安川机器人维护和教示方法
安川机器人操作手册简易
安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。
二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。
三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。
將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。
2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。
五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。
安川机器人操作简要
安川机器人操作简要关键信息项：1、操作流程及步骤2、安全注意事项3、日常维护要求4、故障处理指南5、操作人员资质要求11 操作流程及步骤111 操作前准备检查机器人的电源连接是否正常，确保电压稳定。
确认机器人的工作环境安全，无障碍物和危险区域。
检查机器人的各关节运动是否灵活，有无异常声响。
112 开机步骤打开总电源开关，等待系统初始化完成。
启动机器人控制器，进入操作界面。
进行系统自检，确保机器人各部件工作正常。
113 编程与示教根据工作任务，使用专用编程软件进行程序编写。
通过示教器手动操作机器人，记录关键动作和位置点。
对示教的程序进行检查和优化，确保动作准确无误。
114 运行程序在确认安全的情况下，启动运行程序。
密切观察机器人的运行状态，如有异常及时停机。
运行结束后，对工作成果进行检查和评估。
12 安全注意事项121 人员安全操作人员必须经过专业培训，熟悉机器人的操作和安全知识。
在机器人工作区域设置明显的警示标识，禁止无关人员进入。
操作人员在操作机器人时，应保持注意力集中，不得擅自离开工作岗位。
122 设备安全定期对机器人进行安全检查，包括电气系统、机械部件等。
严禁在机器人运行时对其进行维修和保养。
当机器人出现故障时，应立即停机，并按照故障处理指南进行操作。
123 环境安全确保机器人工作环境干燥、通风、无强电磁场干扰。
避免在易燃易爆等危险环境中使用机器人。
13 日常维护要求131 清洁保养定期清理机器人表面的灰尘和杂物，保持外观整洁。
清洁机器人的关节、导轨等运动部件，添加适量的润滑油。
132 检查与校准每天开机前检查机器人的各项参数是否正常，如坐标位置、速度等。
定期对机器人的精度进行校准，确保工作质量。
检查机器人的电缆、气管等连接是否牢固，有无破损。
133 备件管理建立备件库存，及时更换磨损或损坏的零部件。
对备件进行分类管理，做好标识和记录。
14 故障处理指南141 常见故障类型电气故障，如电源故障、控制器故障等。
安川机器人维护和教示方法
安川机器人维护和教示方法一、机器人维护1.定期检查：根据安川机器人操作手册中的要求，建立一个定期的检查计划，检查机器人的各个部件和系统，特别是关键的传感器、执行器、线缆等。
确保它们正常工作，并进行必要的维修和更换。
2.清洁保养：保持机器人整洁是维护机器人的基本要求。
定期清理机器人的外壳、传感器、关节等部位，清除积尘和异物，防止机器人因尘埃堆积而影响其工作效果。
3.润滑维护：安川机器人的关键部件和机械连接点需要定期进行润滑，以确保其运转的顺畅和稳定。
根据机器人操作手册中的润滑要求，对机器人的关节、滑轨、传动系统等进行润滑和维护。
4.故障排除：在机器人运行过程中，如果出现故障或异常，及时进行排查和修复。
安川机器人配备了完善的自诊断系统，能够记录和分析故障信息，使维修更加便捷。
5.备件储备：及时更新和维护机器人的备件库存，包括关键的传感器、执行器、电缆等。
确保在需要更换零部件时，能够快速获得并及时进行更换。
二、机器人教示1.离线教示：在机器人正常运行和生产的情况下，使用机器人教示软件进行离线教示。
操作员根据零件图纸和工艺规范，编写机器人的示教程序。
通过离线教示，可以提前规划好机器人的动作轨迹和执行逻辑。
2.在线教示：在机器人运行期间，通过操作面板或者远程控制设备，现场对机器人进行在线教示。
在实际操作过程中，操作员可以根据需要，对机器人的动作、速度、力度等进行调整和修正，确保机器人的动作准确和稳定。
3.技术培训：技术培训是安川机器人教示的重要环节。
操作员需要完成安川机器人的基础培训，了解机器人的结构、原理、工作模式等，并熟练掌握机器人的操作和故障排除方法。
此外，操作员还需要定期参加安川机器人的升级培训，了解新的功能和技术的应用。
4.多媒体教学：为了提高教学效果，可以使用多媒体技术来辅助教示。
通过投影仪、电子白板等设备，将机器人的操作界面和示教程序展示给操作员。
这样可以提供更直观、更生动的教学效果，加强操作员的理解和记忆。
安川机器人维护和教示方法
安川机器人维护和教示方法ABS 原点超出允许范围时异常处理异常内容机器人动作中因为停电，电源OFF之前和电源ON之后机器人的坐标在允许范围以上。
(详细内容请参考YASNAC XRC使用说明书的3.2“第2原点的设定”)通过位置确认操作，如机器人现在位置数据没有异常就可以对错误清除。
位置确认操作顺序1.在触摸屏上将设备的工作状态切换到手动工作模式MAIN 画面中选择MANUAL2.将机器人切换到教示模式MAIN 画面的ROBOT 选择中选择TEACH，机器人控制手柄上选择3.机器人SERVO On操作机器人控制手柄将报警清除在触摸屏中将报警清除按下机器人电工箱上SERVO ON REDAY(绿色按钮)按钮，确认按钮指示灯处于闪动状态4.机器人控制手柄的主页面中选择ROBOT ->SECOND HOME POS按移动光标，进行选择确认机器人操作手柄显示中有第2原点(SPECIFIED )的PULSE和现在位置(CURRENT )的PULSE，及其偏差值(DIFFERENCE )5.操作机器人到第2原点处第2原点设定在LOADER取片待机的位置。
通过机器人控制手柄操作机器人到LOADER取片待机的位置。
在机器人控制手柄中确认现在为止和第2原点位置PULSE相一致，(SECOND HOME POS 中DIFFERENCE 各数值接近于0)6.进行位置确认操作进入机器人控制手柄的SECOND HOME POS后，按移动机器人至LOADER待机位置。
确项目中的各个轴的数值为0 PULSE。
按并移动光标至DATA菜单选项，选择位置确认。
7.切换机器人运行模式为REMOTE在机器人控制手柄上按取消的TEACH模式，并使该指示灯OFF。
在触摸屏中切换机器人的工作模式为REMOT模式。
SELECTFWD TEACH TEACH。
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ABS 原点超出允许范围时异常处理
异常内容
机器人动作中因为停电，电源OFF之前和电源ON之后机器人的坐标在允许范围以上。
(详细内容请参考YASNAC XRC使用说明书的3.2“第2原点的设定”)
通过位置确认操作，如机器人现在位置数据没有异常就可以对错误清除。
位置确认操作顺序
1.在触摸屏上将设备的工作状态切换到手动工作模式
MAIN 画面中选择MANUAL
2.将机器人切换到教示模式
MAIN 画面的ROBOT 选择中选择TEACH，机器人控制手柄上选择
3.机器人SERVO On
操作机器人控制手柄将报警清除
在触摸屏中将报警清除
按下机器人电工箱上SERVO ON REDAY(绿色按钮)按钮，确认按钮指示灯处于闪动状态
4.机器人控制手柄的主页面中选择ROBOT ->SECOND HOME POS
按移动光标，进行选择确认机器人操作手柄显示中有第2原点(SPECIFIED )的PULSE和现在位置(CURRENT )的PULSE，及其偏差值(DIFFERENCE )
5.操作机器人到第2原点处
第2原点设定在LOADER取片待机的位置。
通过机器人控制手柄操作机器人到LOADER取片待机的位置。
在机器人控制手柄中确认现在为止和第2原点位置PULSE相一致，
(SECOND HOME POS 中DIFFERENCE 各数值接近于0)
6.进行位置确认操作
进入机器人控制手柄的SECOND HOME POS后，按移动机器人至LOADER待机位置。
确项目中的各个轴的数值为0 PULSE。
按 并移动光标至DATA菜单选项，选择位置确认。
7.切换机器人运行模式为REMOTE
在机器人控制手柄上按
取消的TEACH模式，并使该指示灯OFF。
在触摸屏中切换机器人的工作模式为REMOT模式。
SELEC
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FWD TEACH TEACH。