AZW机器人

AZW-KP120码垛机器人系统
AZW-KP120四关节码垛机器人
KP120是德国酷卡公司120公斤级码垛搬运机器人，定位精度高、运行速度快、工作范围大，示教作业，简单易操作。

1、码垛机器人的运用行业：
1）箱类包装：啤酒、饮料、乳业、医药、食品、家电等。

2）袋类包装：粮食、化肥、饲料、石化、建材等。

3）桶类包装：桶状包装、涂料桶、化学品罐等。

2、性能指标：
型号KP120
机械结构四关节机器人
动作方式圆柱坐标型
垂直方向2215mm
动作范围水平方向1220mm 底座回转330o 抓手回转360o
负载能力120Kg
动作能力Max：1000包/小时
重复定位精度±0.5mm
本体重量2000Kg
主体高度2215mm
工作环境温度-10-50℃，湿度85%以下
无结露
3、机械结构特点：
1）腰式机座结构，机器人站立更稳固平稳，便于旋转，移动。

2）独特的平行四边形手臂结构设计，保证手臂角度不随手臂伸缩而变化。

3）关节式结构，所有电缆通过手臂手臂内部布置，只有在关节处有微小弯曲动作，简化了电缆布置，延长了电缆弯曲伸缩
的寿命，并且布局美观。

4）关节结构的巧妙设计，使得手臂的伸缩范围达到极致，水平作业范围可达330o,手臂伸缩范围为3200mm。

5）圆柱坐标系,码垛区域明确，更适合码垛作业。

6）丰富多样的抓手形式，可广泛应用石化、饮料、食品、药
品、啤酒、饲料等行业。

4、控制系统特点
1）优化的机器人轨迹规划控制技术。

2）采用的是全伺服机器人驱动控制技术。

3）友善的人机界面。

4）全部源程序自行开发，便于升级、修改、维护及客制化。

5）示教作业，简单易操作。

用户可采用坐标设定或示教法进行图形化操作。

6）AZW抓取线，托盘库，抓手，机器人动作集成系统，集成于台达PLC，协调各机种规律有序安全的完成各动作，以实现自动化码垛目的，控制系统是定速控制各输送机。

（本次方案仅3种产品对应4种码垛格式，层与层之间纸板需人工根据机械节奏放置）。

5、抱箱抓手
1），工作方式
采用两侧板抱夹的方式，并由机器人单独进行控制，每次是从抓取输送线上抓取整列好的1箱产品；
2），工作原理
1），通过汽缸通过推动滑轨运动以夹抱起和放下纸箱产品。

2），通过气缸推出抱钩钩住纸箱底部和放下及回程时脱钩纸箱产品。

3），抓手的压缩空气的要求：
1)压缩空气：≥5.5bar
2)耗气量：6升/分
3)空气质量：3级DIN ISO8673-1
4)粉尘直径：<0.005mm
5)粉尘含量：<5mg/m³
6)油污含量：<1mg/m³
7)露点：-20度
4），抓手对抓取产品要求：
（1）表面须平整；
（2)总重量：≤25kg。

（3)3种产品外形规则尺寸一致。

（4)每批次生产的产品规格须一致。

5），抓手对抓取输送线要求：
（1）抓取输送线输送稳固可靠；
（2)每箱产品在输送线上定位一致，前级需设置黏箱分箱装置。

（3)抓取线四周及底部无影响抓手抓取的障碍物。

6），抓手对放置托盘及输送的要求：
（1）各托盘在输送线上上下左右高低定位须一致
（2）各托盘尺寸须一致
（3）托盘表面须平整；
（4）放置输送线四周无影响抓手放置的障碍物。