基于VxWorks的一种机载SAR中央控制软件设计
基于VxWorks的核电DCS系统控制器软件的设计与实现
基于VxWorks的核电DCS系统控制器软件的设计与实现刘刚林;王晓伟;王万青【摘要】With the continuous development of computer technologies, digital control system (DCS) has been more and more widely used in the field of nuclear power. In this paper, we introduce the design and implementation of nuclear power DCS controller software system based on VxWorks for fast data acquisition, operation and output. This software can meet the requirements of nuclear power DCS system in terms of high reliability and real-time performance. It has been applied in a number of nuclear power plants. Meanwhile, it also has certain reference significance for the design and implementation of other embedded real-time softwares.%随着计算机技术的不断发展和日渐成熟，数字化控制系统（DCS）在核电领域得到了越来越广泛的应用。
本文介绍了一种基于VxWorks的核电DCS 系统控制器软件的设计与实现，能够实现数据的快速采集、运算和输出，满足了核电DCS系统对高可靠性和实时性的要求，已在多个核电站得到应用，同时对其它嵌入式实时软件的设计与实现也具有很好的借鉴意义。
基于VxWorks与RTWEmbeddedCoder的无人直升机机载飞控软件系统开发
Ｄｅ ｉ ｎ ｏ ｌ ｈ ｏ ｔｏ ｏ ｔ ｒ ｙ ｔｍ ａ ｅ ｎ ｓｇ ｆａ ｆ ｇ ｔｃ ｎ ｒ ｌｓ ｆｗａ ｅ ｓ ｓｅ ｂ ｓ ｄ ｏ ｉ Ｖ Ｗ ｏ ｋ ｎ ｒ ｓａ ｄ ＲＴＷ Ｅｍ ｂ ｄ ｅ ｄ ｒ ｅ ｄ ｄ Ｃｏ ｅ
施 晓 颖 ．褚 双 双
（． 军 装 备 部 陕 西 汉 中 ７ ３ １ ； ． 西 千 山航 空 电 子 有 限 责 任 公 司 陕 西 西安 ７ ０６ ） １海 ２２３ ２ 陕 １０ ５
摘 要 ：开升机 控 制 系统 研 制 的 重 要 核 心 。 结 合 控 制 律 软 件 的 设 计 ， 文 提 出一 种 本
Ａｂ ｔ ａ ｔ ｉ ｈ ｐ ｒ ｒ ｎ ｅ ａ ｄ ｒ ｌ ｂ ｅ ｆｉｈ ｏ ｔｏ ｏ ｔ ｒ ｉ ａ ｍｐ ｒ ｎ Ｏ ｉ ｈ ｅ ｅｏ ｍｅ ｔ ｏ ｎ ｎ ｅ ｓ ｒ ｃ ：ｈ ｇ － ｅ ｏ ｍａ ｃ ｎ ｅ ｉ ｌ ｇ ｔ ｃ ｎ ｒ ｌ ｓ ｆ ｆ ａ ｌ ｗａ ｅ ｓ ｎ ｉ ｏ ｔ ｔ Ｃ ｒ ｎ ｔ ｅ ｄ ｖ ｌｐ ｎ ｆ ｕ ｍａ ｎ ｄ ａ ｅ
ｔ ｓｉ ｇ ｐ ａｆ ｒ ｆａ ｗｏ ｋ ｂ ｓ ｄ ｏ ｉ ｌ ｋ Ｒ Ｗ ｍｂ ｄ ｅ ｏ ｅ ｓ ｕ ｌ ａｉ ｉ ｄ ｒ ｌ ｉ ｔ ｆｔ ｅ ｐ ｅ ｔ ｌ ｔ ｍ ｒ ｍｅ ｒ ａ ｅ ｎ Ｓ ｍｕ ｉ ／ Ｔ ｎ ｏ ｎ Ｅ ｅ ｄ ｄ Ｃ ｄ ｒＷａ ｂ ｉ ．ｖ ｌｄ ｔ ａ ｅｉ ｌ ｙ ｏ ｍ￣ａ Ｗａ ｔ ｙｎ ｂ ａ ｉ ｈ ｍ ｓ
基 于 Ｖ Ｗｏｋ 嵌 入 式操 作 系统 和 Ｒ Ｗ 环 境 的 飞 控 软 件 开 发 方 案 。 建 了机 栽 飞 控 软 件 总体 架 构 。采 用 Ｖ Ｗｏｋ ｘ ｒｓ Ｔ 构 ｘ ｒ ｓ多
基于VxWorks的DCS现场控制站软件设计与应用
Ｃ Ｕ 和 内存 等用 于数 据处 理 、 算 和存 储 的部 分称 Ｐ 计
为逻 辑 部 分 ， 现 场 ＩＯ 则 称 为 现 场 部 分 ， 两 部 而 ／ 这 分 是 严格 隔 离 的 ， 防止 现 场 的各 种 信 号 对 计 算 机 以 处 理 的干扰 。 运 行 于 Ｄ Ｓ现 场 控 制 站 的软 件 主 要 完成 各 种 Ｃ 控制功能 ， 以及 这些 控 制所 必 需 的现 场 ＩＯ 处 理 。 ／ 其 中 Ｄ Ｕ 数 据 采集 与 控 制应 用 程 序在 系统 结 构 上 Ｐ 处 于核 心 地 位 ， 因此 Ｄ Ｕ 数 据 采 集 与 控 制 应 用 程 Ｐ 序 的稳定 性 与可 靠 性是 Ｄ Ｓ系 统 的稳 定 性 与 可 靠 Ｃ
基 于 Ｖｘ ｏ ｋ Ｗ ｒ ｓ的
Ｄ Ｓ现场控制站 软件设计 与应 用 Ｃ
张 全 周
（ 河 发 电有 限公 司 ， 西 咸 阳 ７ ２ ８ ） 渭 陕 １０ ５
摘 要 ： 场 控 制 站 是 ＤＣ 的 核 心 ， 成 系 统 的 主 要 控 制 功 能 和 数 据 的 ｇ ． 与 输 出 。 采 用 现 Ｓ 完 Ｏ集
２ Ｖｘ ｒ ｓ操 作 系统 的特 点 ｗｏ ｋ
美 国 ＷｉｄＲｉｅ ｎ ｖｒ公 司 的 Ｖｘ ｒ ｓ操 作 系 统 ， ｗｏ ｋ 是 一个 运 行 在 目标 机 上 的高性 能 、 可裁 减 的嵌 入 式
Ｗｉｄ ｗ ｎ ｏ ｓ操作 系 统 ， ｗｏｋ Ｖｘ ｒ ｓ具 有更 高 的稳 定性 和 可 靠性 ］ 同时选 择 Ｔｏｎ ｄ ２ ２作 为现 场控 制 站控 。 ｒａｏ ． 制 与 数 据 采 集 应 用 程 序 的 集 成 开 发 环 境。
基于PowerPC及VxWorks的飞机电气负载管理中心控制器设计
基于PowerPC及VxWorks的飞机电气负载管理中心控制器设计谢拴勤;刘成;叶留义;脱秀林【摘要】介绍了飞机配电系统电气负载管理中心(ELMC)的配电模式,通过研究VxWorks嵌入式操作系统在ELMC数据通信及控制系统中的应用,以及从保证ELMC数据通信及控制系统实时性、可靠性、准确性的角度出发,提出了基于PowerPC微处理器和VxWorks嵌入式实时操作系统的ELMC数据通信及控制系统的设计方案;在此基础上,对系统总体任务的运行调度情况进行了分析,并利用Tornado环境下WindView对任务运行进行了相关验证,满足设计要求,证明了该设计的可靠性和正确性.【期刊名称】《计算机测量与控制》【年(卷),期】2010(018)006【总页数】4页(P1342-1345)【关键词】VxWorks;ELMc;PowerPC;任务分析【作者】谢拴勤;刘成;叶留义;脱秀林【作者单位】西北工业大学,自动化学院,陕西,西安,710129;西北工业大学,自动化学院,陕西,西安,710129;西北工业大学,自动化学院,陕西,西安,710129;西北工业大学,自动化学院,陕西,西安,710129【正文语种】中文【中图分类】TP2160 引言随着电子、计算机技术的高速发展,机载电气设备的大幅度增加,使得供电系统容量迅猛增长,同时对电源质量和可靠性有了更高的要求。
特别是全电飞机和多电飞机供电系统提出以后,传统的辐射式的集中配电系统在可维护性、扩展性、可靠性以及自动化程度方面均无法适应飞机发展的需要,因而迫切要求改变现有的配电控制管理系统,研究新型的配电系统。
飞机电气负载管理中心(ELMC)既是配电系统的一部分,也属于航空电子综合系统的一部分,它的主要功能就是完成机上电气负载的配电管理及控制。
ELMC主要监控与二级配电汇流条相关的各个模拟量与数字量,通过1553B总线将相关数据传递给PSP,并接收来自PSP的控制指令,继而控制继电器以及SSPC。
基于VxWorks的某型飞机机载总线仿真系统
Ｙ Ａ Ｎ 。 Ａ ＮＧ ｏ ｇ Ｌｉ Ｗ Ｙ ｎ
（ ｅＥｎ ｉｅ ｒｎ ｎ ｔ ｕｅｏ Ａｉ ｒｅＥｎ ｎ ｅｉｇ Ｕｎｖ ｒｉ Ｔｈ ｇ ｎ ｅｉ ｇ Ｉ ｓｉ ｔ ｆ ｒＦｏ ｃ ｇｉｅｒｎ ｉ ｅｓｔ ｔ ｙ，Ｘｉａ １ ０ ８， ｉａ） ’ ｎ ７ ０ ３ Ｃｈ ｎ
文章 编 号 ：０ ２Ｏ ４ （ Ｏ ６ Ｏ — ０ ０ ０ １ ０ 一６ Ｏ ２ Ｏ ） ７０ ７— ３
基 于 Ｖｘ ｏｋ Ｗ ｒ ｓ的某 型 飞机 机 载 总线 仿 真 系统
闰 莉， 王 勇
（ 军工程大学工程学院 ， 西 西安 空 陕 ７０３） １０ ８
摘
要 ： 合 我 军 的某 新 型 飞 机 ， 绍 了一 种基 于嵌 入 式 实 时 操 作 系 统 Ｖｘ ｒ ｓ的 总线 仿 真 系 统 设 计 方 法 。使 用 航 空 机 结 介 ｗｏｋ
关 键 词 ： ｘ ｏｋ ， 时 系统 ， 空 电子 ， 线 ， 真 系 统 Ｖ ｗ ｒｓ 实 航 总 仿
中 图分 类 号 ： Ｐ ９ Ｔ ３１ 文献标识码 ： Ａ
Ｃｅ ｔ ｉ ｒ ｒ ｆ ｒ ｏ ｎ ｔ Ｓａ ＢＵ ｉ ａ ｉｎ
维普资讯
Ｖｏ ． １。 ． Ｉ ３ Ｎｏ ７
火 力 与 指 挥 控 制
Ｆｉｅ Ｃｏ ｒ ｌ ｎ ｍｍａ ｄ Ｃｏ ｔ ｏ ｒ ｎｔ ｏ ｄ Ｃｏ ａ ｎ ｎｒｌ
Ｊｌ ２ ０ ｕ ｙ， ０ ６
第 ３ １卷 第 ７期 ２０ ０ ６年 ７月
ｓ ｓ ｅ ， ｉｈ ｉ ｂ ｓ ｄ ｏ ｍｂ ｄ ｅ ｅ ｌｉ ｐ ｒ ｔｏ ｙ ｔ ｍ （ ＲＴＯＳ） Ｖｘ ｏ ｋ ． ｒ ｏ ｎ ａ ａ ｂ ｓ ｙ ｔ ｍ ｗｈ ｃ Ｓ ａ ｅ ｎ ｅ ｅ ｄ ｄ ａ ｒ ａ ｔｍｅ ｏ ｅ ａ ｉ ｎ ｓ ｓ ｅ Ｗ ｒ ｓ Ａｉｂ ｒ ｅ ｄ ｔ ｕ
基于VxWorks的机载火控仿真系统设计与实现
（ ｐ ｒｍｅｔｏ ｅ ｔｏ ｉ ｎ ｏｍａｉｎ Ｄｅ ａ ｔ ｎ ｆ Ｅｌｃｒ ｎｃＩ ｆ ｒ ｔｏ 。Ｎｏ ｔｗｅｔｒ ｌｔｃ ｎｃ ｌＵｎｖ ｒｉ ｒｈ ｓｅ ｎＰｏｙｅｈ ｉａ ｉｅｓｔ ｙ，Ｘｉ ａ １ １ ９ ’ ｎ ７ ０ ２ ，Ｃｈｎ ｉａ） Ａｂ ｔ ａ ｔ Ｒｅ ａ ｄ ｎｇ ｏ ｈｅｃ ｎ ｅ ｎ ｄ ｆａ ｕｒ ｓ ｉ ｃ ｕｄ ｎ ｓ ｒ ｃ ： ｇ ｒ ｉ ｆｔ ｏ ｃ ｒ ｅ ｅ ｔ ｅ ｎ ｌ ｉ ｇ ｍｕｌｉｔ ｓ ｔ— ａ ｋｓ，ｈ ｇｈ ｆ ｅ ｅ ｙ ｏ ａ ｋ ｓ ｈｅ ｌｎｇ ｉ ｒ ｑｕ ｎｃ ｆｔ ｓ ｃ ｄｕ ｉ ａ ｅ ｌｔｍｅ ｐｅ ｆ ｒ ｎｃ ｆｕｎ ｏ ｔ ０ｌａ ｅ ｗｅ ｐｏ ’ ａｒ ｒ ｉｅ ｃ ｔ ｏ ｉ ｎｄ ｒ ａ — ｉ ｒ ｏ ｍａ ｅ ｏ ｃ ｎ ｒ １ｂｌ ａ ｎｓ ｉｂｏ ｎｅ ｆｒ ｏｎ ｒ ｌｓ ｍｕｌ ｔｏｎ ｓ ｔ ｍ ，ｔ ｐｅ ａ ｉ ｙｓ ｅ ｈｅ ｐａ ｒ ｄｏ ｓａ ｄ ｅ ｅ ｅ ｒ ｈ ｏｎ ｆｒ ｏ ｒ ｙ ｔ ｍ ’ ｅ ｉ ｎｄ ｉ ｌ ｍ ｅ ａ ｉ ｎ ｂ ｓ ｄ ｏｎ ＶｘＷ ｏ ｋ ｍｂｅ ｄｅ ｅ ｌ ｅ ｅ ｐ ｒ ｓ ａ ｃ ｉｅ ｃ ｎｔｏｌｓ ｓ ｅ Ｓｄ ｓｇｎ ａ ｍｐ ｅ ｎｔ ｔｏ ａ ｅ ｒ ｓｅ ｄ ｄ ｒ ａ— ｔｍ ｅ ｏ ｒ ｔｎ ｙｓ ｅ ．Ａｎｄ ｔ ａ ｅ ｒ ｓ ｎｔ ｎｄ ｏ ｔ ｄ ａ ｈ ｅ ｉ ｈｅ ｄｅ ｉ ｎｄ ｉ ｌ ｍｅ ａ ｉ ｎ ｉ ｐｅ ａ ｉ ｇ ｓ ｔ ｍ ｈｅ ｐ ｐ ｒ ｐ ｅ ｅ ｓ ａ ｋｉ ｆｍｅ ｈｏ ｃ ｉ ｖ ｎｇ ｔ ｓｇｎ ａ ｍｐ ｅ ｎｔ ｔｏ ｏ ｉｅ ｃ ｎｔ ｏ ｙ ｔ ｍ ｆｆｒ ｏ ｒ ｌｓ ｓ ｅ ｗｈｉｈ ｉ ａ ｅ ｏｕ ｌ ｕｆｅ ｉ ｇ ｑｕ ｕ ｓ Ｔｈｉ ｓ ｇ ａ ｓａ ｒ ａ ｏ ｂ ｅ ｔａ ｏｆ ｃ ｓ ｂ ｓ ｄ ｏｎ ｄ ｂ ｅ ｂ ｆ ｒｎ ｅ ｅ ． ｓｄｅ ｉ ｎ ｍ ｋｅ ｅ ｓ ｎａ ｌ ｒ ｄｅ ｆ ｂ ｔ ｅ ｈ ＦＯ ｎｄ ｐｒｏ ｉｙ ｂ ｓ ｄ ｓ ｈ ｄｕ ｅ ｍ ｅ ｈｏ ｓ ｏ ｈｅ ＶｘＷ ｏ ｋｓ Ｉ ａ ｖ ｄ ｏ ｒ ａ ａ ｅ ｙ ｅ ｗｅ ｎ ｔ ｅ ＦＩ ａ ｉ ｒｔ — ａ ｅ ｃ ｅ ｌ ｔ ｄ ｆｔ ｒ ． ｔ ｃ ｎ ａ ｏｉ ｖｅ ｈｅ ｄ ｃ ｕｓ ｄ ｂ
机载SAR系统试验控制软件的设计与实现
国防科学技术大学硕士学位论文机载SAR系统试验控制软件的设计与实现姓名：李福华申请学位级别：硕士专业：电子与通信工程指导教师：李悦丽2010-05摘要合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar，简称SAR)是一种全天候、全天时高分辨率微波遥感成像雷达，在军事侦察、地形测绘、植被分析、海洋及水文观测、环境及灾害监视、资源勘探等领域已经得到广泛应用[1][2][3]。
机载SAR系统的研究是SAR应用的热点之一，为了满足系统研制中半实物仿真系统的试验联调和飞行试验的控制需要，本文重点研究了机载SAR系统试验控制软件的设计与实现，为系统各试验阶段提供了可视化操作平台和分系统模拟接口。
基于以上需求，本文设计了机载SAR系统试验控制软件。
首先，深入分析了试验控制软件需要实现的功能，基于半实物仿真系统，从系统地面试验和飞行试验的需要出发，给出了软件设计任务、技术指标、通信接口等方面的详细设计要求。
然后，采用模块化设计方法，进行了控制软件的总体设计，并对各个功能模块分别进行了结构和流程设计，形成了软件的总体架构。
之后，以Microsoft Visual C++ 6.0为开发工具，实现了可视化的操作界面，编写了控制软件的代码，完成了软件开发。
最后，深入研究了软件设计中的操作合理性、精确定时和数据传输有效性问题，给出了软件与实时系统间可靠通信的解决途径，并在试验过程中对控制软件进行了调试和完善。
目前，该控制软件已经在机载超宽带SAR的地面联试和飞行试验阶段得到了成功应用。
关键词：机载SAR 飞行试验半实物仿真Visual C++ 6.0ABSTRACTSynthetic Aperture Radar (SAR) is an all-weather, all-time high-resolution microwave remote sensing imaging radar. It has been widely used in military reconnaissance, terrain mapping, resource exploration and other fields. The airborne SAR system is one of the hot SAR applications in recent years. In order to meet the control needs of the flight experiment, this paper is focused on the study of design and implementation of a control software for an airborne SAR. The control software can provide a visual operate platform and the subsystem simulation interfaces for the experiment.The design of the software for the airborne SAR experiment controlling is introduced in this paper. Firstly, the function of the control software is analysed. To the needs of the commissioning and flight experiment based on the semi-physical simulation system, detailed requirements are given from the main tasks, technical specifications, communication interface and so on. Then, an overall design of control software is introduced. The structure and process of each module are designed separately. Secondly, a visual operate interface is achieved, and the control software is impement using the Microsoft Visual C++ 6.0 as a development tool. Finally, the reasonable operation and accurate timing and the validity of data transfer way of the control software are studied, and the solution method of reliable communication between software and real-time system is given. In the course of the experiments, the debug technique and the improvement are taken. Currently, the control software has been successfully used during the ground commissioning and flight experiments of the airborne UWB SAR.Keywords: Airborne SAR; Flight experiment; semi-physical simulation; Visual C++ 6.0表目录表1-1 NanoSAR性能参数表 (3)表2-1 控制软件向信号处理机发送的数据帧 (11)表2-2 信号处理机到控制软件的数据帧 (12)表2-3惯导到雷达的姿态数据帧 (13)表2-4惯导到雷达的位置、速度数据帧 (13)表3-1 MOXA CP-114 4口工业型RS-422/485 PCI多串口卡规格表 (21)表4-1 CSerialPort类消息说明 (26)图目录图2-1 半实物仿真系统框图 (7)图2-2 半实物仿真系统的结构示意图 (8)图2-3 主控制卡的结构 (9)图3-1 控制软件结构图 (15)图3-2 控制软件总体流程图 (16)图3-3雷达系统控制和状态监控模块工作流程图 (17)图3-4模拟惯性导航模块数据发送工作流程图 (18)图3-5 模拟GPS模块工作流程图 (19)图3-6 模拟GPS模块工作流程图 (20)图3-7 MOXA卡连接示意图 (22)图4-1 MFC AppWizard创建的基于对话框的应用程序框架运行结果 (24)图4-1 校验流程图 (31)图5-1 成像方位角输入错误提示 (37)图5-2 模拟惯导数据发送提示 (38)图5-3 网络连接端口设置错误提示 (38)图5-4 拒绝执行处理方式示意图 (38)图5-5 确认提示处理方式示意图 (39)图5-6 雷达系统状态显示 (39)图5-7 Windows常规定时器精度测试结果 (41)图5-8多媒体定时器精度测试结果 (42)图5-9 基于DSP的定时精度测试结果 (43)图5-10 控制软件的启动窗口 (47)图5-11 控制软件的主窗口 (47)图5-12 参数设置窗口 (48)图5-13 雷达系统控制与状态监控模块运行图 (49)图5-14 雷达系统状态信息存储文件 (50)图5-15 模拟惯性导航模块运行图 (50)图5-16 模拟GPS模块运行图 (51)图5-17 网络通信模块运行图 (51)第一章绪论1.1 引言“雷达”的英文全称是Radio Detection and Ranging，它是以无线电波为媒介的遥感工具。
基于VxWorks的通用控制平台的设计
基于VxWorks的通用控制平台的设计随着科技的不断发展，控制系统在各个领域中起着至关重要的作用。
为了满足不同领域的控制需求，我们设计了一款基于VxWorks实时操作系统的通用控制平台。
VxWorks是一种实时操作系统，具有高性能、可靠性和安全性的特点。
基于VxWorks的控制平台可以在各个领域中应用，如工业自动化、航空航天、军事等。
我们的设计目标是提供一个灵活且可扩展的控制平台，能够适应不同领域的控制需求。
首先，我们选择了VxWorks作为操作系统的基础，因为它具有实时性和可靠性。
VxWorks的内核采用了优化的调度算法，能够保证任务的及时响应，并通过可靠的通信机制，确保数据的准确传输。
这使得我们的控制平台能够处理实时数据，并且能够在各种环境下稳定运行。
其次，我们设计了一个模块化的架构，使控制平台能够根据需要进行功能扩展。
我们将控制平台分为不同的模块，如数据采集模块、控制算法模块、通信模块等。
每个模块都可以独立开发和测试，并且可以根据需要进行组合。
这样的设计使得我们的控制平台具有良好的可维护性和可扩展性。
另外，我们还考虑了控制平台的人机交互性。
我们设计了一个友好的用户界面，使操作人员能够方便地使用控制平台。
通过该界面，操作人员可以实时监测系统状态、调整控制参数，并且可以接收系统的报警信息。
这样的设计使得我们的控制平台更加易于使用和管理。
最后，我们进行了严格的测试和验证，确保控制平台的稳定性和可靠性。
我们采用了自动化测试工具，对每个模块进行了功能测试和性能测试。
通过这些测试，我们发现并修复了一些潜在的问题，确保了控制平台在不同环境下的正常运行。
总之，基于VxWorks的通用控制平台的设计使得我们能够满足不同领域的控制需求。
该平台具有高性能、可靠性和灵活性的特点，能够处理实时数据并能够适应各种环境。
我们相信，这个控制平台将在未来的控制系统中发挥重要作用。
基于VxWorks的某型弹用发动机控制系统研制
弹
箭
与
制
导
学
报 பைடு நூலகம்
Ｖｏ ． ９ Ｎｏ ４ １２ ． Ａｕ Ｏ ９ ｇ２ Ｏ
Ｊ ｕ ｎ ｌ ｆＰｒｊｃｉ ｓ ０ ｒ ａ ｏｅ ｔｅ ．Ｒｏ ｋ ｔ ．Ｍ ｉｓｌｓａ ｄ Ｇｕｄ ｎ ｅ ｏ ｌ ｃ ｅｓ ｓｉ ｎ ｉａ ｃ ｅ
机 的 工作状 态 多 ， 就要 求 弹用 发 动机 控 制 系统 这 具 备起 动 、 加速 快 ， 可靠 性高 ， 成 本等 特性 以满 低
足 系统 设计 要求 。
１ ＡＲ 处 理 器 Ｍ
ＡＲＭ 嵌 入式 微 处 理 器 是 一 种 高 性 能 、 功 低 耗的 ＲＳ Ｉ Ｃ芯 片 ， 由英 国 ＡＲＭ 公 司设 计 。世 界
操 作 系统提 出 了特殊 的要求 。
０ 引 言
现代 弹用 推 进 系统 的 高 指标 导 致 弹 用 发 动 机控 制技术 的 复 杂 化 ， 为保 证 弹用 发 动机 安全 、 高效 的工 作 ， 足 复 杂 控 制 理 论 应 用 的需 要 ， 满 同 时也方 便 软件 的 调 试 、 级 ， 升 采用 嵌 入 式 技 术 研
ｃ ｎ ｒ ｌｓ ｓ ｅ ｂ ｓ ｄ ｏ ｏ ｔＯ ｙ ｔ ｍ ａ ｅ ｎ ＡＴ９ Ｒ４ ８ ７ ｗａ ｅ ｅ ｏ ｅ ． Ｉ ｈ ｓａ ｔ ｌ ，ｓ ｓ ｅ ｓ ｆｗａ ｅ ａ ｄ ｈ ｒ ｗａ ｅ ｄ ｓｇ ｃ ｅ ｎ １ Ｏ Ｏ ｓｄ ｖ ｌ ｐ ｄ ｎ ｔ ｉ ｒ ｉ ｅ ｙ ｔ ｍ ｏ ｔ ｒ ｎ ａ ｄ ｒ ｅ ｉ ｎ ｓ ｈ ｍｅ ａ ｄ ｃ
基于 Ｖ ｗ０ｋ 的某型弹 用发动机 控制 系统研制 ｘ ｒｓ
陈 玉春 ， 炳 锋 ， 江红 ， 艾 奇 刘 李 赵
基于VxWorks的SAR任务管理系统软件设计
设备的有效、可靠、独立工作。
图1SAR任务管理系统组成
作者简介:唐黎江:男(1981.10—),硕士,2007年4月毕业于合肥工业大学,中国电子科技集团公司第三十八研究所高级工程师主要研究领域为SAR系统软件设计、浮空器系统软件设计、卫星通信系统软件设计。
刘浩,男,中国电子科技集团第三十八研究所高级工程师,主要研究领域为SAR系统设计。
胥霜霞,女,中国电子科技集团第三十八研究所高级工程师,主要研究领域为SAR系统设计、卫星通信系统软件设计。
Science&Technology Vision科技视界
具有很高的实时性。
任务管理软件主任务处理流
图3任务管理模块处理流程图Science&Technology Vision。
一种机载SAR中心控制板的设计
第45卷第2期（总第176期）2016年6月火控雷达技术Fire Control Ｒadar TechnologyVol.45No.2（Series 176）Jun.2016收稿日期：2016-08-13作者简介：孔祥辉（1984－），男，工程师。
研究方向为雷达信号处理技术。
一种机载SAＲ中心控制板的设计孔祥辉张晓东徐玮蒋明张雨轮（西安电子工程研究所西安710100）【摘要】本文介绍了无人机载合成孔径雷达系统中用于工作模式产生、雷达系统控制、数据传输的雷达中心控制板卡的设计与实现。
板卡采用VPX 总线，以两片ADSP TS201芯片作为核心处理器实现指令解析与高速信号处理，并结合FPGA 完成逻辑控制和雷达时序控制，能够在处理传输大容量高速率数据流的同时实现与众多串口及PCIe 设备的高效率数据通信。
试验结果表明，该中心控制板能够控制雷达可靠、稳定的工作。
关键词：雷达中心控制；EDK ；TS201中图分类号：TN958文献标志码：A文章编号：1008-8652（2016）02-026-05Design of Central Control Card for An Airborne SAＲSystemKong Xianghui ，Zhang Xiaodong ，Xu Wei ，JiangMing ，Zhang Yulun （Xi'an Electronic Engineering Ｒesearch Institute ，Xi'an 710100）Abstract ：Design and implementation of a central control card used in unmanned air vehicle （UAV ）borne synthesizing aperture radar （SAＲ）is presented ；functions of the card include ：operation mode control ，radar system control and data transmission.Based on VPX bus ，this card uses two ADSP TS201chips as the core processor for command decoding and high-speed signals processing.Field programmable gate array （FPGA ）is used to implement logic control and timing control ；therefore high data rate data flow can be transmitted and processed by the core processor ，meanwhile data communication with several UAＲT serial ports and PCIe de-vice can be achieved efficiently.Experiment result shows that the card can control radar to operate efficiently and stably.Keywords ：radar central control ；EDK ；TS2010引言合成孔径雷达具有高分辨率、全天时、全天候的特性，可以大大提高雷达的信息获取能力，已经在地球遥感、海洋研究、资源勘测及军事侦察等方面获得广泛应用。
基于VxWorks的飞机供电控制管理软件设计
EXCHANGE OF EXPERIENCE 经验交流摘要：论文对供电控制管理软件需求进行了分析，根据其实时性、可靠性要求高等特点，选择了基于实时操作系统VxWorks的软件开发模式，对软件的任务划分、优先级设置和任务间的通信机制进行了设计，在实际应用中验证了设计的合理性和可靠性，为基于VxWorks 的飞机供电控制管理软件设计提供一定的参考。
关键词：VxWorks；供电控制管理软件；多任务程序一、前言随着现代飞机逐步向多电乃至全电的方向发展，供电系统信息化、测试性、维修性等要求也大大提高，因此供电控制管理计算机承担了对供电系统状态感知、信息融合处理、容错构型控制以及用电负载自动管理等重要功能，驻留其上的供电控制管理软件具体实现上述功能，对软件的可靠性和实时性有较高的要求。
VxWorks 是一个运行在目标机上的实时操作系统，可根据用户需求进行裁减，具有良好的可靠性和实时性，在航空航天等领域被广泛应用[1]。
二、供电控制管理计算机交联设备供电控制管理软件运行于供电控制管理计算机上，外围设备的交联关系为：供电控制管理计算机通过1553B 总线接收航电发送的控制命令，并向航电上传供电系统的简图页信息、飞参信息和告警信息，并通过429总线接收发电机控制器（GCU）、直流电源控制保护器（DCPCU）上传的状态信息进行供电系统信息综合处理。
三、供电控制管理软件需求供电控制管理软件需实时采集供电系统各汇流条电压状态、接触器、继电器和断路器的通断状态以及故障状态，通过429总线接收发电机控制器、直流电源控制保护器上传的总线信息，综合上述信息后解算得到供电系统的简图页信息、飞参信息和告警信息，通过1553B总线上传给航电实时显示；根据采集的供电系统状态完成大功率负载的自动管理、供电系统故障时的供电转换控制。
四、软件开发模式从软件需求可以看出，供电控制管理计算机需将当前供电系统的状态实时发送给航电进行显示，同时需完成供电系统的容错控制和负载管理功能，因此供电控制管理软件具有实时性、可靠性要求高等特点。
基于VxWorks的SAR任务管理系统软件设计
基于VxWorks的SAR任务管理系统软件设计唐黎江;刘浩;胥霜霞【摘要】本文介绍了VxWorks实时操作系统、SAR任务管理系统的相关内容,阐述并分析了SAR任务管理系统的组成和特点.根据SAR任务管理系统的功能,详细介绍了SAR任务管理系统软件的设计和实现过程,给出了软件设计的流程图,并通过在实际系统中的应用,验证了软件的可行性、可靠性和实时性.【期刊名称】《科技视界》【年(卷),期】2018(000)014【总页数】3页(P45-46,67)【关键词】vxWorks;SAR;任务管理【作者】唐黎江;刘浩;胥霜霞【作者单位】中国电子科技集团公司第三十八研究所,安徽合肥 230031;中国电子科技集团公司第三十八研究所,安徽合肥 230031;中国电子科技集团公司第三十八研究所,安徽合肥 230031【正文语种】中文【中图分类】TP311.50 引言合成孔径雷达（Synthetic Aperture Radar，简称 SAR）是一种高分辨率成像雷达。
其高分辨率、一体化的优良特性使其被广泛用于战场侦察、资源勘探、环境监察等多种领域，SAR在军用和民用领域中起着越来越重要的作用[1]。
SAR任务管理系统是合成孔径雷达任务执行的管理者，是SAR任务管理和时序控制的“大脑”。
随着SAR技术的发展，对SAR任务管理任务的多样性、全自动化性、可靠性、可扩展性等方面提出了更高的要求。
本文正是基于SAR任务管理对载机上安装的多部SAR进行统一的任务管理和控制，从而实现对多部SAR设备的有效、可靠、独立工作。
1 VxWorks实时操作系统的特点VxWorks的内核Wind是一个具有较高性能的、标准的嵌入式实时操作系统内核，其特点为：实时多任务、抢占式任务调度等。
相对于其他实时操作系统具有任务切换快、实时性高等特点[2]。
a）VxWorks系统具有较好的可剪裁的能力，可灵活进行资源配置。
b）VxWorks支持动态链接下载，方便调试，缩短了调试周期。
基于VxWorks的机载火控仿真系统设计与实现
基于VxWorks的机载火控仿真系统设计与实现
温增葵;高晓光;魏小丰
【期刊名称】《火力与指挥控制》
【年(卷),期】2012(037)007
【摘要】针对机载火控仿真系统具有任务多、任务调度频率高及其实时性要求强的特点,基于VxWorks嵌入式实时操作系统,对机载火控仿真系统的设计与实现进行了深入的研究,并给出了一种基于双缓冲队列模型的机载火控仿真系统的设计与实现方法;这种设计方法在VxWorks的先进先出和优先级两种调度方式之间做出了符合工程要求的权衡,使得VxWorks可以减少由任务的频繁调度所带来的开销;同时该设计方法的实现得益于VxWorks提供了对多任务和网络通信的良好支持,这对于改善系统的实时响应特性和其他性能提供了很大的帮助.
【总页数】5页(P174-178)
【作者】温增葵;高晓光;魏小丰
【作者单位】西北工业大学电子信息学院,西安710129;西北工业大学电子信息学院,西安710129;西北工业大学电子信息学院,西安710129
【正文语种】中文
【中图分类】V219
【相关文献】
1.基于VxWorks的某型飞机机载总线仿真系统 [J], 闫莉;王勇
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3.基于RTW和VxWorks的无人机仿真系统设计与实现 [J], 向孝龙;陈欣;李春涛
4.面向机载火控雷达软件设计半实物仿真系统 [J], 凌忠
5.基于VxWorks的光电火控系统通信接口设计与实现 [J], 褚凯;朱一旺;李小明;王康
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基于Vxworks的先进飞机电气负载管理中心软件设计
基于Vxworks的先进飞机电气负载管理中心软件设计
谢拴勤;杨阳;李宇翔
【期刊名称】《计算机测量与控制》
【年(卷),期】2009(017)011
【摘要】给出了嵌入式系统软件的一般分析与设计过程,通过对调度算法的分析研究,利用Vxworks5.5实时操作系统Priority-basePreemptive Scheduling算法确定了ELMC的具体功能任务的优先级,并进行了相应的可行性调度分析;通过对系统总体任务关联分析得出实时多任务间相互关联的结构,并给出了两例典型任务设计的具体方法,最后利用Tornado环境下WindView分析证明了该设计的正确性.【总页数】4页(P2302-2305)
【作者】谢拴勤;杨阳;李宇翔
【作者单位】西北工业大学自动化学院,陕西,西安,710129;西北工业大学自动化学院,陕西,西安,710129;西北工业大学自动化学院,陕西,西安,710129
【正文语种】中文
【中图分类】TP311.52
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5.飞机电气负载管理中心的设计研究 [J], 刘鸣威;高艳霞
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基于VxWorks的SAR信号处理的实现
基于VxWorks的SAR信号处理的实现
邢联大;苏振华;付雷;周瑞雨
【期刊名称】《电子科技》
【年(卷),期】2015(028)006
【摘要】针对当前SAR系统平台对实时性和稳定性要求的不断提高,构建了一种基于嵌入式实时操作系统VxWorks的SAR实时成像信号处理系统.与传统SAR信号处理系统相比,文中系统的处理方式具有高效、实时、多任务并行等处理优点.并结合雷达成像系统,论述了系统模块组成以及系统工作模式,以及基于VxWorks的实时多任务的SAR信号处理软件设计步骤.通过外场试验,对系统进行了验证,结果表明该系统具有较高的可靠性.
【总页数】5页(P150-154)
【作者】邢联大;苏振华;付雷;周瑞雨
【作者单位】空军驻山西地区军代表室,山西太原030024;空军驻山西地区军代表室,山西太原030024;西安电子科技大学电子工程学院,陕西西安710071;西安电子科技大学电子工程学院,陕西西安710071
【正文语种】中文
【中图分类】TN957.52
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5.基于PowerPC的嵌入式VxWorks在雷达信号处理中的应用 [J], 刘新建
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工作 参 数 的 打 包 ， 实现 全 机 工 作状 态的 检 测 ， 形 成 故 障 维 护 清单 。 并
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央 控 制 软件 中 ， 以 满足 机 载 Ｓ Ｒ 的 实时 性 要 求 。机 载 Ｓ Ｒ 中 可 Ａ Ａ
数 编 排 波 束 发送 到波 束 控 制 计 算 机 ，波 束 控 制 计 算 机 准 备 好 中 断 信 号 ， 中央 控 制计 算机 和 波束 控 制 计 算 机 同步 之后 ， 生 硬 让 产
《 业 控 制计 算 机 ｝ ０ ２年 第 ２ 工 ２１ ５卷 第 ９期
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基于 Ｖ Ｗｏｋ 的一种机载 Ｓ Ｒ中央控制软件设计 ｘ ｒｓ Ａ
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接收 级 任 务
测 量 等 军用 与 民用 方 面 都 有着 广 泛 的作 用 。随着 机 载 Ｓ Ｒ 飞速 Ａ 发展 ，Ａ Ｓ Ｒ模 式 增 多 以及 各 模 式 之 间 快 速 切 换 ，同 时 随 着 执 行 任 务 的 密 度 越来 越 高 ，要 求 控 制 设 备具 有更 强 的 实 时性 和更 高 的可 靠 性 。 之而 来 的一 些 ， 中央 控 制 软件 设 计 的难 度 与 复杂 随 对 度 提 出 了 更 高要 求 。 Ｖ Ｗｏｋ ］把 ｘ ｒｓ操 作 系统 应 用 到 机 载 Ｓ Ｒ 中 Ａ
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机载 Ｓ ＡＲ是 现 今研 究 的热 点 ， 载 Ｓ 机 ＡＲ在 战场 监 视 、 国土
中央 处 理计 算 机 根 据 来 自显 示 控 制 计 算 机 命 令 实 时 设 置 雷 达 工 作 时 序 、 制 接 收监 控 计 算 机 和接 口板 端 口， 发 送 波 束 调 控 并 度 信 息 到 波束 调 度 计 算 机 。波 束 调 度 计 算 机 根 据 相 应 的 波 束 参
发 送 波 柬 调 度 信 息 响 应 波 束 控 制 信 号
误 操 作 。 中 央控 制 软 件 系 统 包 含 了 信息 接 收任 务 ，信 息 解 释 任 务， 息发送任务 ， 信 网络 监 测任 务 ， 时轮 询任 务 ， 断处 理 ， 多 定 中 等
任 务 。 统 要求 中央 控 制 软 件 实 现多 任 务 、 模 式 无缝 切换 的工 系 多
张 增 继 （ 中国电子科技集 团公司第三十八研究所 ， 安徽 合肥 ２ ０ ３ ） ３ ０ １
摘 要
组 建 了一 种 基 于嵌 入 式 实 时操 作 系统 Ｖ Ｗｏｋ ｘ ｒｓ平 台机 载 Ｓ Ｒ 中央控 制软 件 ， Ａ 实现 电 源 管理 ， 收机 运 行 ， 束 调 度 接 波 控 制 ， 成 雷 达全 机 及 配 套 设备 的控 制 和 检 测 功 能 ， 实现 全机 时序 控 制 。 雷达 中央控 制 软 件 驻 留在 中央 处理 计 算机 上 ， 完 并
ｓ ｅ ｅ ， ｏ ｃ ｈ ｏｌ ｍａｃ ｎ ｉ ｅｑｕ ｎｃ ｉ ａ， ｖｉ ｔ ｄ ｗｏｒｉｇ ｃｈ ｄｕｌｒｐｒ ｄｕ ｅ ｔ ｅ ｗｈ ｅ ｈｉｅ ｔｍｅ ｓ ｅ ｅ ｓｇｎ ｌ ｎａ ｇａ ｉ ａｎ ｏｎ ｋｎ ｐａ ａ ｅｅｓ ｒ ｐａ ｋｅ ｒ ｍ ｔ ａ ｅ ｃ ｄ． Ｋｅ ｗｏｒｓ： Ｗ ｏｒｓ， ｙ ｄ Ｖｘ ｋ ＳＡＲ， ＯＳ，ｅｎｒ ｎ ｒ ｏ ｔ ｒ ｉｔ ｒ ｐｔｐｒ ｃ ｓ ＲＴ ｃ ｔａｌｃｏ ｔｏｌｓ ｆｗａｅ， ｅｒｕ ｏ ｅｓ ｎ
计 算 机 、 示 控 制计 算 机 、 显 波束 调 度 计 算 机 、 束 控 制计 算 机 、 波 电
源 管 理 计 算 机 、 收 监 控 计 算 机 、 Ｄ、 航 系 统 ， 模 块 根 据 系 接 Ａ 导 其 统 扩 展 的需 要 可 以进 行 添加 删 减 或 修 改 。系统 的结 构 图 见 图 １ 。
接 收 航 数 据
作模式 ， 得 Ｓ 使 ＡＲ在 系 统 可 以 在 多 种任 务 输 入 、 测 方 式 、 作 探 工
模 式 下 进 行工 作 ， 可 以任 意 自由切 换 ； 了 中 央控 制 计 算 机 和 并 为
波 束 控 制计 算 机波 位 信 号 同 步 ，需 要 实 现 网 络 中 的波 束 队列 和 硬 件 中 断 的 波束 号 同 步 和 容 错 功 能 ； 一 化 设 计 ， 可 以按 时 统 既
图 １ 系 统 结构 图
用 下 一 个进 程 模 块 。 能 按 照 设计 的顺 序 执 行 程序 ， 样 就 降低 只 这
４ 了任 务 的 响应 速 度 和 程 序 的 执 行 效 率 ，而且 还容 易 产 生 数 据 的
基 于 Ｖ Ｗｏ ｋ ｘ ｒｓ的一 种 机 载 Ｓ Ｒ 中 央控 制 软 件 设 计 Ａ
关 键 词 ： ｘ ｏ ｋ ，Ａ ， 时操 作 系统 ， 央控 制 软件 ， Ｖ Ｗ ｒｓＳ Ｒ 实 中 中断 处理
Ａｂ ｔａ ｔ ｓ ｒｃ
Ａｎ ｉ ｒ ｅ ＡＲ ｅｎｒ ｌ ａｒ ｎ Ｓ ｃ ｔａ Ｃｏｎｒ ｌ ｏｆ ｒ ｓ ｓａｂｉｈ ｄ ｂｏ ｔｏ Ｓ ｔ ｅ ｉ ｅ ｔ ｌ ｅ ｂａ ｅ ｏｎ ｗａ ｓ ｓ ｅｍｂｅ ｄｄｅ Ｖｘ ｏ ｋ ｓ ｓｅｍ ａｎ ｍ ｐｌｍ ｅ ｔｅ ｄ Ｗ ｒ ｓ ｙ ｔ ｃ ｉ ｅ ｎｔ ｔ ｍａｎ ｌ —
央 控 制计 算 机 将 当前 计 数 器 时 间 填 入 波 束 控 制 字 内 ，实 现 惯 导 时 间 与 系统 内部 各 计 算 机 处 理 时 间 的统 一 。
中央 控 制计 算 机 接 收 显 示 控 制 计 算 机 命 令 遥 控 开 关 雷 达 工 作 电 源 ，电 源控 制 计 算 机 定 时 查 询 电压 电流 状 态 信 息 通 过 中央 控 制计 算机 转 发 给 显 示 控 制计 算机 。 中 央控 制 计 算 机 也 可 以实 时 计 算 波 束 指 向变 化 ，然 后 做 出 相 应 的决 策 ， 如任 务模 式 切 换 、 制 波 束 调 度 系 统 调 整 波 束 指 向 控 变 化 等 ，而 导航 系统 会 将 航 向姿 态 信 息 提 雷 达 中央 控 制 计 算 机 等 其 他 系统 使 用 。对 于 来 自显 示 控 制 界 面 的 或 合 作 单 位 指 令 决 策 通 过 网络 传 送 给 中央 控 制计 算机 。 中 央 控 制计 算 机 与 导 航 数 据 按 ５ Ｈ ０ ｚ频 率 通 过 网 络 或 串 口 传 输数 据 。 中央 控 制 软 件 与 其 他计 算 机 通 过 网 络 或 串 口实 现互
件 控 制 信 号 ， 成 雷 达 波束 的 扫 描 ； 应 惯 导 秒 中 断 ， 置 惯 导 完 响 设
时 间 有 着对 应 关 系 的时 间 计 数 器 的 值 ， 当波 束 实 际发 射 时 ， 中 由
央 控 制计 算 机 需 要 控 制 多 个设 备 ，同 时还 需 要 通 过 串 口与 网络 使得实时信息、 控制 命 令 与协 作 单 位 系统 通 信 ，ｘ ｒｓ操 作 系 Ｖ Ｗｏｋ 统 良好 的 多 任务 调 度 功 能 可 以满 足 多 任 务 需 求 。 同 时 Ｖ Ｗｏｋ ｘ ｒｓ 操 作 系 统 具 备体 积 小 、 裁 减 和 支持 多 种 Ｃ Ｕ 的 高 性 能 ， 得 可 Ｐ 使 机 载 Ｓ Ｒ 中央 处 理 在 硬件 选 取 上 具 备 很 高 的灵 活 性 。Ｖ Ｗｏｋ Ａ ｘ ｒｓ
联 互 通 。
操 作 系 统 提 供 了 多 网 口的 源代 码 驱 动 ， 持 Ｔ Ｐ与 ＵＤ 支 Ｃ Ｐ协议 、
远 程 调 用 、 程 文件 访 问 、 远 文件 输 出 、 程 命 令 执 行 ［。 远 ２ ］
１ 系统 功 能
机 载 Ｓ Ｒ控 制 软 件 系 统 一 般 包 括 以下 七 个 部 分 ： Ａ 中央 处 理
２ 机载 Ｓ Ｒ 中央 控 制 软 件特 点分 析 Ａ
中 央控 制 软 件 是 根 据 收 到 的 界 面 或 合 作 单 位 控 制 信 息 进 行
模 式判 断 ， 据模 式 对 波 束 调 度 计 算 机 、 收 监 控 计 算 机进 行 控 根 接
制 ， 过 时 序 协调 各 个 计 算 机 的 统 一 。 央控 制 软 件 定 时 采 集各 通 中
ａ ｏ ｐ ｗｅｒｒｃｅｖ ｒＢｅ ｇｅ ｆ ｏ ， ｅ ｉｅ ， ａｍ Ｃｏｎｒ Ｎｏｄ Ｓｏｔ ｔｏｌ ｅ。 ｆ ｗａｒ ｒ ｌ ｅ ａｄａ ｏｌ ｍ ａ ｈｉｅ ｄ ｎｃｌ ｒ ｅ ｅ ｅａｉ ｒ ｚ ｒｗｈ ｅ ｃ ｎ ａｎ ａ ｉａ ｙ ｑｕｉ ｌ ｐｍｅｎ ｃ ｎ ｒ ａ ｄ ｔ ｏ ｔｏｌ ｎ ｍ ｏ — ｎｉ ｔ ｉｇ ｕ ｃ ｉ ｓ． ａｌ ｅ ｔ ｅ ｗｈ ｅ ｏｒ ｆ ｎ ｔ ｎ ｏｎ ｒ ｉ ｈ ｏｌ ｍａｃ ｉｅ ｉ ｓ ｑｕ ｃ ｃ ｔｏ． ｄａｒｃｅ ｔａｌ ｏ ｒ ｌ ｏｔ ｅ ｚ ｈｎ ｔ ｍｅ ｅ ｅｎ ｅ ｏｎｒ １ Ｒａ ｎ ｒ ｃ ｎｔｏ ｓ ｆ ｗａｒ ｒ ｉ ｉ ｔ ｃ ｔａ ｐｒ — ｅ ｅｓｄｅｓ ｎ ｈｅ ｅｎ ｒｌ ｏ ｃ ｓｎ ｃ ｅｓ ｉｇ ｏｍｐｕｅｒｒａｌ ｅ ａｒ ｎ ｔ ｋ ｃ ｔ ｓ ｓｅ ｔ ， ｅ ｉ ｉ ｚ ｂｏｒｅ ａｓ ｏｎｒ ｏｌ ｙ ｔ ｍ ｃ ｏｍ ｍｕｎｃａｉｎ ｒ ｉ ｔ ａｄａ ｒ ｏ ｒ ｅｍｏｔ ｃ ｔｏ ｓ ｔ ｍａ ｉｅ， ａｒ ｔｓ ｅ ｏｎｒ ｌ ｗｉ ｃｈ ｃｈｎ ｒ ａｄ ａ ｋ