第五章-车辆跟驰理论.教学提纲
汽车理论课程教学大纲
《汽车理论》课程教学大纲课程名称：汽车理论/Automobile Theory课程编码：课程类型：学科专业课总学时数/学分数：48/3实验(上机)学时：8适用专业：汽车维修工程教育先修课程：汽车构造、发动机原理制订日期：2005.10一、课程的性质、任务和教学目标汽车理论是为交通运输、汽车维修工程教育专业开设的一门重要的学科专业课。
通过学习该门课程，培养学生分析、解决问题的能力，为学习后继课程（汽车检测与诊断技术、汽车设计）从事工程技术工作、进行科学研究、以及开拓新技术，打下坚实的基础。
通过理论和实践教学，使学生掌握：1. 汽车动力性、经济性、制动性、操纵稳定性、行驶平顺性和通过性的基本概念、评价指标、计算方法；2.以理论分析和试验研究密切结合的方法，研究汽车主要使用性能与结构参数之间的内在联系，分析汽车主要使用性能的各种影响因素；3. 汽车动力传动系系统参数的基本匹配方法；4. 汽车主要使用性能的测试原理、所用仪器及测试方法。
二、课程教学内容及要求三、实验内容及要求实验内容：实验一、汽车动力性实验实验二、汽车燃油经济性实验试验三、汽车制动性实验实验教学要求见实验教学大纲。
五、教学方法和手段课堂教学采用多媒体教学手段与黑板相结合的方式，强调理论的应用性及实践性，在各章节中穿插具有工程背景的应用实例。
并辅之以实验教学。
课堂讲授为56学时，实验教学为8学时。
六、考核方式本课程为考试课。
期末笔试占总成绩的80%，平时作业、小测验占总成绩的10％，实验占总成绩的10%。
七、建议教材及教学参考书教材：《汽车理论》（第三版）余志生主编机械工业出版社 2005.3参考书：《汽车运用工程》（第三版）高延令主编人民交通出版社2004.4。
汽车理论课程大纲
课程知识结构说明：明确课程涉及的学科知识领域、知识单元，每个知识单元的知识点构成以及每个知识单元的学习目标，明确核心知识点（用“*”标示）和扩展性知识点（用“Δ”标示）、必讲要求和选讲、自学要求。
课程学时分布（按知识单元说明，并对核心知识点与较大的知识点进行必要的学时标注）。
课程如包含实验或实践性等环节，还需要说明该部分的学时要求以及内容、方案和作用。
绪论（理论授课0.5H）：汽车理论的主要内容Δ、研究方法Δ；一、《汽车理论》的主要内容（1）汽车动力学及汽车性能——运动的关系。
各项行驶性能。
汽车的有效性与安全性（2）汽车的有效性o动力性o燃油经济性/燃料经济性o汽车动力装置参数的选择o平顺性o通过性（3）汽车的安全性（结构上讲，狭义）制动性操纵稳定性二、汽车的安全性（广义）（1）主动安全性（2）被动安全性第一章汽车的动力性（理论授课5H）本章将要分析汽车行驶时的受力，建立行驶方程式，并通过计算或以图表的形式按动力性评价指标的要求确定动力性。
1. 汽车动力性指标*：按尽可能高的平均行驶速度，掌握三方面指标。
2. 汽车的驱动力和行驶阻力*：——行驶方程式3.驱动-附着条件*：驱动条件：附着条件：汽车的驱动——附着条件：4.驱动力-行驶阻力平衡图与动力特性*：掌握如何做图，并能用图分析动力性，掌握动力特性概念。
5.汽车的功率平衡Δ：掌握如何做图，并能用图分析动力性，掌握后备功率概念。
6.装有液力变矩器汽车的动力性（自学）：了解与普通变速器汽车动力学分析时的区别。
7.小结*第二章汽车的燃油经济性（理论授课3.5H）预备知识：汽车传动系的功能、组成、构造及工作原理发动机的转速特性，汽车的动力性。
章主要介绍燃油经济性评价指标、计算方法、影响因素及新一代高效节能技术。
要回答的主要问题：汽车排放的温室气体指什么、现今对汽车的燃油经济性要求越来越高、如何解决这些问题。
1.评价指标*：掌握概念汽车的燃油经济性、平均指标、常用评价指标、综合平均指标、循环工况、防止地球变暖京都会议等。
《汽车运用工程A》、《汽车理论》、《车辆行驶理论》课程实验教学大纲
《汽车运用工程（A）》、《汽车理论》、《车辆行驶理论》课程实验教学大纲一、实验课名称：汽车性能道路实验Road Test of Automobile Performance二、实验性质：非独立设课三、适用专业：交通运输、车辆工程、市场营销汽车服务四、采用教材高延龄，汽车运用工程，人民交通出版社，2001年余志生，汽车理论，机械工业出版社，2004年郭荣庆、杜久富，汽车性能道路实验指导书，2005年五、学时学分汽车运用工程、交通运输专业课程总学时90；学分4；实验课学时8。
汽车理论、车辆工程专业、汽车服务专业、交通安全专业课程总学时68；学分4；实验课学时6。
车辆行驶理论、市场营销专业课程总学时60；学分4；实验课学时8。
六、实验项目名称和学时分配表（1）序号1、2、3、4、5项适应交通运输专业、市场营销专业和汽车服务专业（2）序号2、3、4、5、6、7项适应车辆工程专业（3））序号2、3、4、6、7项适应交通安全专业七、实验教学的目的和要求汽车性能道路实验是一门涉及多学科知识的综合性实验，要求学生综合所学的物理、力学、机械原理、汽车构造、发动机原理、汽车理论、汽车试验学、汽车检测等知识，并通过汽车性能道路实验，使学生了解汽车性能道路实验的具体内容、方法及实验所用仪器设备的工作原理和安装与使用方法，通过实验和编写实验报告的实践过程，使学生在分析问题和解决问题及理论联系实际方面的能力得到提高，加深对所学有关理论知识的理解，增加专业知识面，提高学生实际工作技能。
八、单项实验的内容和要求实验一：汽车结构及特性参数测定1.实验内容：汽车外廓尺寸、质量参数及技术特性参数测量2.实验要求：要求学生综合汽车结构、汽车理论课程知识，熟悉汽车主要结构参数和特性参数的定义，并能正确的进行测量。
实验二：汽车滑行1.实验内容：高速滑行、低速滑行；测量滑行时间、滑行距离，滑行阻力；计算阻力系数；2.实验要求：了解五轮仪结构、工作原理及使用方法，掌握滑行方法及数据处理方法，并能分析车辆调整技术状况，写出实验报告。
第五章 车辆跟驰理论
线性跟驰模型假定驾驶员的反应强度与车间距离无关，即 对给定的相对速度，不管车间距离大小(如5m或100m）， 反应强度都是相同的。 实际上，对于给定的相对速度，驾驶员的反应强度应该随 车距间距的减少而增加，这是因为驾驶员在车辆间距较小 的情况相对于车辆间距较大的情况更紧张，因而反应的强 度也会较大。 因此，严格来说，反应灵敏度系数并非常量，而是与车头 间距成反比的，由此得到非线性跟驰模型。
1950年赫尔曼（Herman）博士运用动力学方法 建立跟车模型，进而提出了跟驰理论。随后， Reuschel 和Pipes 研究了跟驰理论的解析方法。 北京工业大学应用混沌论开展了城市快速路交通 流行为阈值模型以及车辆跟驰模型研究。 吉林大学研究了模糊跟驰行为等等。
一、跟驰状态的判定
跟驰状态临界值的判定是车辆跟驰研究中的一个关键，现 有的研究中，对跟驰状态的判定存在多种观点。 国外的研究中，美国1994年版的《道路通行能力手册》 规定当车头时距小于等于5s时，车辆处于跟驰状态； Paker在研究货车对通行能力的影响时，采用了6s作为判 定车辆跟驰状态的标准；
第一节 跟驰理论概述
特点：车辆跟驰模型是交通系统仿真中最重要的 动态模型，用来描述交通行为即人—车单元行为。
意义：车辆跟驰模型的研究对于了解和认识交通 流的特性，进而把这些了解和认识应用于交通规 划、交通管理与控制，充分发挥交通设施的功效， 解决交通问题有着极其重要的意义。
第一节 跟驰理论概述
第二节 线性跟驰模型
一、线性跟驰模型的建立
跟驰模型实际上是关于反应-刺激的关系式，用方 程表示为：
反应= 灵敏度×刺激
驾驶员接受的刺激是指其前面引导车的加速或减 速行为以及随之产生的两车之间的速度差或车间 距离变化； 驾驶员对刺激的反应是指根据前车所做的加速或 减速运动而对后车进行的相应操纵及其效果。
车辆系统动力学讲义ppt课件
NMV6 a9p5xa9p5ya9p5z
车辆系统动力学讲义
温馨性的等级 NMV<1
1<NMV<2 2<NMV<4 4<NMV<5 5<NMV
最正确温馨性 良好温馨性 中等温馨性 不好温馨性 极差温馨性
温馨性和平稳性目的的差别 1. 丈量点和丈量的加速度不同； 2. 计算方法不同； 3. 评价方法(有无纵向)和等级不同；
W 0 .8(9 [j3 6 F (f)/f]0 .1 )
车辆系统动力学讲义
平稳性等级 平稳性目的分横向和垂向，平稳性等级是一样的。
客车 W<2.5 优 W<2.75 良好 W<3.0 合格
货车 W<3.5 优 W<4.0 良好 W<4.25 合格
车辆系统动力学讲义
平稳性指标
2.5
2.4
2.3
车辆系统动力学讲义
1.1 车辆动力学的开展
车辆动力学系统是一个复杂的系统，其开展依托科学 技术和研讨手段的提高。至今仍有大量问题没有处理。
60年代以前的传统方法
轮轨蠕滑实际的提出和运用
计算机技术的大量采用
大系统方法和复杂动力学模型
车辆系统动力学讲义
1.2 车辆动力学的主要研讨内容
车辆动力学模型的建立和求解 车辆动力学模型的验证
车辆系统动力学讲义
2.2 铁道车辆模型
1〕铁道车辆系统是一个由多个部件组成的复杂系统，每 个部件有6个自在度，再加上各体之间有复杂的非线性 力和几何约束关系，故传统的方法仍是采用多刚体动 力学实际，简化影响较小的要素，根据研讨的目的不 同建立各种简化模型。
普通不思索各车间的耦合，只建立单车模型； 普通不思索车辆－轨道的耦合，以为轨道是刚性的； 普通不思索车辆与接触网的耦合振动，其对车辆影响较
《车辆地面行驶理论》课程教学大纲
《车辆地面行驶理论》课程教学大纲Vehicle Ground Road Theory学分：1.5 总学时：24 理论学时：24 实验/实践学时：0一、课程性质与任务《车辆地面行驶理论》课程是车辆工程专业的一门专业选修课，本课程共24学时，1.5学分，考查课。
《车辆地面行驶理论》与车辆行驶有关的土的特性分析，汽车地面力学中土壤特性的计算公式及其选择，汽车轮胎力学特性的定量描述，轮胎与土壤下相互作用的数值解析，汽车与地面相互作用问题的概率计算，汽车地面力学中土的本构模型，汽车与地面相互作用问题的矩阵表述和有限元分析及有限元软件的应用与开发。
二、课程的基本要求学习本课程后，应达到下列基本要求：1. 了解汽车与地面相互作用问题的矩阵表述和有限元分析及有限元软件的应用与开发；2. 掌握汽车地面力学中土壤特性的计算公式及其选择，汽车轮胎力学特性的定量描述，轮胎与土壤下相互作用的数值解析，汽车与地面相互作用问题的概率计算，汽车地面力学中土的本构模型。
三、先修课程先修课程：《汽车构造》、《汽车理论》。
四、主要参考教材[1] 张克健.《汽车地面力学》,北京:国防工业出版社,2007.[2] 庄继德.《计算汽车地面力学》,北京:机械工业出版社,2001.五、课程内容（一）绪论主要内容：汽车地面力学研究的背景及意义；汽车与地面相互作用的研究方法；计算汽车地面力的学科性质和研究内容。
重点：汽车与地面相互作用的研究方法。
难点：计算汽车地面力的学科性质和研究内容。
教学要求：了解汽车地面力学研究的背景及意义、计算汽车地面力的学科性质和研究内容，掌握汽车与地面相互作用的研究方法。
（二）与车辆行驶有关的土的特性分析主要内容：土的物理特性；土的力学特性；土壤动态三轴仪在研究土壤性质中的应用。
重点：土壤动态三轴仪在研究土壤性质中的应用。
难点：土的力学特性。
教学要求：了解土的物理特性、土的力学特性，掌握土壤动态三轴仪在研究土壤性质中的应用。
《车辆跟驰模型》课件
自动驾驶技术
将车辆跟驰模型应用于自动驾驶技术中，提高车辆的行驶安全和 稳定性。
智能交通系统
结合车辆跟驰模型与其他智能交通系统技术，实现交通流的高效 管理和优化。
04
车辆跟驰模型的发展趋势与挑 战
发展趋势
01
智能化发展
随着人工智能技术的进步，车辆跟驰模型正朝着智能化方向发展。通过
03
车辆跟驰模型的验证与优化
验证方法
01
02
03
模拟实验
通过模拟道路环境和车辆 行为，对车辆跟驰模型进 行验证，比较模型预测结 果与实际结果的差异。
实际道路测试
在真实道路环境中进行车 辆跟驰实验，收集车辆行 驶数据，对模型进行实际 验证。
对比分析
将车辆跟驰模型的预测结 果与其他经典模型或实际 数据进行对比，评估模型 的准确性和可靠性。
面临的挑战
数据获取与处理
为了提高车辆跟驰模型的准确性和可靠性，需要获取大量实时的车辆行驶数据。然而，如何有效地获取和处理这些数 据是一个巨大的挑战。
模型泛化能力
现有的车辆跟驰模型在特定场景下表现良好，但在不同场景下的泛化能力有限。如何提高模型的泛化能力，使其能够 适应各种复杂的道路和交通状况，是一个亟待解决的问题。
建立模型的方法
基于物理学的建模方法
01
根据牛顿力学原理，建立车辆之间的相互作用关系，推导出车
辆的运动方程。
基于统计学的建模方法
02
根据实际交通流数据，通过统计分析，建立车辆之间的统计关
系，构建概率模型。
基于人工智能的建模方法
03
利用神经网络、模糊逻辑等人工智能技术，模拟车辆之间的相
《汽车概论》课程教学大纲
《汽车概论》课程教学大纲《汽车概论》课程教学大纲一、《汽车概论》课程说明（一）课程代码：0216038（二）课程英文名称：Introduction to Vehicle（三）开课对象：机械工程学院本科各专业（四）课程性质：本课程是汽车类专业的专业选修课及各专业的公共选修课。
通过本课程的学习，使学生掌握汽车性能的主要评价指标，汽车受力分析的基本方法，汽车传动系、汽车制动系统和汽车转向系设计的基础理论，为合理设计和正确使用汽车打下理论基础。
（五）教学目的：通过本课程的学习，使学生掌握汽车性能的主要评价指标，汽车受力分析的基本方法，汽车传动系、汽车制动系统和汽车转向系设计的基础理论，为合理设计和正确使用汽车打下理论基础。
（六）教学内容：本课程主要研究汽车的动力性、燃油经济性、汽车动力装置参数的选定、制动性、操纵稳定性、平顺性和通过性。
（七）学时数、学分数及学时数具体分配：学时数： 32学时分数： 2 学分（八）教学方式：以多媒体教学手段为主要形式的课堂教学。
（九）考核方式和成绩记载说明：考核方式为考试。
严格考核学生出勤情况，达到学籍管理规定的旷课量取消考试资格。
综合成绩根据平时成绩、实验成绩和期末成绩评定，平时成绩占30% ，期末成绩占70% 。
二、讲授大纲与各章的基本要求第一章汽车的动力性教学要点：掌握汽车的动力性及其指标，汽车的驱动力和行驶阻力的意义、算法、影响因素，汽车的行驶方程及转动质量换算系数，汽车的驱动力-行驶阻力和功率平衡图，汽车的驱动与附着条件。
了解液力变矩器汽车的动力性。
教学时数： 4学时教学内容：第一节汽车的动力性指标第二节汽车的驱动力与行驶阻力一、汽车的驱动力二、汽车的行驶阻力三、汽车行驶方程式第三节汽车的驱动力－行驶阻力平衡图与动力特性图一、汽车的驱动力－行驶阻力平衡图二、动力特性图第四节汽车行驶的附着条件与汽车的附着率一、汽车行驶的附着条件二、汽车的附着力与地面法向反作用力三、作用在驱动轮上的地面切向反作用力四、附着率第五节汽车的功率平衡第六节装有液力变矩器汽车的动力性考核要求：1、汽车的动力性指标（识记）2、汽车的驱动力与行驶阻力概念（识记）3、汽车行驶阻力包含的各阻力（领会）4、汽车的驱动力－行驶阻力平衡图与动力特性图（领会）5、汽车行驶的附着条件（识记）6、汽车的附着率（领会）7、汽车的功率平衡第二章汽车的燃油经济性教学要点：掌握汽车的燃油经济性及评价指标，汽车燃油经济性计算，提高汽车燃油经济性的途径。
车辆跟驰模型
为了适应更进一步的情形，把上式修改为：
..
.
.
xn1(t T ) (xn (t) xn1(t))
式中：
——为反应强度系数;
量纲为—— s 1。
5.2 跟车模型
4．稳定性分析
稳定的两层意思： 局部稳定性——是指前后两车之间的距离的变化是否稳定； 渐进稳定性——是前车向后面各车传播速度的变化。
第5章 车辆跟驰模型
第5章 车辆跟驰模型
➢ 教学目的：掌握跟驰理论的基本概念以及车辆跟驰特性分析
的方法，掌握线性跟驰模型的基本形式、推导过程以及构建方 法，了解非线性跟驰模型,熟悉交通仿真软件中采用的跟驰模 型的基本形式，掌握稳态流分析和加速度干扰的基本原理。
➢ 教学重点：
（1）线性跟驰特性分析 （2）非线性跟驰模型 （3）稳态流分析和加速度干扰
2.驾驶员的反应强度应该随车距 间距的减少而增加；
3.反应强度系数并非常量，而是 与车头间距成反比。
5.2 跟车模型
1. 车头间距倒数模型
基本公式：
xn 1 (t
T)
xn
(t
)
xn1
(t
)
[
xn (t
)
xn 1 (t )]
式中：
xn1(t T ) ——后车在时刻（t+T）的加速度，称为后车的反应；
2．假定条件 （1）前导车采取制动行为； （2）假设n车与n+1车制动距离相等，即d3=d2； （3）后车（第n+1辆车）在反应时间T内速度保持不变，
即 xn1(t) xn1(t T ) 。
3．公式推导
由图5-1所示n车与n+1辆车的空间关系可用下式表示：
s(t) xn (t) xn1(t) d1 d2 L d3
第五章车辆跟驰模型
① 行为阈值模型的缺点在于模型的参数较多。 ② 子模型之间的相互关系比较复杂。 ③ 对于各种阈值的调查观测比较困难及其通用性比较差。
5.3 跟驰行为模型
四、人工智能类模型
1、概述 该类模型主要是基于模糊逻辑，通过驾驶员未来的逻辑推
经过一些列推导············
5.2 跟车模型
变形为：
xn1(t
T
)
1 T
(
xn
(t
)
xn1(t
))
式中：
xn1(t T ) ——后车在时刻（t+T）的加速度，称为后车的反应；
1
—— 敏感度；
T
(xn(t ) xn 1(t )) ——时刻t的刺激。
即上式可理解为：反应=敏感度×刺激
2.对给定的相对速度，不管车间 距离如何变化，反应强度都是相 同的。
1. 为了考虑反应的强度这一因素；
2.驾驶员的反应强度应该随车距 间距的减少而增加；
3.反应强度系数并非常量，而是 与车头间距成反比。
5.2 跟车模型
1. 车头间距倒数模型
基本公式：
xn 1 (t
T)
xn (t)
xn1
因此，可对反应强度系数作如下改进：
2 xn1(t T )
[xn (t) xn1(t)]
xn1(t
T)
(xn (t)
xn 1 (t ))
2xn1(t T )
xn (t) xn1(t)
[
xn
(t
)
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2、延迟性
由制约性可知，前车改变运行状态后，后车也要改变，但 并不同步，而是后车运行状态滞后于前车。
驾驶员对前车运行状态的改变的反应过程包括4个阶段 ➢ 感觉阶段：前车运行状态的改变被察觉 ➢ 认识阶段：对这一变化加以认识 ➢ 判断阶段：对本车将要采取的措施做出判断 ➢ 执行阶段：由大脑到手脚的操作动作 这4个阶段所需要的时间称为反应时间。假设反应时间为
Weidman的研究则认为车头间距小于等于150m时，车辆 处于跟驰状态。
在跟驰理论中，目前常用的判定跟驰状态的方法有两种。
➢ 一种是基于期望速度的判定方法，它是通过判断前车速度 是否小于后随车的期望车速来判定车辆是否处于跟驰状态；
➢ 另一种是基于相对速度绝对值的判定方法，它是利用前后 车速度差的绝对值随车头时距变化规律定量地判定车辆行 驶的状态。
第一节 跟驰理论概述
1950年赫尔曼（Herman）博士运用动力学方法 建立跟车模型，进而提出了跟驰理论。随后， Reuschel 和Pipes 研究了跟驰理论的解析方法。
北京工业大学应用混沌论开展了城市快速路交通 流行为阈值模型以及车辆跟驰模型研究。
吉林大学研究了模糊跟驰行为等等。
一、跟驰状态的判定
.
d 1 u n 1tT u n 1t T T x n 1t T T
假设两车的制动距离相等，即 d 2 d3
则有Biblioteka st x nt x n 1t d 1 L
两边对t求导，得到
.
.
..
xntxn1txn1tTT
亦即 其中
x ..n 1t T x .nt xn . 1t , n 1 ,2 ,3 ,...
S (t) xn (t) x n1(t);
d
－后车在反应时间
1
T 内行驶的距离，
d 1 T xn 1 (t ) T xn 1 (T t );
d
－后车在减速期间行驶
2
的距离 ;
d
－前车在减速期间行驶
3
的距离 ;
L — 停车后的车头间距；
xi (t )－第 i辆车在时刻 t的速度。
基本公式：s t x n t x n 1 t d 1 d 2 L d 3
驾驶员对刺激的反应是指根据前车所做的加速或 减速运动而对后车进行的相应操纵及其效果。
线性跟驰模型
t时刻
xn1(t)
t时刻前车开始 减速位置
s(t)
xn (t )
t+T时刻 t+T+t1时刻
后车开始 减速位置
d3
前车完全 停止位置
匀速运动
运减速运动
d1
d2
L
后车完全
停止位置
线性跟驰模型示意图
x i (t )－第 i辆车在时刻 t的位置； S (t )－两车在时刻 t的间距，
因此，严格来说，反应灵敏度系数并非常量，而是与车头 间距成反比的，由此得到非线性跟驰模型。
1、车头间距倒数模型
该模型认为反应强度系数与车头间距成反比
即： 1 /s t1 / x n t x n 1 t
x ..n 1tTxnt 1 xn 1t x .ntx .n 1t
2、基于速度的车头间距倒数模型
T，前车在t时刻的动作，后车要经过（t+T）时刻才能做 出相应的动作，这就是延迟性。
3、传递性
由制约性可知，第一辆车的运行状态制约着第二辆车的运 行状态，第二辆车又制约着第三辆车，…，第n辆车制约 着第n+1辆。一旦第一辆车改变运行状态，其效应会一辆 接一辆的向后传递，直至车队最后一辆，这就是传递性。
T 1
二、非线性跟驰模型
线性跟驰模型假定驾驶员的反应强度与车间距离无关，即 对给定的相对速度，不管车间距离大小(如5m或100m）， 反应强度都是相同的。
实际上，对于给定的相对速度，驾驶员的反应强度应该随 车距间距的减少而增加，这是因为驾驶员在车辆间距较小 的情况相对于车辆间距较大的情况更紧张，因而反应的强 度也会较大。
这种运行状态改变的传递又具有延迟性。这种具有延迟性 的向后传递的信息不实平滑连续的，而是像脉冲一样间断 连续的。
第二节 线性跟驰模型
一、线性跟驰模型的建立
跟驰模型实际上是关于反应-刺激的关系式，用方 程表示为：
反应= 灵敏度×刺激
驾驶员接受的刺激是指其前面引导车的加速或减 速行为以及随之产生的两车之间的速度差或车间 距离变化；
第五章-车辆跟驰理论.
第一节 跟驰理论概述
特点：车辆跟驰模型是交通系统仿真中最重要的 动态模型，用来描述交通行为即人—车单元行为。
意义：车辆跟驰模型的研究对于了解和认识交通 流的特性，进而把这些了解和认识应用于交通规 划、交通管理与控制，充分发挥交通设施的功效， 解决交通问题有着极其重要的意义。
跟驰状态临界值的判定是车辆跟驰研究中的一个关键，现 有的研究中，对跟驰状态的判定存在多种观点。
国外的研究中，美国1994年版的《道路通行能力手册》 规定当车头时距小于等于5s时，车辆处于跟驰状态；
Paker在研究货车对通行能力的影响时，采用了6s作为判 定车辆跟驰状态的标准；
《Traffic flow theory》认为跟驰行为发生在两车车头间 距为0~100m或0~125m的范围内；
这两种方法都存在一定的缺陷。因此，又有学者提出利用 前后车速度的相关系数随车头时距变化的规律来确定车辆 跟驰状态临界值。这一方法考虑的信息更为全面，与现实 结合更为紧密，能有效解决现有方法的不足。
单车道车辆跟驰理论认为，车头间距在100~125m以内时 车辆间存在相互影响。
二、车辆跟驰特性
跟驰状态下车辆的行驶具有以下特性： ➢ 制约性 ➢ 延迟性 ➢ 传递性 制约性、延迟性及传递性构成了车辆跟驰行驶的
基本特征，同时也是车辆跟驰模型建立的理论基 础。
1、制约性
紧随要求：在后车跟随前车运行的车队中，出于对旅行时 间的考虑，后车驾驶员总不愿意落后很多，而是紧随前车 前进。
车速条件：后车的车速不能长时间大于前车的车速，而只 有在前车速度附近摆动，否则会发生追尾碰撞
间距条件：车与车之间必须保持一个安全距离，即前车制 动时，两车之间有足够的距离，从而有足够的时间供后车 驾驶员做出反应，采取制动措施。