基于机器人的充气机柜焊接系统
机器人自动焊接系统的设计与应用
机器人自动焊接系统的设计与应用
1对机器人自动焊接系统的介绍
机器人自动焊接系统是取代人工焊接的一种自动化技术，是将机器人、激光焊接、飞行割焊及其他自动焊接技术有机地结合在一起，具备自动管理、自动控制、自动化及智能化等特点。
机器人自动焊接系统是一种数控技术，能够满足特殊动态和精确的焊接要求，具有准确的工件定位、可靠的焊接质量、高效率的加工及耐用的使用寿命等特点。
2机器人自动焊接系统的特点
机器人自动焊接系统可以实现自动控制和数控，[^1]改善工业生产流程，有效提升了焊接质量和生产效率。
主要包括夹具装配/拆卸、焊接焊点定位、活动及速度调节等。
它具有无烟、无尘、高效率、可靠性高、焊接质量好、操控简单、生产成本低廉等特点。
3机器人自动焊接系统的应用
机器人自动焊接系统应用范围广阔，可用于汽车、航空、船舶、机械、精密仪器等行业，并可根据用户个性化需求进行定制。
按照其使用特点和加工需求，机器人自动焊接系统可以采用电力驱动、激光驱动、燃气驱动等方式。
它的普及使得大多数焊接圆桌机更快更精确地完成任务，确保了一致性和可靠性。
4小结
机器人自动焊接系统是由机器人、激光焊接、飞行割焊和其它自动焊接技术有机结合而成的，具备可靠性高、效率高、精度高、节约材料和能源等特点，广泛应用于汽车、航空、船舶、机械和精密仪器等行业，是实现工业自动化的重要手段，也是我国实现转型升级、乐观发展、可持续发展的重要支撑。
[^1]:即CNC，Computer Numerical Control，电脑数控系统。
焊接机器人系统
焊接机器人系统随着科技的不断进步，人类的生产方式也在不断地改变，特别是在工业领域中，机器人越来越频繁地出现在我们的视野中。
在生产线上，焊接机器人作为代替传统焊接工人的一种高效生产方式，已经被广泛应用。
本文将对焊接机器人系统进行探讨，从它的工作原理、优势和应用场景等多个角度，来介绍这项伟大的技术。
工作原理焊接机器人系统是一种由多种机器人组成的系统。
这些机器人能够通过编程来实现自主的工作，而无需人员进行干预。
在机器人系统中，焊接机器人的作用就是在生产线上负责将金属零部件进行焊接。
其核心工作原理在于，通过激光或者摄像头等设备进行测量，确认需要焊接的位置，然后控制机器人来完成焊接任务。
优势相对而言，焊接机器人系统有许多优势，其中最大的优势之一就是它能够提高生产率。
由于焊接机器人能够在连续的时间内进行工作，不需要休息、不需要休假，也不需要进行人工的疲劳检测等，因此其产能比人工更高。
此外，焊接机器人还能够提高生产的精度，减少瑕疵率，并减少生产过程中的浪费。
尤其对于一些需要大量重复工作的产品，利用焊接机器人系统进行生产更为有效，并且还能在节约人力资源的同时，提高生产效益。
应用场景焊接机器人系统的应用场景相对较为单一，主要是应用于一些以大批量生产为主的行业。
其中，汽车制造是焊接机器人应用最为广泛的产业之一。
在汽车制造生产线上，使用焊接机器人可以有效地提高焊接效率，降低成本，并且可以在增加安全的同时，提高生产能力。
此外，焊接机器人还能应用于金属加工、电子制造、建筑等领域，以及机场伸缩门、防火门、轨道交通等制造行业的焊接生产。
不足与优势相对应的是，焊接机器人也存在一些不足。
由于成本高，难以应用于一些小型企业；并且焊接机器人的焊接过程中需要较多的研究和调整，因此操作比较复杂。
虽然在质量上，焊接机器人的精度确实比人工更高，但其无法像纯粹的人工一样进行细致的手工操作和维护。
结尾综上所述，焊接机器人系统是通过编程控制机器人自主进行焊接生产的一种新型机器人技术。
智能焊接机器人系统
智能焊接机器人系统随着科技的不断发展，智能焊接机器人系统已经成为现代制造业中的重要一环。
借助于先进的算法和传感器技术，智能焊接机器人能够自动化完成一系列复杂的焊接任务，从而大大提高了生产效率，降低了生产成本，并且能够在高精度、高强度、高危险性的环境中工作。
一、智能焊接机器人系统的优势1、自动化程度高：智能焊接机器人系统能够自动识别工件，自动进行焊接路径规划，自动调整焊接参数，实现了从原料到成品的全程自动化。
2、精度高：智能焊接机器人配备了高精度的传感器和执行器，能够实现毫米级的精确控制，大大提高了焊接精度。
3、适应性强：智能焊接机器人能够适应各种不同的工作环境和任务，通过编程和调整，可以完成不同类型的焊接作业。
4、安全性高：智能焊接机器人配备了多种安全保护装置，能够自动识别危险源，避免事故发生，保障了工作人员的安全。
二、智能焊接机器人系统的组成1、机器人本体：机器人本体是智能焊接机器人系统的核心部分，它由伺服电机、减速器、编码器、传感器等组成，负责执行各项焊接操作。
2、控制系统：控制系统是智能焊接机器人的大脑，它负责接收和解析焊接任务，通过算法控制机器人的运动轨迹、速度、电流等参数。
3、编程软件：编程软件是智能焊接机器人的灵魂，它负责将复杂的焊接任务转化为机器可以理解的语言，使得工作人员能够轻松地对机器人进行编程和操作。
4、安全防护装置：安全防护装置是智能焊接机器人的保护网，它负责在机器人遇到危险时自动停止工作，保护工作人员的安全。
三、智能焊接机器人系统的应用1、汽车制造：汽车制造是智能焊接机器人系统的典型应用领域。
在汽车制造过程中，智能焊接机器人能够自动化完成车身的焊接工作，大大提高了生产效率和质量。
2、航空航天：航空航天领域对焊接精度和安全性要求极高，智能焊接机器人系统在此领域的应用也十分广泛。
通过编程和控制，智能焊接机器人能够准确无误地完成各种高强度、高精度的焊接任务。
3、造船业：在造船业中，智能焊接机器人系统也发挥了重要作用。
基于OCP_Open_Rack_V2标准的定制化48V_OCP机柜设计
0引言OCP 全称Open Compute Project Foundation （OCP ）开放计算项目基金会，该组织始于2011年，源于Facebook 在2009开始的世界最节能数据中心（The world ’s most energy efficient data center ）项目。
Open Rack Standard V2.2是其全系列标准中关于21英寸集中供电机柜的标准。
OCP 机柜和标准EIA 19英寸服务器机柜相比，同样外形为宽度600mm 的服务器机柜，OCP 机柜对空间的利用率提高了10.5%，且单柜能力从分布式PDU 供电功率3.5kW ，提升到集中式Busbar 供电功率可达21kW ，而且还有进一步提升单柜功率的空间。
1OCP 机柜标准及应用场景OCP 机柜英文名为Open Rack ，译为开放式机架，标准自2011年起发布V1.0，Open Rack 标准的发布是为实现Open Compute Project 的目标，即最大限度地提高数据中心大规模部署的运营效率。
1.1OCP 标准简介标准定义了OCP 机柜与其支持的设备之间实现互操作性所需的最低接口。
该标准不包括完整定义部署产品所需的整个基础架构堆栈所需的所有信息。
每个组件，例如IT 设备、电源架和PDU ，都有定义其需求的单独规范，并定义了以下原则，对于机柜的设计和定制化有很好的指导意义：①安装和服务操作位于冷通道；②数据电缆位于机柜的前部；③部件故障可从机柜前部识别；④常规维护可免工具操作；⑤尽量减少不可回收的组件；⑥没有冗余设计；⑦机柜直接集成到数据中心气流管理解决方案中。
标准中还详细定义了机柜的关键设计尺寸，例如机柜上安装服务器的接口尺寸，柜内给服务器集中供电Busbar 的设计尺寸，对柜体的一些基本技术要求等关键信息都有明确定义，方便设计师和制造商使用。
1.2OCP Open Rack 标准与EIA310标准的区别OCP Open Rack 的标准与国际通用标准EIA310中规定的19英寸机柜的600mm 宽机柜功能相同类似，很多的规格要求非常相近，可实际上却有很大区别：供电方式不同，这也是两种主流机柜的最大的分歧点。
机器人焊接系统操作说明书
焊接系统操作说明书焊接系统操作说明书1. 系统概述1.1 系统简介焊接系统是一种自动化焊接设备，通过使用工业来进行焊接操作，提高生产效率和焊接质量。
1.2 系统组成焊接系统主要由以下组件组成：- ：执行焊接任务的机械臂装置。
- 焊枪：用于焊接的工具，通过控制的动作进行焊接操作。
- 焊接电源：提供焊接所需的电力供应。
- 控制系统：控制和焊接设备的系统，包括控制面板和软件界面。
- 安全系统：确保操作人员和设备安全的系统，如安全光幕、急停开关等。
2. 系统安装与调试2.1 系统安装在安装焊接系统时，需要遵循以下步骤：1. 搭建支架并固定；2. 安装焊枪，并确保其与连接稳固；3. 连接焊接电源，并确保电源供应正常；4. 安装控制系统，并进行相应的连接；5. 安装安全系统，并进行测试。
2.2 系统调试在安装完成后，需要进行系统调试，确保各部件正常工作，以及系统的参数配置正确。
具体调试步骤如下：1. 启动控制系统，并进行系统自检；2. 设置焊接参数，如焊接电流、电压等；3. 进行焊接路径规划和程序编写；4. 进行焊接示教，确保按照预定路径进行焊接；5. 调整焊接参数，使焊接质量达到要求；6. 进行系统的综合测试，包括自动化程度、焊接速度等。
3. 系统操作3.1 系统启动与关闭- 启动系统：按下系统的电源开关，并等待系统启动完毕；- 关闭系统：按下系统的停机按钮，等待系统正常关闭。
3.2 参数设置- 进入参数设置界面，根据焊接要求调整焊接电流、电压等参数。
3.3 焊接路径规划与程序编写- 使用系统提供的界面工具，在操作面板上进行焊接路径规划，并编写相应的焊接程序。
3.4 示例教导- 将焊接工件放置在焊接台面上，按下示教按钮，控制机械臂进行示教操作。
- 通过示教操作，记录焊接路径和位置，并相应的焊接程序。
3.5 开始焊接- 确保焊接工件和设备设置正确，按下开始按钮，将根据预定的程序进行焊接操作。
4. 安全措施4.1 安全光幕安全光幕作为一种防护设备，主要用于检测操作人员是否进入危险区域，若检测到人员进入，将立即停止运动。
机器人自动焊接系统的设计与应用
机器人自动焊接系统的设计与应用随着社会的发展，自动化和智能化技术已经成为当前产业发展的方向之一。
由于机器人焊接技术的特殊性，汽车、电子、机械等行业对其日益增长的需求，机器人自动焊接系统的设计和应用已经成为当今焊接行业的重要技术发展方向之一。
机器人自动焊接系统是一种具有自动化技术、焊接技术和控制理论等多个学科技术结合的系统。
它采用数字化技术、现代控制理论和传动技术，可有效地实现工作台和机器人的精确控制、视觉检测、路径规划和智能控制等功能。
因此，机器人自动焊接系统有效地提高了焊接质量和生产效率，降低了焊接成本，并具有众多优点，如节省人力、改善安全环境等。
为了更好地发挥机器人自动焊接系统的性能，我们需要认真研究和改进其设计原理。
首先，在机器人自动焊接系统的设计中，要根据不同的焊接任务选择合适的机器人系统，并利用冗余度设计原理确定其运动学参数。
其次，在焊接路径规划方面，要考虑到被焊物的特性、路径的复杂性等因素，设计具有良好可重复性和节点同步性的路径，以实现高效的焊接性能。
最后，需要研究机器人自动焊接系统的驱动控制方式，提高控制精度和完成精度。
此外，机器人自动焊接系统的应用领域也在不断扩大，主要包括汽车、船舶、航空航天、电子机械、食品等多个领域。
在汽车行业，机器人自动焊接技术已经成为汽车制造和维修的重要部分，它可以有效地提高工作效率、改善焊接质量和实现大规模化和自动化生产。
在船舶和航空航天领域，机器人自动焊接技术可以实现更高的性能要求以及更严格的安全标准，扩大船舶结构的设计范围，提高航天器的可靠性。
在电子机械行业，它可以实现精密焊接，如电脑机箱、手机、电池组等的制造；在食品行业中，可以实现低温焊接，用于食品与包装物的焊接制作。
总之，机器人自动焊接系统是一种重要的技术，具有重要的现实意义。
它的设计及应用领域不断发展，为更好地发挥其优势，需要不断提高和完善其技术，以满足当今产业发展对高端焊接技术的要求。
机器人焊接系统在汽车排气零部件生产中的应用
机器人焊接系统在汽车排气零部件生产中的应用更多系统应用：E讯网汽车排气系统零部件各个部位的结构特点和焊接要求都不尽一致，按照不同种类工件的外形及其焊接特性，焊接单元的工艺布局有多种形式。
近年来，我国汽车产业飞速发展，车型更新换代很快，汽车产量和品种迅速增加。
为了提高生产效率，不断提升并稳定产品质量，同时降低工装投资成本，高柔性的机器人焊接系统在汽车制造业中得到了广泛的应用。
首钢莫托曼机器人有限公司(以下简称“首钢莫托曼公司”)以高性能的MOTOMAN弧焊专用机器人为主要技术优势，其产品及工艺解决方案在轿车车桥、排气零部件、座椅等零部件弧焊领域被广泛应用。
本文主要介绍首钢莫托曼公司轿车排气零部件弧焊方面的应用技术。
在排气系统领域，首钢莫托曼公司与全球两大排气系统供应商FAURECIA和TENNECO紧密协作，不断推进机器人弧焊技术及其应用的进步。
排气零部件弧焊工艺要求排气系统是汽车排放和消声的重要部分，主要由歧管、催化净化器、波纹管、中消及后消等部件组成，各个部位的结构特点和焊接要求都不尽一致。
按照主要功能模块距离发动机的远近，排气系统也可以分为热端、冷端两部分。
热端部分直接连接发动机排气口，主要包括歧管、净化器、波纹管、二级净化器及挂钩法兰等附属部件。
因其所处底盘位置空间紧凑，所以部件外形变化较大，焊缝分布复杂。
同时，因其主要功能为净化尾气，故焊缝密封性要求高。
冷端部分承接热端，主要包括中消、后消及挂钩法兰等附属部件。
冷端总成通常尺寸较长，焊缝多为小直径环缝，当后消声器包为焊接结构时，通常要求压装焊接，焊缝量较大。
消声器包进出气管处焊缝为三层薄板焊接，焊缝成形要求高。
焊接单元的典型布局排气零部件机器人焊接单元主要由弧焊机器人、焊接设备、清枪剪丝机构、变位机、焊接夹具、安全防护系统、电气控制系统、工件检测设备及物流系统等组成。
按照不同种类工件的外形及其焊接特性，焊接单元的工艺布局有多种形式。
对于各种排气零部件，焊接单元的典型布局如下：1.弯管类歧管焊接单元布局弯管类歧管的焊缝空间分布较复杂，需要使用两台机器人协调焊接或应用双轴变位机取得合适的焊接姿态。
基于abb 机器人的工业焊接系统设计
基于ABB 机器人的工业焊接系统设计林必忠（杭州天科教仪设备有限公司，浙江 杭州 310023）摘要：本设计完成了机器人工业焊接系统电气控制部分的硬件和软件设计。
该机器人焊接系统主要由机器人、焊接电源、焊枪、变位机、清枪剪丝系统、安全防护系统等组成，整套系统采用西门子最新的S7-1200 PLC 进行控制，人机交互界面采用MCGS 触摸屏。
本系统硬件部分围绕机器人、变位机、安全防护系统等多种模块进行，完成了系统的电气控制设计。
软件部分包括机器人、PLC 程序和触摸屏程序。
操作模式分为手动和自动两种，手动模块下主要针对系统的调试，自动模式用于批量生产，特点是运行速度快，提高生产效率。
关键词：ABB 机器人；工业焊接；变位机；可编程控制器1 系统概述 机器人工业焊接系统主要由ABB 机器人、西门子可编程控制器、机器人安装底座、焊接电源、焊枪、变位机、清枪剪丝机构、安全防护系统、电气控制系统、软件等组成。
ABB 工业机器人采用的是 IRB1410，负载5KG；PLC 控制器采用德国西门子CPU1214C/DC/DC/DC；触摸人机界面采用的是MCGS TPC1261Hi；焊接电源采用的是奥太Pulse MIG-350RP 焊机；焊枪采用TBi 焊枪；清枪剪丝系统选用CCS-DM200；送丝机选用ESS-500R；电弧防护系统为自主研发，采用铝合金与有机玻璃结构，颜色为深色。
四个防护机构提升气缸，当焊接时防护装置自动提升；变位机为自主研发，承载能力250kg，两轴伺服电机，配有工装夹具。
系统工作流程如下。
清枪剪丝动作： （1）清枪剪丝执行时，工业机器人末端焊枪先运行至旋转刀头位置，当焊枪下降时，刀头旋转进行清理焊枪内焊渣等杂质。
（2）清枪完毕后，焊枪离开旋转刀头位置，到达剪丝位置，送丝机构送丝一定长度后停止送丝，此时剪丝机构动作，剪除多余焊丝。
（3）剪丝完毕后，焊枪离开剪丝位置，到达喷雾位置，系统喷雾2秒后，结束喷雾，整个清枪剪丝动作完成。
一种双工作工位充气柜机器人自动焊接系统[实用新型专利]
![一种双工作工位充气柜机器人自动焊接系统[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/1e4324f84431b90d6d85c746.png)
专利名称：一种双工作工位充气柜机器人自动焊接系统专利类型：实用新型专利
发明人：李建安,张志钢
申请号：CN201721729212.9
申请日：20171213
公开号：CN207788058U
公开日：
20180831
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种双工作工位充气柜机器人自动焊接系统，包括机器人移动部件，主滑轨，所述机器人移动部件的顶端设置有机器人焊接头，所述机器人移动部件的底端设置有旋转连接轴，所述加工支架的表面外侧通过焊接固定设置有防护板，所述机器人移动部件的外部相对于清枪剪丝机构的另一侧设置有机器人电控柜，所述机器人电控柜的一侧设置有焊接电源；本实用新型中设计的T型连接凹槽，侧边滑轨和T型滑轨可以在机器人旋转工作时，在原有的连接基础上更加稳固的进行连接，本实用新型中设计的减压垫可以在与加工的产品进行固定连接时，进行减压，防止了加工完成之后对产品表面造成的损伤，保证了其美观性。
申请人：厦门宇邦电力设备有限公司
地址：361000 福建省厦门市同安区美溪道思明工业园39号
国籍：CN
代理机构：杭州知瑞知识产权代理有限公司
代理人：巫丽青
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基于机器人的充气机柜焊接系统
Ｒｏｂｏ － ａｓｅｄ ｗ ｅｌ ｎｇ ｓ ｔ ｔｂ ｄｉ ｙｓ ｅｍ ｎｆａ ａｂｌ ｌｌ ｔ ｅ ｅｎｃｌ ｏｓｕｒ ｅ
林晓东，刘华中，肖立军
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焊 道 多种焊 接参 数 的连续 焊接 。
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３２ 焊接机器人与Ｐ Ｃ ． Ｌ 的连接及焊机信号的传递 Ｐ Ｃ 与焊 接机 器人 采 用 Ｐｏ ｂ ｓ Ｌ ｒｆｕ ｉ ＤＰ总 线 方式
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图 ２ Ｐ Ｃ 件 配 置 Ｌ 硬
（ 北京机械 工业 自动 化研究所 。北京 １０ ２ ） ０ １０
摘 要 ：Ｓ ６ Ｆ 充气柜焊接工作重复性大，对焊接的工艺要求较高，手工焊无法满足要求；根据工作的特 点 ，采用机器人 及数字化焊机来 构建机器人充气机柜 焊接工作站 。本文将 从技术概述 、工作
特点、部件连接、误差检测等几方面来详述该系统。实践证明，该系统工作稳定，生产效率
一
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１ 焊接 系统概述
本 系统 是 为 适 应 Ｓ ６充 气 机 柜 的 自 Ｆ
动焊 接 而设 计 ，采 用 了专 用 焊 接 机 器 人 、 Ｃ ＭＴ冷 金 属过 渡 焊 接 等 先 进 技 术 ，实 现 了 充 气 机 柜 的大 批 量 、 多 品种 的 连 续 焊 接 ；焊 接 后 的 工 件 焊 道 均 匀 、 平 整 、 美 观 ，经检 测满足 其技 术要 求 。
高，达到 了原设计的要求。 关键词 ：焊 接 ；机器人 ；现场总线 中圈分类号 ：Ｔ ２ ９ Ｐ ４ 文献标识码 ：Ｂ 文章编 号 ：１０ ～０ ３ （ Ｏ １９ 下） ０ １ － ３ ９ １ ４ ２ ｌ ） （ 一 ０４ ０ ０
Ｄ ｌ１ ．９ ９ ＪＩｓ ．０ ９ ０ ４ ２ １ ．（ ） ０ ｏ： ３ ６ ／ ． ｎ １ ０ － １ ．０ １ ９ 下 ． ５ ０ ｓ ３
连 接 ，通 过 触 摸 屏 设 置 焊 接 的 工 件 类 型 ，监 测焊
机 的工 作 状 态及 焊 接 时 的 电压 、电 流 ；当焊 机 出
３３３ 焊机的机器人侧ＥＯ文件配置方法 ．． Ｉ
ＥＩ ＣＦ Ｏ： Ｇ １ ： ： ： ． ５０ ： Ｏ
ＥＩ ＢＵＳ： Ｏ
一
现 故 障 时 ，机 器 人 立 即 暂 停 焊 接 ，并 在 触 摸 屏 上 显 示 出焊 机 的故 障 代 码 ，发 出报 警 信 号 ，提 醒 操
数 字 化 控 制 的 逆 变 式 焊机 ，具 有 Ｃ ／ ＧＭＡ ＭＴＭＩ／ Ｇ 等 多种焊 接方 式。
完成 另一 个 工 件 的 卸 下 和 装卡 ，实现 了工 件 的连 续焊接 。
３ 系统各部件 的配置及连接
３１数字化焊机工作方式 ＿ 机 器 人 与 焊 机 的 通 讯 有 多种 连 接 方 式 可 选 ， 在满 足 要 求 、 不增 加 成 本 的前 提 下 ，采 用 机 器 人
１１ 系统组成 ．
１ 焊接 机器人 ； ） ２ 数 字化 Ｃ ） ＭＴ焊机 ； ３ 控制 系统 ； ）
４ 监控系统。 ）
１２ 系统配 置 ．
系统 的总控 采用 内置 Ｐ ｏ ｂ ｓ Ｐ接 口 ｒｆ ｕ Ｄ ｉ
‰ 器 龇
图 １ 系 统 配 置
的 ＰＣ Ｌ ；专用焊接机器人操作 系统具有良 好 的 开 放性 ， 与其 他 外 部 设 备 连 接方 便 ； 由于充 气 机 柜 对焊 机 的性 能 要 求 比较 高 ， 因此 采 用 了全
Ｂ工位进行封箱焊接 ；机 器人在焊接 一个工件时
参 数 。 此 种 方 式操 作 简 单 ，工艺 稳 定 ，适 合 多 条
收稿日期：２１－ ７ ２ ０ １ ０— ４ 作者简介：林晓东 （９５ １７ 一），男，吉林双辽人 ，电气工程师，学士，研究方向为电气设计。 【４ 第３ 卷 １】 ３ 第９ 期 ２１— （ ） ０ １ ９下
２ 系统 工作 过程
机 器 人 采 用 正 立 安 装 的形 式 ，两 侧 各 安 装 有
一
台变 位 机 ；变 位 机 上 安 装 有 卡 具 ，方 便 工 件 的
安装定位 。 系统设置两个工位 ， Ａ工位为机柜的壳体焊接， Ｂ工位为机柜的封板焊接 ， Ａ工位焊接完之后的工
件 进 行 内部 器 件 安 装 ，完 成 后经 检 验 合 格 ，进 入
内 置 的 Ｄ ｖｃｎｔ 议 方 式 通 讯 ，具 有 可 靠 性 高 ， ｅｉ ｅ 协 ｅ 信号 扩展方 便 等优点 。 ‘ 焊机 采用 Ｊ Ｂ工 作方 式 ，在焊 接工 艺确 定 后 ， Ｏ 将 此 工艺 参 数 以 Ｊ Ｂ号 的 方 式存 储 到 焊 机 中 ；机 Ｏ
器 人 焊接 时 ，以 Ｊ ＯＧ号 的 方 式调 用 相 对 应 的焊 接