松下PLC伺服控制案例[优质ppt]
松下PLC控制伺服电机应用实例
松下PLC控制伺服电机应用实例本文以松下FP1系列plc和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图，此方案不采用松下的位置控制模块FPG--PP11\12\21\22等，而是用晶体管输出式的PLC，让其特定输出点给出位置指令脉冲串，直接发送到伺服输入端，此时松下A4伺服工作在位置模式。
在PLC程序中设定伺服电机旋转速度，单位为（rpm），设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。
PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）。
假设该伺服系统的驱动直线定位精度为±0.1mm，伺服电机每转一圈滚珠丝杠副移动10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故该系统的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝)；PLC输出脉冲数=长度设定值*10。
以上的结论是在伺服电机参数设定完的根底上得出的。
也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下：机械机构确定后，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm），设计要求的定位精度为0.1mm(10个丝)。
为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。
此种设定当电机速度要求为1200转/分时，PLC应该发出的脉冲频率为20K。
松下FP1---40T 的PLC 的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz，完全可以满足要求。
如果电机转动一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。
PLC的CPU输出点工作频率就不够了。
需要位置控制专用模块等方式。
有了以上频率与脉冲数的算法就只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了。
松下FP0型FP1型PLC课件第三章
总结词
要点二
详细描述
硬件故障问题是松下FP0/FP1型PLC常见的故障之一，主要 表现在PLC的某个硬件部分出现故障或异常。
硬件故障问题的可能原因包括电源模块故障、输入输出模 块故障、CPU模块故障等。解决方案包括更换故障模块、 检查硬件连接是否牢固、定期进行硬件维护等。
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常见问题二：程序调试问题
总结词
程序调试问题是松下FP0/FP1型PLC常见的 故障之一，主要表现在程序无法正常运行或 出现异常。
详细描述
程序调试问题的可能原因包括程序逻辑错误、 变量配置错误、PLC内存溢出等。解决方案 包括检查程序逻辑是否正确、检查变量配置 是否正确、优化程序以减少内存占用等。
常见问题三：硬件故障问题
05
松下FP0/FP1型PLC的常见问题与解
决方案
常见问题一：通信问题
总结词
通信问题是松下FP0/FP1型PLC常见的故 障之一，主要表现在无法与上位机或外 部设备进行数据交换。
VS
详细描述
通信问题的可能原因包括通信线缆损坏、 通信端口设置不正确、通信协议不匹配等 。解决方案包括检查线缆连接是否牢固、 设置正确的通信端口和通信参数、确保通 信协议一致等。
软件介绍
详细说明用于编写、编辑、调试和监控PLC程序的专用软件，如Panasonic Factory Automation Tool（PFAT）。
基本指令与功能块
基本指令
列举并解释松下FP0/FP1型PLC的基 本指令，如逻辑运算、比较、移位等。
功能块
介绍常用的功能块及其作用，如计时 器、计数器、数据处理等。
程序结构与流程控制
程序结构
解释PLC程序的基本结构，如主程序、子程序和中断程序。
松下PLC位置控制入门课件
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2019/8/28
关于控制代码
关于控制代码
关于控制代码
FP-X晶体管输出型
20KHz × 2轴 100KHz × 2轴
FP－X 脉冲输出功能一览表
通道(No.)
使用的输入/输出接点编号
使用的存储区域
CW或Pulse CCW或Sign
输出
输出
原点输入
PLS+SIGN 正转OFF/反转
ON
方向输出OFF 脉冲输出
方向输出ON 脉冲输出
PLS+SIGN 正转ON/反转
OFF
方向输出ON 脉冲输出
方向输出OFF 脉冲输出Leabharlann 高速计数 器过程值加法
减法
DT9052的使用说明
DT9052的使用说明
DT9052
高速计数器控制标志
→对象PLC:FP0,FP-e
近原点输入
控制中标志
过程值区域
目标值区域
最大输 出频率
相关指令
CH0 Y0
Y1
X4
高速
CH1 Y2
Y3
X5
独立
R911C R911D
DT90348 DT90349 DT90352
DT90350
F0(MV)
DT90351
F1(DMV)
1CH:100kHz
DT90354 2CH:100kHz F171(SPDH)
FP0
CH0：Y0（Y2方向） 单通道时：40－10kHz CH1：Y1（Y3方向） 双通道时：40－5kHz
无插补功能
PLS+SIGN
CH0：Y0（Y1） CH1：Y2（Y3）
PLC控制伺服电机应用实例
PLC控制伺服电机应用实例，写出组成整个系统的PLC模块及外围器件，并附相关程序。
PLC品牌不限。
以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图，此方案不采用松下的位置控制模块FPG--PP11\12\21\22等，而是用晶体管输出式的PLC，让其特定输出点给出位置指令脉冲串，直接发送到伺服输入端，此时松下A4伺服工作在位置模式。
在PLC 程序中设定伺服电机旋转速度，单位为（rpm），设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。
PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）。
假设该伺服系统的驱动直线定位精度为±0.1mm，伺服电机每转一圈滚珠丝杠副移动10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故该系统的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝)；PLC输出脉冲数=长度设定值*10。
以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。
也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下：机械机构确定后，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm），设计要求的定位精度为0.1mm(10个丝)。
为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。
此种设定当电机速度要求为1200转/分时，PLC应该发出的脉冲频率为20K。
松下FP1---40T 的PLC的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz，完全可以满足要求。
如果电机转动一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。
PLC的CPU输出点工作频率就不够了。
需要位置控制专用模块等方式。
有了以上频率与脉冲数的算法就只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了。
松下PLC基本指令PPT课件
【2-1. PLC的回路图】
在PLC中使用的回路图被称为梯形图。 梯形图是使用触点符号、把自动控制动作用电气回路来表示的“高级编程语言”。
回路图举例：同时按下按钮SW（PB1、PB2），则灯（L1）亮。
【实际接线图】 PB1
PB2 L1
电源
不使用回路符号、而是直接表现 机器的接续状态的图，称为实际 接线图。
◆存储区（Word装置） 【例：FP0-C32 控制单元】
名称 外部输入继电器 外部输出继电器 内部继电器 数据寄存器 定时器/计数器设定值 定时器/计数器经过值 特殊数据寄存器区 索引寄存器区
WX WY WR DT SV EV DT IX/IY
使用个数 13字（WX0~WX13) 13字（WX0~WX13) 63字（WR0~WR13) 6144字（DT0~DT6143) 144字（SV0~SV143) 144字（EV0~EV143) 112字（DT90000~DT90111) 2字（IX,IY)
【时序图】
【布尔助记符】
地址
指令
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【2-3. AN（逻辑与）指令】
◆AN（AND 逻辑与）
AN ＝ 把Ａ型触点串联连接 【梯形图】
【时序图】
【程序动作说明】 X0为ON且、X1为ON时 Y0为ON X0即使为ON，X1为OFF，则Y0变为OFF
【布尔助记符】 地址
指令
第21页/共48页
第23页/共48页
【2-3. DF DF/上升沿微分，下降沿微分】
◆ 程序示例
◆ 示例说明
第24页/共48页
【2-3. SET/RST 置位/复位指令】
◆ 程序示例
◆ 示例说明
PLC控制伺服电机应用实例
PLC控制伺服电机利用实例，写出构成全部零碎的PLC模块及核心器件，并附相干程序.PLC品牌不限.之杨若古兰创作以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反扭转的PLC程序并设计核心接线图，此方案不采取松下的地位控制模块FPGPP11\12\21\22等，而是用晶体管输出式的PLC，让其特定输出点给出地位指令脉冲串，直接发送到伺服输入端，此时松下A4伺服工作在地位模式.在PLC程序中设定伺服电机扭转速度，单位为（rpm），设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈.PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）.假设该伺服零碎的驱动直线定位精度为±0.1mm，伺服电机每转一圈滚珠丝杠副挪动10mm，伺服电机转一圈须要的脉冲数为1000，故该零碎的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝)；PLC输出脉冲数=长度设定值*10.以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的.也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，先根据机械条件，综合考虑精度与速度请求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下：机械机构确定后，伺服电机动弹一圈的行走长度曾经固定（如上面所说的10mm），设计请求的定位精度为0.1mm(10个丝).为了包管此精度，普通情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，因而电机转一圈所须要脉冲数即为1000个脉冲.此种设定当电机速度请求为1200转/分时，PLC应当发出的脉冲频率为20K.松下FP140T 的PLC的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz，完好可以满足请求.如果电机动弹一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所须要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所须要脉冲频率就是200K.PLC的CPU 输出点工作频率就不敷了.须要地位控制公用模块等方式. 有了以上频率与脉冲数的算法就只需利用PLC的响应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了.假设使用松下A4伺服，其工作在地位模式，伺服电机参数设置与接线方式如下：一、按照伺服电机驱动器说明书上的“地位控制模式控制旌旗灯号接线图”接线：pin3(PULS1)，pin4(PULS2)为脉冲旌旗灯号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K摆布的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子).pin5(SIGN1)，pin6(SIGN2)为控制方向旌旗灯号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K摆布的电阻)，SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子).当此端子接收旌旗灯号变更时，伺服电机的运转方向改变.实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制，pin7(com+)与外接24V直流电源的正极相连.pin29(SRV0N)，伺服使能旌旗灯号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能形态，通俗地讲就是伺服电机曾经筹办好，接收脉冲即可以运转.上面所述的六根线连接终了(电源、编码器、电机线当然不克不及忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向旌旗灯号运转.其他的旌旗灯号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的请求接入控制器构成更完美的控制零碎.二、设置伺服电机驱动器的参数.1、Pr02控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4.3与4的区别在于当32(CMODE)端子为短路时，控制模式响应变成速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为地位控制模式.如果您只请求地位控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的.2、Pr10，Pr11,Pr12增益与积分调整，在运转中根据伺服电机的运转情况响应调整,达到伺服电机运转平稳.当然其他的参数也须要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很主要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也能够满足基本的请求. .3、Pr40指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可.也就是选择3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向旌旗灯号.4、Pr41，Pr42简单地说就是控制伺服电机运转方向.Pr41设为0时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)导通时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW).Pr41设为1时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)断开时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)，正、反方向是绝对的，看您如何定义了，准确的说法应当为CCW，CW .5、Pr48、Pr4A、Pr4B电子齿轮比设定.此为主要参数，其感化就是控制电机的运转速度与控制器发送一个脉冲时电机的行走长度.其公式为：伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率× Pr4B ／(Pr48 × 2^Pr4A)伺服电机所配编码器如果为：2500p/r 5线制增量式编码器，则编码器分辨率为10000p/r如您连接伺服电机轴的丝杆间距为20mm，您要做到控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为一个丝(0.01mm).计算得知：伺服电机转一圈须要2000个脉冲(每转一圈所需脉冲确定了，脉冲频率与伺服电机的速度的关系也就确定了) . 三个参数可以设定为：Pr4A=0，Pr48=10000，Pr4B=2000，约分一下则为：Pr4A=0，Pr48=100，Pr4B=20. 从上面的论述可知：设定Pr48、Pr4A、Pr4B这三个参数是根据我们控制器所能发送的最大脉冲频率与工艺所请求的精度.在控制器的最大发送脉冲频率确定后，工艺精度请求越高，则伺服电机能达到的最大速度越低.松下FP140 T 型PLC的程序梯型图如下：S7—200 PLC在数字伺服电机控制中的利用首先了解plc如何控制伺服电机1、电机的连线及控制本利用实例选择的是地位控制模式，脉冲输入方式有集电极开路方式和差动驱动方式两种，为了方便的实现同时对两部电机的控制，采取差动驱动方式.与PLC的接线图如图所示.PLC与伺服放大器接线图图中L+为公共PLC端子，接24VDC正端，通过控制内部晶体管的开关使得输出Q呈现分歧的电平旌旗灯号或发出脉冲旌旗灯号.L+一PG—P lM—L+为脉冲输入回路，PLC 控制该回路中的发光二极管的亮灭，构成脉冲编码输入.L+一NG—NP一1M— L+为电机扭转方向控制回路，当该回路的发光二极管点亮时，电机正转，否则反转.因为伺服放大器内部电阻只要100欧，为了防止电流过大烧坏内部的发光二极管，须要外接电阻R，其阻值的计算如下：根据公式(1)，可以选择R=3．9KO2、电子齿轮比数字交流伺服零碎具有地位控制的功能，可通过上位控制器发出地位指令脉冲.而伺服零碎的地位反馈脉冲当量由编码器的分辨率及电机每转对应的机械位移量等决定.当指令脉冲当量与地位反馈脉冲当量二者纷歧致时，就须要使用电子齿轮使二者匹配.使用了电子齿轮功能，就可以任意决定一个输入脉冲所相当的电机位移量.具有电子齿轮功能的伺服零碎结构如图3所示.若机械传动机构的螺距为w，指令脉冲当量为△L，编码器每转脉冲数为P，又考虑到普通电机轴与传动丝杠为直接相连，则地位反馈脉冲当量△=W／4P.具有电子齿轮功能的伺服零碎结构图因为脉冲当量与反馈脉冲当量纷歧定相等，就须要使用电子齿轮比来建立两者的关系.具体计算公式为：AL=3M×CMX / CDV.是以根据一个指令脉冲的地位当量和反馈脉冲的地位当量，就可以确定具体的电子齿轮比.三菱该系列伺服电机的电子齿轮比的设定范围对于输入的脉冲，可以乘上其中任意倍率使机械运转.上面是plc控制私服的具体利用3、PI C控制道理及控制模型本例采取了西门子s7．200系列CPU226作为主控制器.它是s7．200系列中的高档PLC，本机自带24个数字输人口、l6个数字输出口及两个RS422／485串行通讯口，最多可扩展7个利用模块 j.实际项目中，通过扩展EM231模拟量输入模块来收集电压旌旗灯号，输入的模拟旌旗灯号可在0～10V±5V、0～20mA等多种旌旗灯号输入方式当选择.终极，PLC根据输入电压旌旗灯号的大小控制脉冲发送周期的是非，从而达到控制伺服电机速度的目的.3.1 高速数字脉冲输出西门子s7．200系列AC／DC／DC(交流供电，直流I/O)类型PLC上集成了两个高速脉冲输出口，两个高速脉冲输出口分别通过Qo．0、Qo．1两个输出端子输出，输出时可选择PWM(脉宽调制)和PIO(脉冲串)方式.PIO方式每次只能发出固定脉冲，脉冲开始发送后直到发送终了才干开始新的脉冲串；PWM方式绝对灵活，在脉冲发送期间可随时改变脉冲周期及宽度，其中脉冲周期可以选择微秒级或毫秒级.3.2 PID功能特性该系列PLC可以通过PID回路指令来进行PID运算，在一个程序中最多可以用8条PID指令，既最多可同时实现8个PID控制算法.在实际程序设计中，可用STEP 7Micro／Win 32中的PID导游程序来完成一个闭环控制过程的PID算法，从而提高程序设计效力.3.3 控制模型控制模型方框图如下图所示，其中Uset为极间电压给定值(此时产气形态最好)，Uf为极间电压采样值，Vout为伺服电机运转速度.通过对电弧电压采样值与弧间电压给定值的比较并经过PLC的PID调节回路控制，可以得出用于控制伺服电机旋转的脉冲发送周期T，从而使伺服电机的送棒速度不断的得到调整，如许就达到了控制两极间距的目的.包管了两极间距的绝对波动，也就包管了极间电压的波动性.PID调节控制道理框图根据极间距对极间电压的影响，可以设定PLC的PID调节回路调整计谋如下：Uset—uf<0，T 减小；Uset—uf>0，T增大.通过上述控制方法，能够比较精确的实现对UF的控制. 4、程序设计以下利用程序是经过简化的，没有涉及异常情况.其设计以本文前面所述方法及道理为根据，并给出了详实的程序正文 .4.1 主程序NErW0RK 1① IJD SM0．1／／SM0．1=1仅第一次扫描无效② MOVW +0，VW450／／PID间断计数器初始化③ MOVB 100，SMB34／／设置定时间断时间间隔为lOOms④ ATCH INT— PWM — PID ，10／／设定间断，启动PID履行⑤ ENI//开间断4．2 间断程序① NETWORK 1LD SM0．0／／SM0．0=1每个扫描周期都无效I CW V VW450／／调用间断程次第数加1② NETWORK 2LDW > = VW450． + 10／／检查是否应进行PID计算M0VW +0，VW450／／如果如此，清计数器并继续N0TJMP 0／／否则，转人间断程序结尾③ NETWORK 3／／计算并装载PID PV(过程变量) ID SM0．0RPSXORW VW464，VW464／／清除工作区域M0VW ArW0．VW466／／读取模拟数值A V466．7M0VW 16#FFFF．VW464／／检查符号位，若为负则扩展符号LRDDTR VD464．VD396／／将其转化成实数并装载人PV LPP／R 32000．0，VD396／／正常化至0．0至1．0之间的数值④ NETWORK 4ID SM0．0MOVR VIM00，VIM00／／VIM00为设定值⑤⑥ NETWORK 6ID SM0．0PID VB396，0／／进行PID计算⑦ NETWORK 7LD SM0．0M0vR VD404．VD464／／装载PID输出至工作区+R VD400，VD464*R 1000．0. VIM64／／缩放数值TRUNC VD464,VD464／／将数值转化成整数MOVW VW 466．VW 1000／／VW1000为PLC输出脉冲周期⑧ NETWORK 8／／伺服电机右反转控制(PWM) ／／SMW68／78 lIFO周期值／／SMW70／80 PWM脉冲宽度／／SMD72／82 lIFO脉冲计数值LD SM0．0MOVB 16# D3．SMB77／／输出脉冲周期为500微秒MOVW VW 1000，SMW 78 MOVW VW 1000．VW1 1 18／I +2．VWl118MOVW VW 1118．SMW 80PIS 1⑨ NETWORK 9LBL 0本例给出了利用西门子PLC的高速脉冲输出及PID控制功能，实现对数字式交流伺服电机进行控制的道理及响应编程方法.此控制方法已成功用于水燃气生产控制零碎中，后果良好基于1756M08SE模块的多轴交流伺服控制零碎（二轴）因为开发程序较大，这里我们只给出伺服的点动，正反向，等的控制！先介绍如下：整体概述：罗克韦尔伺服传动习气于用EQU(等于指令)比较数字量输入模块0号位输入次数的奇偶次数来分别控制伺服环的闭合和断开.其中MSO指令用于直接激活伺服驱动器而且使能与物理伺服轴相干的已组态伺服环.触发MSO 指令后，指定轴进入伺服控制形态.当轴处于挪动形态时，履行该指令无效.如果这时候触发了该指令，MSO指令会发生一个“Axis in Motion”的故障.MSF指令用于直接立即关断伺服驱动器输出，而且禁止物理伺服轴的伺服环.这会使轴处于筹办形态.该指令可以禁止任意正在履行的其他活动规划.且若须要直接用手来挪动轴时，可以用该指令关断伺服操纵.要成功履行以上两条活动形态指令，有个须要的前提，即目标轴必须组态为伺服轴，如果该条件不满足，该指令会发生错误.建立坐标也是主程序中一个非常主要的环节.不管是在工业现场或者是其它地方的活动控制零碎中，基本上都必要建立一个坐标系.若不建立一个坐标系，虽然可以用增量式的控制方式来实现一些简单的控制，但是如许的方式不克不及实现对实际地位的反馈等操纵，而且控制方式复杂.所以在成熟合理的控制零碎中建立坐标系是必不成少的一个环节.坐标系的建立可以使控制变得很方便，且可实现对零碎当前所在地位的实时反馈等功能.本次设计所控制的轴为以罗克韦尔公司型号为Y10022H00AA的电动驱动的两根丝杆.丝杆长330mm，每个螺距为5mm，其实物如图1所示.（伺服轴）零碎的架构如下图：零碎的实现：在硬件上一个完好的伺服零碎由控制器、通信收集、驱动器、电动机、履行机构及检测安装构成.其中控制器相当于人的大脑，用来分析各种输入旌旗灯号（命令和反馈等）；通信收集相当于人的神经零碎，如SERCOS接口、DeviceNet接口等；而驱动器则像是肌肉所起的感化一样，用于将控制旌旗灯号进行功率放大，以驱动电动机；电动机相当于手，而人手中的生产工具则是伺服零碎的中履行机构（如滚珠丝杆等，将电动机的扭转活动转化为直线活动）.在以上两章零碎分析和设计中论述了零碎各个部分的功能和特点，而要实现本次设计的功能的硬件连接如图4.1所示.最经常使用指令介绍：本次设计中利用MAJ和MAS指令来实现手动程序的编写.在程序中MAJ（Motion Axis Jog）指令用于点动伺服轴.点动轴的轮廓可设置为按照S形曲线平滑达到设定速度，也可按照梯形曲线达到设定速度，同时该指令可将任何当前轴的活动转换为单纯的点动活动.轴在点动运转过程中，可以使用MAS指令停止该轴，或触发另一个MAJ指令.MAS（Motion Axis Stop）指令用于停止指定物理轴的任意活动，而无需禁止其伺服环（如果伺服环闭合）.对于任何被控制的轴活动均可使用该指令以设定的减速度进行停止，其可选用的停止方式有点动停止方式、齿轮停止等.程序设计如下：注：其中的一些两头寄存器为上位机HMI设置用的.可以不考虑！PLC控制台达伺服电机图片：－、接线图：（草图，有待清算优化）1、PLC接线图K1A、K1B－－－K3B等两头继电器采取固态继电器.2、伺服控制器接线图伺服控制器为北京欣斯达特数字科技无限公司产品，该MicroStep TX3H504D驱动器功能如下：二、编程：。
PLC控制伺服电机应用实例
PLC控制伺服电机应用实例，写出组成整个系统的PLC模块及外围器件，并附相关程序.PLC品牌不限。
以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图，此方案不采用松下的位置控制模块FPG—-PP11\12\21\22等,而是用晶体管输出式的PLC,让其特定输出点给出位置指令脉冲串，直接发送到伺服输入端,此时松下A4伺服工作在位置模式。
在PLC程序中设定伺服电机旋转速度,单位为（rpm)，设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。
PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）.假设该伺服系统的驱动直线定位精度为±0。
1mm,伺服电机每转一圈滚珠丝杠副移动10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000,故该系统的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝)；PLC输出脉冲数=长度设定值＊10。
以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的.也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前,先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下：机械机构确定后，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm）,设计要求的定位精度为0。
1mm(10个丝)。
为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0。
1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0。
01mm,于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。
此种设定当电机速度要求为1200转/分时,PLC应该发出的脉冲频率为20K。
松下FP1——-40T 的PLC的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz,完全可以满足要求。
如果电机转动一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0。
01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲,电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。
PLC的CPU输出点工作频率就不够了。
需要位置控制专用模块等方式.有了以上频率与脉冲数的算法就只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了.假设使用松下A4伺服，其工作在位置模式，伺服电机参数设置与接线方式如下:一、按照伺服电机驱动器说明书上的“位置控制模式控制信号接线图”接线：pin3(PULS1）,pin4（PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极（24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器（如PLC的输出端子）。
PLC控制伺服电机应用实例
P L C控制伺服电机应用实例Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998PLC控制伺服电机应用实例，写出组成整个系统的PLC模块及外围器件，并附相关程序。
PLC品牌不限。
以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图，此方案不采用松下的位置控制模块FPG--PP11\12\21\22等，而是用晶体管输出式的PLC，让其特定输出点给出位置指令脉冲串，直接发送到伺服输入端，此时松下A4伺服工作在位置模式。
在PLC程序中设定伺服电机旋转速度，单位为（rpm），设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。
PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）。
假设该伺服系统的驱动直线定位精度为±，伺服电机每转一圈滚珠丝杠副移动10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故该系统的脉冲当量或者说驱动分辨率为(一个丝)；PLC输出脉冲数=长度设定值*10。
以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。
也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下：机械机构确定后，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm），设计要求的定位精度为(10个丝)。
为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。
此种设定当电机速度要求为1200转/分时，PLC应该发出的脉冲频率为20K。
松下FP1---40T 的PLC的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz，完全可以满足要求。
如果电机转动一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。
PLC的CPU输出点工作频率就不够了。
松下PLC伺服控制案例(PPT文档)
关于控制代码
关于控制代码
关于控制代码
FP-X晶体管输出型
20KHz × 2轴 100KHz × 2轴
FP－X 脉冲输出功能一览表
通道(No.)
使用的输入/输出接点编号
使用的存储区域
CW或Pulse CCW或Sign
输出
输出
原点输入
近原点输入
控制中标志
过程值区域
目标值区域
最大输 出频率
R903A
DT90044 DT90045
DT90046 DT90047
1CH:10kHz
F0(MV) F1(DMV)
CH1
Y1
Y3
X1
DT90052 <bit6>
R903B
DT90048 DT90049
DT90050 DT90051
2CH:5kHz F168(SPD1) F169(PLS)
关于控制代码
最大输 出频率
相关指令
CH0
Y0
Y1
X2
DT90052 <bit2>
R903A
DT90044 DT90045
DT90046
F0(MV)
DT90047 1CH:100kHz F1(DMV)
CH2
Y3
Y4
X5
DT90052 <bit4>
R903C
DT90200 DT90201
DT90202 DT90203
方向输出OFF 脉冲输出
高速计数 器过程值
加法
减法
DT9052的使用说明
DT9052的使用说明
DT9052
高速计数器控制标志
→对象PLC:FP0,FP-e 可以通过MV指令(F0)写入数值，进行高速计数器的复位、计数禁止、高速计数器 指令(F168)的终止及清除。 CH1用 CH0用
第5章松下PLC编程及应用PPT40页
26、机遇对于有准备的头脑有特别的 亲和力 。 27、自信是人格的核心。
28、目标的坚定是性格中最必要的力 量泉源 之一， 也是成 功的利 器之一 。没有 它，天 才也会 在矛盾 无定的 迷径中 ，徒劳 无功。- -查士 德斐尔 爵士。 29、困难就是机遇。--温斯顿．丘吉 尔。 30、我奋斗，所以我快乐。--格林斯 潘。
40、学而不思则罔，思而不学则殆。——孔子
谢谢！
36、自己的鞋子，自己知道紧在哪里。——西班牙
37、我们唯一不会改正的缺点是软弱。——拉罗什福科
xiexie! 38、我这个人走得很慢，但是我从不后退。——亚伯拉罕·林肯
ห้องสมุดไป่ตู้
39、勿问成功的秘诀为何，且尽全力做你应该做的事吧。——美华纳
第5章松下PLC编程及应用 ppt课件
PPT课件
16
2.系统的控制要求
按动黄按钮时： ①若在此之前电机没有工作，则电机正转启动，并保持电机正转； ②若在此之前电机反转，则将电机切换到正转状态，并保持电机
正转； ③若在此之前电机的已经是正转，则电机的转动状态不变。
电机正转状态一直保持到有篮按钮或红按钮按下为止。
按动蓝按钮时： ①若在此之前电机没有工作，则电机反转启动，并保持电机反转； ②若在此之前电机正转，则将电机切换到反转状态，并保持电机
寄存器中触发器的状态可以读取任意次，相当 于每个继电器有无数个常开和常闭触点。
PPT课件
3
二． PLC的编程原则
1. 输入/输出继电器、内部辅助继电器、定时器、计数器 等器件的触点可以多次重复使用，无需复杂的程序结 构来减少触点的使用次数。
2. 梯形图每一行都是从左母线开始，线圈终止于右母线。 触点不能放在线圈的右边。 接点和线圈的顺序：
PPT课件
13
六．分支电路
分支电路主要用于一个控制电路导致几个输出的情况。 例如，开动吊车的同时打开警示灯。
下图中，当X0闭合后，线圈Y1、Y2同时得电。
X0
Y1
0
ST X0
1
OT Y1
Y2
2
OT Y2
PPT课件
14
第三节 PLC编程实例
一．电动机正反转控制
1.系统结构 利用PLC控制一台异步电动机的正反转。 输入端直流电源E由PLC内部提供，可直接将PLC电源
X1
X0
Y1
X2
符合左大右小的电路，共4步
PPT课件
0
ST X1
1 AN X2
2
OR X0
3
OT Y0
松下PLC编程及应用共40页PPT
36、“不可能”这个字(法语是一个字 )，只 在愚人 的字典 中找得 到。--拿 破仑。 37、不要生气要争气，不要看破要突 破，不 要嫉妒 要欣赏 ，不要 托延要 积极， 不要心 动要行 动。 38、勤奋，机会，乐观是成功的三要 素。(注 意：传 统观念 认为勤 奋和机 会是成 功的要 素，但 是经过 统计学 和成功 人士的 分析得 出，乐 观是成 功的第 三要素 。
39、没有不老的誓言，没有不变的承 诺，踏 上旅途 ，义无 反顾。 40、对时间的价值没有没有深切认识 的人， 决在哪里。——西班牙
37、我们唯一不会改正的缺点是软弱。——拉罗什福科
xiexie! 38、我这个人走得很慢，但是我从不后退。——亚伯拉罕·林肯
39、勿问成功的秘诀为何，且尽全力做你应该做的事吧。——美华纳
40、学而不思则罔，思而不学则殆。——孔子
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R903A
DT90044 DT90045
DT90046 DT90047
1CH:10kHz
F0(MV) F1(DMV)
CH1
Y1
Y3
X1
DT90052 <bit6>
R903B
DT90048 DT90049
DT90050 DT90051
2CH:5kHz F168(SPD1) F169(PLS)
关于控制代码
• 两通道输出时，每通道最高5KHZ
FP0 脉冲输出功能一览表
通道（No. 使用的输入/输出接点编号 ）
Pulse输出 Sign输出 原点输入 近原点输入
使用的存储区域
控制中标志 过程值区域 目标值区域
最大输 出频率
相关指令
CH0
Y0
Y2
X0
DT9052 <bit2>
R903A
DT9044 DT9045
DT9046 DT9047
1CH:10kHz
F0(MV) F1(DMV)
CH1
Y1
Y3
X1
DT9052 <bit6>
R903B
DT9048 DT9049
DT9050 DT9051
2CH:5kHz F168(SPD1) F169(PLS)
*注）对于FP0-32T 如下
CH0
Y0
Y2
X0
DT90052 <bit2>
CH2直线插补： 合成速度20kHz
PLS+SIGN CW/CCW
FPG
CH0：Y0（Y1） CH2：Y3（Y4）
单通道时：100kHz 直线插补：100kHz PLS+SIGN 双通道时：60kHz 圆弧插补：20kHz CW/CCW
FP0晶体管输出型
FP0脉冲输出
• 具备两路最高10KHZ的脉冲输出，可单 独进行位置控制，互不干扰。
FP0
CH0：Y0（Y2方向） 单通道时：40－10kHz CH1：Y1（Y3方向） 双通道时：40－5kHz
无插补功能
PLS+SIGN
CH0：Y0（Y1） CH1：Y2（Y3）
FPX
CH2：Y4（Y5） CH3：Y6（Y7）
最高100kHz 最高20kHz
CH0直线插补： PLS+SIGN 合成速度100kHz CW/CCW
方向输出OFF 脉冲输出
高速计数 器过程值
加法
减法
DT9052的使用说明
_
DT9052的使用说明
DT9052
高速计数器控制标志
→对象PLC:FP0,FP-e 可以通过MV指令(F0)写入数值，进行高速计数器的复位、计数禁止、高速计数器 指令(F168)的终止及清除。 CH1用 CH0用
合成速度 20kHz
I/O分配
■ CW脉冲输入+CCW脉冲输入/输出方式
■脉冲输入+方向切换输入/输出方式
动作模式
增量<相对值控制>
正值时 负值时
CW/CCW
从CW输 出 从CCW输 出
PLS+SIGN 正转OFF/反转
ON
方向输出OFF 脉冲输出
方向输出ON 脉冲输出
PLS+SIGN 正转ON/反转
X轴 Y0
Y1
X4
R911C
高速CH0
DT90389 DT90351 合成速度 DT90352 DT90354 100kHz
Y轴 Y2
Y3
X5
R911D
直线插补
DT90353 DT90355
X轴 Y4
Y5
X6
DT90356 DT90358 R911E
中速CH2
Y轴 Y6
Y7
X7
R911F
DT90357 DT90359 DT90360 DT90362 DT90361 DT90363
DT90356 DT90358
F174(SP0H)
CH2 Y4
Y5
X6
R911E
中速
DT90367 DT90369 1CH:20kHz F175(SPSH) DT90360 DT90362 2CH:20kHz
CH3 Y6
Y7
X7
R911F
DT90052
DT90361 DT90363
<bit4>
DT90348 DT90350
OFF
方向输出ON 脉冲输出
方向输出OFF 脉冲输出
高速计数 器过程值
加法
减法
绝对<绝对值控制>
目标值>当 前值
目标值<当 前值
CW/CCW
从CW输 出 从CCW输 出
PLS+SIGN 正转OFF/反转
ON
方向输出OFF 脉冲输出
方向输出ON 脉冲输出
PLS+SIGN 正转ON/反转
OFF
方向输出ON 脉冲输出
PLC位置控制
PLC实现位置控制
PLC
电机驱动器
电机 （伺服/步进）
脉冲输出功能
输出方式
●CW/CCW输出方式
●Pulse/Sign输出方式 (正转OFF/反转ON)
●Pulse/Sign输出方式 (正转ON/反转OFF)
各型号PLC的脉冲输出功能比较
PLC型号 输出点数
输出频率
关于插补 输出方式
关于控制代码
关于控制代码
关于控制代码
FP-X晶体管输出型
20KHz × 2轴 100KHz × 2轴
FP－X 脉冲输出功能一览表
通道(No.)
使用的输入/输出接点编号
使用的存储区域
CW或Pulse CCW或Sign
输出
输出
原点输入
近原点输入
控制中标志
过程值区域
目标值区域
最大输 出频率
最大输 出频率
相关指令
CH0
Y0
Y1
X2
DT90052 <bit2>
R903A
DT90044 DT90045
DT90046
F0(MV)
DT90047 1CH:100kHz F1(DMV)
CH2
Y3
Y4
X5
DT90052 <bit4>
R903C
DT90200 DT90201
DT90202 DT90203
相关指令
CH0 Y0
Y1
X4
高速
CH1 Y2
Y3
X5
独立
R911C R911D
DT90348 DT90350
F0(MV)
DT90349 DT90351
F1(DMV)
Байду номын сангаас
1CH:100kHz
DT90352 DT90354 2CH:100kHz F171(SPDH)
DT90353 DT90355
F172(PLSH)
2CH:60kHz F168(SPD1) F169(PLS)
关于控制代码
另外， FPΣ中的以下两条指令 F171(SPDH)脉冲输出控制(原点返回控制: 带通道指定) F172(PLSH)脉冲输出控制(JOG控制: 带通道指定) 原理与FP0基本相同，可参考《FP系列编程手册》比对FP0的
F168、F169进行学习。
动作模式
增量<相对值控制>
绝对<绝对值控制>
关于控制代码
原点复位(F171)指令
原点复位的动作模式
原点复位型Ⅰ
原点复位型Ⅱ
FPΣ位置控制
FPΣ 脉冲输出功能一览表
通道（No. 使用的输入/输出接点编号 ）
Pulse输出 Sign输出 原点输入 近原点输入
使用的存储区域
控制中标志 过程值区域 目标值区域