的标志牌、作业结束。
注意
在手臂下方进行作业时，请首先利用 Teaching pendant 将 Z 轴降至最低点，以防止 Z 轴的落下。为防止 Z 轴落下请在手臂支撑部下方安置千斤顶。
2-3
SR9171H、SR9172H、SR9173H SR9181H、SR9182H、SR9183H SR9191H、SR9192H、SR9193H 机械手本体说明书
确认螺丝类的松脱情况，并适当旋紧固定。
２ 安装外罩的螺栓的点检
确认螺栓的松动，适度拧紧固定
３ 对外部连接件类的点检
旋紧外部接件（控制器）上的固定螺丝。
２－２－３ ６个月点检 表２－３点检方法及确认方法与处理
Ｎｏ
点检项目
确认方法及处理
目视确认。 磨损程度较严重，或是皮带齿轮的齿缺损时 １ 同步皮带的磨损状态以及张力点检 需更换部件。 用手（指头）压皮带去确认其张力。皮带松 驰较严重时需调整皮带张力。
第２章 保养与点检
④Ｒ轴，θ轴变速器的注油
变速器内的润滑油需要进行定期更换。 建议早期更换（通常 8 小时运作的需每 3 年更换一次），且润滑油的更换必须委托本公 司或本公司指定售服公司来进行。
2-13
SR9171H、SR9172H、SR9173H SR9181H、SR9182H、SR9183H SR9191H、SR9192H、SR9193H 机械手本体说明书
注）使用过的润滑油脂，请作为工业废弃物来处置。
Z 轴螺杆油脂注入口 油脂注入口 A-M6F 型
Z 轴线性导轨油脂注入口 油脂注入口 C-M6F 型
＜图 2-6 润滑脂注入位置＞
2-12
SR9171H、SR9172H、SR9173H SR9181H、SR9182H、SR9183H SR9191H、SR9192H、SR9193H 机械手本体说明书
１
第２Arm
250±50N
160N
4gf/mm 宽×m 长
15ｍｍ445ｍｍFra bibliotek２第１Arm
＜图 2-1 走行轴 Cover＞
2-6
SR9171H、SR9172H、SR9173H SR9181H、SR9182H、SR9183H SR9191H、SR9192H、SR9193H 机械手本体说明书
２－３－３Ｚ轴 Cover
拆下螺栓
第２章 保养与点检
拆下螺栓
拆下螺栓
拆下螺栓 （对称侧相同）
拆下螺栓
第２章 保养与点检
２－４ 注油脂与点检
２－４－１注油脂位置与期间
表２－５注油位置一览表
N0 注油脂位置
１
行走轴 线性导轨
润滑油
ＴＨＫ株式会社 ＡＦＦgrease
注油脂期间
２
Z轴 线性导轨
日本精工株式会社 ＬＧ２grease
需每 6 个月进行 一次点检及注油。
３
Z轴 螺杆
日本精工株式会社 ＬＧ２grease
2-2
SR9171H、SR9172H、SR9173H SR9181H、SR9182H、SR9183H SR9191H、SR9192H、SR9193H 机械手本体说明书
第２章 保养与点检
⑥ 异常发生在运行过程中时、为查明原因而进行检查的场合、须注意以下几点。 a. 异常发生时、首先确认指示灯所显示的设备状态。 b. 判断是否可以停止运转进行处理。 c. 异常的种类、判別方法、处理的方法要根据另行作成的处理要点实施（各个 机械手系列分别制作）。
作业。 a. 必须两名人员共同作业(其中一名专作监视)。 b. 监视人员必须遵守以下事项 (a) 必须在能纵观整个机械手的位置上，并专注监视。 (b) 出现异常状况时应立即按下紧急按扭 (c) 非作业人员不可接近机械手动作范围。 c. 在操作面板上需挂上标有《检查中》的标示。 d. 监视人员及相关工作人员要根据安全心得卡片发出信号与手势。 e. 机械手的手臂动作速度很快，要谨防万一出现的误动作与误操作。 f. 不可背对机械手作业。 g. 点检过程中，要将紧急停止按扭时刻握在手中。 h. 不使用给点检作业现场及周边造成干扰的机械设备。 i. 操作中如有异常发生，请采取以下措施进行对应。 (a) 发现有异常情况时，立即按下紧急停止按扭。 (b) 联系监视人员，切断板操作盘上的主电源，装上《请勿开启开关》的告示 牌。 (c) 在按下紧急停止按扭后，确认异常情况时，务必确认相关机台处于停止 状态。 (d) 拔掉安全塞子，作业过程中要随身带着安全塞子。 (e) 因电压异常引起机械手停机时，要确保在机器处于完全停止动作状态后， 调查其发生原因以及对此进行处理。 (f) 紧急停止按扭失效时，立即切断电源，查找原因进行处理。 (g) 调查异常原因、必须由指定的人员实施。 (h) 按下紧急停止按扭后再重新启动前，应查明原因后做对应处理，之后插上 安全塞子退到保护框外再重新启动。