基于RRT算法的某型无人机航路在线规划设计

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（１．ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＵｎｍａｎｎｅｄＡｅｒｉａｌＶｅｈｉｃＬｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＩｎｄｕｓｔｙｒａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｙ，ｇＮａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｃｈｉｎａ；２．Ｔｈｅ２８ＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＣｈｉｎａＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＴｅｃｈｎｏｌｏｙｇＧｒｏｕｐＣｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１０００７，Ｃｈｉｎａ；
Байду номын сангаас
方法进行仿真验证。仿真结果表明：该航路在线规划方法达到了预期目的，能够很好的规避突发障碍。关键词：无人机；航路规划；快速随机搜索树本文引用格式：路引，郭昱津，王道波．基于ＲＲＴ算法的某型无人机航路在线规划设计［Ｊ］．兵器装备工程学报，２０１６
（１２）：１８— ２１．
Ｃｉｔａｉｔｏｎｆｏｒｍａｔ：ＬＵＹｉｎ，ＧＵ０Ｙｕ－ｊｉｎ．ＷＡＮＧＤｎａｂｏ．ＤｅｓｉｇｎｏｎＲｏｕｔｅＯｎｌｉｎｅＰｌａｎｎｉｎｇｆｏｒａＣｅ￣ｍｎＵＡＶＢａｓｅｄｏｎＲＲＴ
ＤｅｓｉｇｎｏｎＲｏｕｔｅＯｎｌｉｎｅＰｌａｎｎｉｎｇｆｏｒａＣｅｒｔａｉｎＵＡＶＢａｓｅｄｏｎＲＲＴＡｌｇｏｒｉｔｈｍＬＵＹｉｎ．ＧＵＯＹｕ－ｊｉｎ，ＷＡＮＧＤａｏ．ｂｏ
３．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｉｒｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｃｈｉｎａ）
Ａｌｇｏｉｒｔｈｍ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＯｒｄｎａｎｃｅＥｑｕｉｐｍｅｎｔＥｎｇｉｎｅｅｉｒｎｇ，２０１６（１２）：１８— ２１．
中图分类号：Ｖ２７９＋．２文献标识码：Ａ文章编号：２０９６— ２３０４（２０１６）１２— ００１８一ｏ４
ｔｏｐｏｇｒａｐｈｙ．Ｒａｐｉｄｌｙ — ｅｘｐｌｏｉｒｎｇＲａｎｄｏｍＴｒｅｅ（ＲＲＴ）ａｌｇｏｉｒｔｈｍｗａｓａｎａｌｙｚｅｄａｎｄｔｈｅｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅｏｆＲＲＴ
路引，郭昱津，王道波
（１．南京航空航天大学中小型无人机先进技术工业和信息化部重点实验室，南京２１００１６；２．中电集团第二十八研究所，南京２１０００７；３．南京航空航天大学自动化学院，南京２１００１６）摘要：针对高原地区复杂地形地貌，提出了无人机需具备在线航路规划能力；分析了快速随机搜索树（ＲＲＴ）算法的基本原理，并对ＲＲＴ算法的收敛性和参数选择进行了探讨，设计了基于ＲＲＴ算法的在线航路规划方法；对所设计的
ｆ－ｓｊ／爸
ｌｚ删
兵器装备工程学报
２０１６年ｌ２月
【装备理论与装备技术】
ｄｏｉ：１０．１ｌ８０９／ｓｅｂｇｘｂ２０１６．１２．００４
基于ＲＲＴ算法的某型无人机航路在线规划设计
ａｌｇｏｉｒｔｈｍａｎｄｐａｒａｍｅｔｅｒｓｅｌｅｃｔｉｏｎｗｅｒｅｄｉｓｃｕｓｓｅｄ．ＲＲＴａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ａｓｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｆｒｏｕｔｅｏｎｌｉｎｅｐｌａｎｎｉｎｇ，
Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＲｏｕｔｅｏｎｌｉｎｅｐｌａｎｎｉｎｇｆｕｎｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅＵＡＶｗａｓｐｕｔｔｅｄｆｏｒｗａｒｄｉｎｖｉｅｗｏｆｔｈｅｃｏｍｐｌｅｘｐｌａｔｅａｕ