DELTA台达A2伺服在弹簧成型设备上的应用
台达A2系列伺服电机调试步骤(2019.7.12)
第七轴通过伺服电机运行的调试步骤一、概述此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。
二、需准备的材料1、西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200 CPU1215C DC/DC/DC）2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS一台3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M一台4、威纶通触摸屏MT-8012IE一台5、博途V15设计软件6、威纶通EBproV6.0设计软件三、调试步骤及简单说明调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V 的电压。
建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。
1、伺服驱动器的参数设置1）、伺服驱动器面板介绍2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。
画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0画面二：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为21 画面三：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为233）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作步骤如下图4）、JOG模式调试正常后，在通过PLC控制伺服电机运转，需设定以下几个参数用来。
①、P1-01设定成Pt模式 00000②、P1-00设定成脉冲列+符号 00002③、P0-02 设置驱动器显示状态监视输入脉冲 01④、设定电子齿轮比P1-44（分子）和P1-45（分母）电子齿轮比需计算，计算方式如下：前提所需条件：a.产品所要达到的精度要求比如0.001mm，相当于一个脉冲想走的距离0.001mm;b.行走速度200mm/s，PLC最大发脉冲数2000000*0.001（目前伺服电机最快20m/min）c.电机编码器分辨率1280000P/Rd.齿轮分度圆直径63.66mme.减速机速比10f.m/n电机轴与负载轴的机械减速比⑤、将P1-44设为8400，P1-45设为3183⑥、重新启动伺服驱动器，即可。
台达A2伺服配线及操作
配线及操作模式公司：中达电通股份有限公司部门：运动控制产品处（IMS）日期：2013年12月01主要内容2伺服配线及操作接口功能及典型接线 面板操作介绍控制功能位置模式 速度模式 扭矩模式 混合模式D/I 功能伺服配线电源回生电阻上位控制器第二路反馈Can 总线接口扩展DI接口动力及编码器反馈个人电脑通讯主机CN1连接器实物图此图为连接件背面端子号码及信号名称NC为内部使用，请勿连接任何器件DI/DO为数字输入/输出端子，其功能可自由设定，详见DI/DO功能设置CN2连接器电机输出线CN6终端电阻终端电阻参数设置流程报警记录查看寸动操作在SERVO ON状态下进入参数模式P4-05按SET键调整速度按SET键正反向寸动台达伺服可以在多种模式下进行控制单一模式支持速度，位置，扭矩模式同时支持在不同模式间进行转换支持总线CANopen控制控制模式选择参数P1-01模式选择需在SERVO OFF状态，系统需重新上电1.Pt位置模式P1-01=0，设置驱动器为外部位置（Pt）模式P1-00：用来设置外部输入脉冲的型式脉冲型式滤波宽度逻辑型式2.内部位置模式P1-01=1设置驱动器为内部寄存器位置控制模式驱动器提供64组寄存器，可供用户进行规划，通过I/O或通讯的方式选择要执行的路径速度模式速度模式应用于精密速度控制场合命令源分两种：模拟量（+/-10V）、内部寄存器命令内部寄存器速度命令可以通过通讯方式随时进行更改通过合理的增益调整可以实现高响应，高精度速度控制相关参数速度命令选择P1-01=2为S模式P1-01=4为Sz模式具体命令来源见下表速度模式架构命令处理单元架构。
台达A2伺服在模切机上的应用
台达A2伺服在模切机上的应用前言：模切机是模切压痕设备的统称。
模切包括按模板压痕和按模板压切。
用钢刀将印品压切成单个图形的产品称作模切；利用钢线在印品上压出痕迹或者留下弯折的槽痕称作压痕。
模切主要用于商标，不干胶及电子行业。
模切机对生产速度和精度要求很高，目前市场上用的较多的控制架构是PLC 发脉冲控制伺服或步进；本文提供另一种新颖的方法，介绍A2伺服的PR 模式用在平压平型模切机上。
一、 设备主要结构光电传感器拖料信号拖料伺服实际照片如下图：平压平型模切机的模切版台和压切机构的形状都是平板状的。
模切版被固定在平整的版台上，被加工板料放在压板上。
工作时，模切版台固定不动，压板通过曲轴连杆作用往复运动，使得版台与压板不断地离合。
当版台与压板与开时，给一拖料信号给A2伺服，A2伺服按照要求送一次料。
之后，版台与压板合压一次，便实现一次模切。
二、工艺流程模切机的工作流程模式有程控和光控，光控相对复杂。
1.光控模式：用在材料上有色标的场合，要求每次切割位置相对色标是固定的。
光控的过程如下（参考下图）：当A2伺服收到拖料信号后，开使进行送料，在走的过程中，如果已送料的长度小于盲区长度的大小，此时，即使有色标信号，伺服也不理会；当已送料长度大于盲区长度后，伺服捕捉此后出现的第1个色标，当碰到色标信号后，伺服以碰到色标的位置为起点，再走窗口的距离，然后停止。
如果，色标信号一直不出现，伺服就以一开始的速度走设定的送料长度。
2、程控模式：一般用在材料上没有色标的场合，当A2伺服收到拖料信号后，伺服走一固定的距离，也就是设置的送料长度。
三、功能实现目前世面上大多数模切机的控制由PLC发脉冲控制步进或普通伺服，盲区和窗口都是由PLC判断，此种方式的缺点在于，当PLC碰到色标后再发指定窗口脉冲数，即使发的窗口脉冲数是正确的，由于伺服存在跟随误差，最终的切割位置还是会有所偏离色标信号。
为避免这种情况，一般PLC程序会做处理，也就是当碰到色标信号后，先发出CCLR信号（清除脉冲误差量），同时发出窗口的脉冲数，这可以提高部分精度。
台达A2伺服主要规范
台达A2伺服主要规范.txt 台达A2伺服主要规范概述本文档旨在介绍台达A2伺服的主要规范。
台达A2伺服是一种高性能伺服驱动器，广泛应用于工业自动化领域。
技术规范1. 电源电压：台达A2伺服的标准电源电压为220VAC，也可根据需要进行调整。
2. 输出功率：台达A2伺服的输出功率根据型号不同，可支持从0.1KW到55KW的范围。
3. 控制方式：台达A2伺服支持位置控制、速度控制和力矩控制等多种控制方式，可根据实际需求进行选择。
4. 通信接口：台达A2伺服提供多种通信接口，包括RS485、Modbus、___等，以便与其他设备进行通信和控制。
5. 安全保护：台达A2伺服具有过载保护、过热保护、短路保护等多种安全保护功能，能够有效保护设备和操作人员的安全。
6. 运行速度：台达A2伺服具有快速响应和高精度的特点，能够实现高速、稳定的运动控制。
安装和调试要求1. 安装位置：安装台达A2伺服时，应选择合适的位置，确保良好的散热和通风条件，避免受到异物进入和湿度过高的影响。
2. 连接方式：台达A2伺服的电源和控制信号线应正确连接，接口稳固可靠，避免接触不良和松动现象。
3. 调试工具：在进行台达A2伺服的调试过程中，可以使用相关的调试工具和软件，以便实时监测和调整参数。
维护和保养1. 清洁保养：定期清洁台达A2伺服的外壳和散热器，防止灰尘和污垢影响散热效果，同时注意不要使用带有腐蚀性的溶剂进行清洁。
2. 定期检查：定期检查台达A2伺服的电源线、控制线和接线端子，确保其连接牢固可靠，不松动。
3. 及时维修：如果发现台达A2伺服出现故障或异常情况，应及时联系专业人员进行维修和处理，避免影响设备的正常运行。
注意事项1. 使用前请认真阅读台达A2伺服的用户手册和相关技术资料，了解其具体规格和使用方法。
2. 请遵守国家和行业的相关安全规范和标准，保证使用过程中的安全性。
3. 在使用过程中，严禁随意更改台达A2伺服的参数和配置，以免影响设备的性能和稳定性。
台达驱动器在各行各业的应用案例
台达智能型A2伺服在高速枕式糖果包装机的应用台达工业自动化 应用技术中心 王江涛摘要：本文介绍了台达自动化产品在高速枕式包装机中的系统解决方案，尤其是台达ASD-A2智能型伺服驱动器内建的电子凸轮，高速脉冲抓取、比较，以及参数自行写入功能的在系统方案中的应用，以及电子凸轮曲线的设计规划。
台达A2智能型伺服在枕式包装机的应用，使得国内糖果包装机的速度得到了很大的提升，经实际生产测试，可实现每分钟1200包的速度，这一成功应用证明台达在包装业已有了成熟的解决方案，同时也说明国内糖果包装技术跨入了一个更高的水平。
关键词：电子凸轮 飞剪 同步抓取修正轴 高速抓取 ASD-A2枕式包装机是一种卧式三面封口，自动完成制袋、填充、封口、切断、成品排除等工序的包装设备，实际应用中，与相应衍生机种、辅助机种相配合，能实现食品、日用化工、医药等行业自动化生产线的流水包装。
枕式糖果包装机主要用于圆形或方形奶糖的包装。
传统的枕式包装机横封刀的运动曲线是由机械的凸轮来实现的，机械加工、安装复杂，运行噪音大，效率低；由于机械的局限性，其包装速度仅能达到600颗/分钟，随着行业竞争的日益激烈，以及人力成本的增加，包装设备自动化程度以及包装速度要求越来越高。
要实现高速包装，整个控制系统的响应和处理速度要求更加苛刻，传统的控制器已经难以满足要求，以往包装裁切所使用继续诶凸轮必须采用伺服的电子凸轮来替换。
台达A2高性能智能伺服控制器除内建电子凸轮功能外，32为高速DSP 处理核心，内建高速脉冲抓取、比较，高速运动控制功能，完全可以实现包装设备高速的工艺要求。
针对包装行业所专门开发的飞剪电子凸轮模型，同步抓取修正轴功能内嵌于A2伺服控制器内。
功能齐全，编辑简单的伺服编辑软件ASD-A2 SOFT,人性化的接口设计，得心应手的快捷菜单，使得整个系统的设计规划轻而易举，随手可得，大大减少了调机时间。
设备原理糖果经圆形盘整理后，进入直线链钩机构，被链钩送进包装膜内，然后进行纵封和横封包装，以完成成品裁切。
台达 ASDA-A系列 伺服驱动器 应用技术手册
序言感谢您使用本产品，本使用操作手册提供ASDA-A系列伺服驱动器及ASMT系列伺服电机的相关信息。
内容包括：z伺服驱动器和伺服电机的安装与检查z伺服驱动器的组成说明z试转操作的步骤z伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法z所有参数说明z通信协议说明z检测与保养z异常排除z应用例解说明本使用操作手册适合下列使用者参考z伺服系统设计者z安装或配线人员z试转调机人员z维护或检查人员在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。
此外，请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。
在您尚未读完本手册时，请务必遵守下列事项：z安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体z接线时禁止将三相电源接至电机U、V、W的连接器，一旦接错时将损坏伺服电机z必须确保接地良好z在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线z在通电运作前，请确定紧急停机装置是否能随时启动z在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或者本公司客服中心序言|ASDA-A系列安全注意事项ASDA-A系列为一开放型（open type）伺服驱动器，操作时须安装于屏蔽式的控制箱内。
本驱动器利用精密的反馈控制及结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor, DSP），控制IGBT产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服电机（PMSM）达到准确定位。
ASDA-A系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线(电)箱环境（驱动器、线材及电机都必须安装于符合UL环境等级1的安装环境最低要求规格）。
在接受检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。
标志「危险」、「警告」及「禁止」代表的涵义：意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成严重或致命的伤害。
意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损坏，或甚至故障。
意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用。
DELTA ASDA-A2系列 高性能通讯型伺服驱动器 应用技术手册
如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或者本公司客服中心。
Revision May, 2011
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序言ASDA-A2 系列
安全注意事项
ASDA-A2 系列为一高解析开放型（Open type）的伺服驱动器，操作时须安装于屏蔽式的控 制箱内。 本驱动器利用精密的反馈控制及结合高速运算能力的数字信号处理器 （Digital Signal PRocessor, DSP），来控制 IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服 电机（PMSM）以达到精准的定位。 ASDA-A2 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱 动器、线材及电机都必须安装于符合 UL 环境等级 1 的安装环境最低要求规格）。 在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。 标志「危险」、「警告」及「禁止」代表的涵义：
主电路配线
请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时， 请使动力线和信号线相隔 30 厘米（11.8 英寸）以上。 对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽 线。对于配线长度，信号输入线最长为 3 米（9.84 英尺） ，PG 反馈线最长为 20 米（65.62 英尺） 。 即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会滞留高电压，请暂时（10 分钟）不 要触摸电源端子。并请确认「CHARGE」指示灯熄灭以后，再进行检查作业。 请不要频繁地开关电源。如果需要连续开关电源时，请控制在一分钟一次以下。
第三章
3.1
配线
周边装置与主电源回路连接............................................................................ 3-1
台达A2系列伺服电机调试步骤(2019.7.12)
第七轴通过伺服电机运行的调试步骤一、概述此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。
二、需准备的材料1、西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200 CPU1215C DC/DC/DC）2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS一台3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M一台4、威纶通触摸屏MT-8012IE一台5、博途V15设计软件6、威纶通EBproV6.0设计软件三、调试步骤及简单说明调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V 的电压。
建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。
1、伺服驱动器的参数设置1）、伺服驱动器面板介绍2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。
画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0画面二：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为21 画面三：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为233）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作步骤如下图4）、JOG模式调试正常后，在通过PLC控制伺服电机运转，需设定以下几个参数用来。
①、P1-01设定成Pt模式 00000②、P1-00设定成脉冲列+符号 00002③、P0-02 设置驱动器显示状态监视输入脉冲 01④、设定电子齿轮比P1-44（分子）和P1-45（分母）电子齿轮比需计算，计算方式如下：前提所需条件：a.产品所要达到的精度要求比如0.001mm，相当于一个脉冲想走的距离0.001mm;b.行走速度200mm/s，PLC最大发脉冲数2000000*0.001（目前伺服电机最快20m/min）c.电机编码器分辨率1280000P/Rd.齿轮分度圆直径63.66mme.减速机速比10f.m/n电机轴与负载轴的机械减速比⑤、将P1-44设为8400，P1-45设为3183⑥、重新启动伺服驱动器，即可。
台达A2伺服重要参数
台达A2伺服重要参数台达A2伺服是一款拥有许多重要参数的自动控制设备。
本文将详细介绍这些关键参数，并探讨它们在自动控制领域中的应用。
台达A2伺服的第一个重要参数是转矩。
转矩是指伺服系统输出的力矩大小。
伺服系统通过检测负载转动的力矩来调整输出力矩，以达到控制精度要求。
转矩的大小直接影响到伺服系统的控制能力和稳定性。
其次，台达A2伺服的速度是一个重要参数。
速度指的是伺服系统输出的转速大小。
在自动控制过程中，通过调整速度参数，可以实现更精确的运动控制。
速度的大小和稳定性对于实现高精度自动化控制至关重要。
响应时间也是台达A2伺服的重要参数之一。
响应时间指的是伺服系统从接收到控制信号到产生响应的时间间隔。
较短的响应时间可以确保伺服系统对控制信号的快速响应，从而更加精确地控制运动。
台达A2伺服的动态响应是一个非常关键的参数。
动态响应是指伺服系统对于控制信号变化的反应能力。
动态响应越快，伺服系统对于控制信号的变化就能更加敏感地做出相应调整，从而实现运动的精确控制。
除了以上几个重要参数外，台达A2伺服还具备稳定性和精度两个关键参数。
稳定性指的是伺服系统在长时间运行过程中，输出信号的稳定性和可靠性。
稳定性直接影响到伺服系统的长时间运行能力。
而精度则是伺服系统能够达到的控制精度，也是衡量伺服系统控制能力的重要指标。
通过以上参数的优化配置，台达A2伺服在自动控制领域中得到广泛应用。
例如，在工业生产线中，台达A2伺服可以实现高精度的运动控制，确保产品的质量和生产效率。
在机器人领域中，台达A2伺服可以实现机器人的精确运动和灵活操作，提高生产效率和工作安全性。
总之，台达A2伺服的重要参数包括转矩、速度、响应时间、动态响应、稳定性和精度。
这些参数的优化配置可以使伺服系统在自动控制领域中发挥出更大的作用，提高生产效率和控制精度。
台达A2伺服的应用范围十分广泛，为各种自动化设备的运动控制提供了可靠的解决方案。
台达-A2 伺服电子凸轮使用
凸輪脫離後關掉電子凸輪 功能 (P5-88. X = 0)
Low Word UZ YX 0~8 0~2 0~5 0~1
脫離
P5-88.U=2 凸輪行走到達P5-89的
Bit
設定量後脫離且立即停止 (P5- 89)
P5-88.BA < > 0
脫離時呼叫P5-88.BA 所設定的PR
P5-88 .U=4 Bit
/ Opt B /OB /Opt B /OB
P1-74.B = 1
P1-74.B = 1
主動軸信號來源（6）
脈波控制流程圖
光學尺 輔助編碼器
馬達 主編碼器
CN5 CN2
P1-74 .C 光學尺回授
正反相
P5-17 軸位置輔助編碼器
內部電路
P5-18 軸位置脈波命令
P5-16
CN1
軸位置-
馬達
編碼器 0 1 1 2
主動軸： 主動軸訊號來源
P5-88.Y
離合器： 控制凸輪軸開始跟隨 主動軸運動的時機
P5-88.UZ, P5-87, P5-89
主動軸電子齒輪： 命令脈波解析控制
P5-83, P5-84
凸輪軸電子齒輪： 凸輪曲線對輸出訊號 的解析控制
P1-44, P1-45, P5-19
Delta Confidential
訊號強度回復，無衰減。
主動軸信號來源（4）
脈波 By-pass CN1 傳遞
•P1-74.B=2 是設定CN1為脈波by-pass訊號的來源
主動軸 CN1 OA, /OA, OB, /OB
Delta Confidential
凸輪軸 1 凸輪軸 1 凸輪軸 2 凸輪軸 2 凸輪軸 3凸輪軸 3
台达全闭环高性能伺服器A2全闭环功能在电子设备上的应用
A2全闭环功能在电子设备上的应用【摘要】本文通过实际应用介绍了台达A2系列伺服全闭环功能相关参数的详细用法和调试过程中相关故障的排除方法。
【关键词】A2伺服全闭环半导体检测【正文】浙江一客户生产半导体检测设备，其中一轴采用同步带传动，马达转一圈负载行程180mm，定位精度要求0.01mm以内，测试几家日系品牌伺服无法满足要求，客户改用台达A2系列伺服，增加光栅尺实现全闭环控制。
一、接线1、全闭环接口接到A2伺服的光栅尺信号格式必须为5v差分信号（Line Driver），参考A2伺服CN5接口管脚定义接线。
CN5 Pin8和Pin6脚为驱动器提供给光栅尺的5v 电源，客户曾错以为这两个管脚需要外部电源输入而接线错误导致反馈信号异常。
2、其他接线根据客户需求将脉冲输入管脚38、29、46、40，SON信号11、9，报警信号28、27，位置到达信号26、1接到运动控制卡。
二、伺服参数设置1、电子齿轮比分子P1-44=1，电子齿轮比分母P1-45=1A2系列出厂参数为P1-44=128，P1-45=10，全闭环功能启动后这两个参数必须都设为1，代表1个指令脉冲走1个光栅尺脉冲的距离，否则会造成动作异常。
2、光栅尺解析度P1-72=180000此参数意义是机械结构安装后马达旋转一圈光栅尺反馈的脉冲数，此设备采用齿形带传动，马达旋转一圈机构移动180mm，光栅尺解析度0.001mm，因此光栅尺解析度P1-72设180000。
如果此参数设置错误在运行时会报警AL040。
3、指令脉冲输入形式P1-00=1000此应用中使用了高速脉冲输入接口，因此参数需要单独设置。
4、全闭环功能控制开关P1-74=111此参数个位控制全闭环功能开关，十位选择通过OA/OB输出将光栅尺信号反馈给上位运动控制卡，百位用于调整光栅尺反馈信号极性。
5、增益相关参数调整根据现场情况，驱动器侦测负载惯量比为25，设定频宽20Hz，通过软件计算后下载到伺服驱动器。
台达学习资料A2 特殊应用
龍門同步控制-3
對軟機構如何對位
當龍門同動機構不是非常剛硬時，必需考慮到初始的對位問 題，台逹有提供可行的上位機對位方式，在原點的位置，將 於兩軸側各裝有一對位檢測器，在移動平台上，裝有檢測片
對位檢測器 馬蹄型光電開關
龍門同步控制-4
對位檢測器的動作說明
當在龍門移動機構上的檢測片未到檢測器的位置時，電機 高速移動，當遇到檢測器時，電機慢速，當脫離檢測器時， 電機停止，此為對位點
P1-72馬逹一圏光學 尺所產出的脈波數 主編碼器 光學尺 P1-73 全閉 控制
P1-75
P1-74光學尺 啓用開關 半閉 控制
控制器內 部迴路
全閉環的使用-4
PC示波器設定
首先，先確定主編碼器與光學尺的回授脈波的一致性 (脈 波的正負方向需相同) 1. P1-74.X=0，關閉全閉環功能 2. P1-72=80000，先設定為最大值 3. 開啟PC示波器，設定如下，其中位置0x3F9060為光學 尺的回授脈波量，兩監視量皆為32 bits的數值
J-L=?
J-L=?
龍門同步控制-16
請以ASDA Soft 自動頻寛測試，在慣量比選定後，慢慢的將 頻寬加大，直到系統出現異聲或抖動，然後再往下調整，到 不抖動或無異聲，此即為系統最大頻寬，必須對兩軸同時進 行此動作
最大頻寬測
龍門同步控制-17
龍門運轉機制
龍門的同動控制器將與原本的控制迴路共用頻寬，即龍門會 與原來的系統共享計算器的資源，所以，最大頻寬必須妥適 的分配給原本的控制迴路與同動控制器
為何使用全閉環
1. 降低機械傳動的背隙與撓性的影響 2. 確保機械終端定位精準
鬆
緊 緊
鬆
全閉環的使用-2
台达A2伺服 运动控制功能
資料陣列
A2新增的資料儲存區域，可以由使用者自由規劃位置， 儲存CAPTURE、COMPARE與ECAM等資料
驅動器資訊-2
系統參數
面版上顯示格式為PX-XX，其資料可讀寫，可由面版按 鈕或通訊方式讀寫，資料為16位元或32位元(依參數而定)
由面板按鍵 設定參數
CAN Open 設定參數 MODBUS支援 RS485/RS232 設定參數 ASDA-SOFT USB 設定參數000 70000 80000 90000 10000
50000
馬逹 位置
0 10000 20000
執行中 命令 Cmd_E
30000 40000
60000
增量命令 60000
60000 70000 80000 90000 10000
50000
馬逹位置 CAP 動作
H H S3 L H L L H S3 E S2 H H E S1 L S3 L ERR H L ERR H H ERR
Y=0，返 回找Z
E S1
S2
Y=1，往 前找Z
S1
Y=2 ，不 找Z Z Pulse PL Signal
S2
ORG Signal
回原點模式-5
P5-04.X：4正轉直接尋找Z脈波作為復歸原點 P5-04.X：5反轉直接尋找Z脈波作為復歸原點 P5-04.Z：極限設定，0顯示錯誤、1方向反轉
00000
映射參數 1
監視變數
驅動器資訊-9
可在ASDA-Soft上，輕易操作監視變數
監視參數設定
資料陣列
驅動器資訊-10
資料陣列為A2系列專有資料暫存器，共有800筆，可提供 電子凸輸、CAPTURE與COMPARE儲存資料用，此資料 陣列對資料的放置位址並無強制規定，使用者必須自已 規劃此空間
台达A2伺服重要数据
台达A2伺服重要数据
引言
本文档旨在汇总台达A2伺服的重要数据，以便为用户提供必要的参考和指导。
台达A2伺服是一款具有高精度和可靠性的伺服产品，广泛应用于工业自动化领域。
技术参数
- 输出功率范围：1.5 kW - 15 kW
- 额定电压：AC 220V、AC 380V
- 控制方式：位置控制、速度控制、力矩控制
- 频率响应范围：0 Hz - 550 Hz
- 通讯接口：RS485、Modbus、CANopen
- 编码器类型：绝对值编码器、增量式编码器
特性与优势
- 高精度：台达A2伺服具有优良的位置控制性能，能够实现高精度的定位和运动控制。
- 快速响应：产品具备快速的响应能力，适用于对动态性能要求较高的应用场景。
- 稳定可靠：产品设计经过严格的可靠性验证，具有稳定性高、寿命长的特点，能够在长时间运行中保持稳定性能。
应用领域
台达A2伺服广泛应用于以下领域：
- 机床设备：包括铣床、车床、钻床等。
- 自动化生产线：如装配线、包装线、流水线等。
- 注塑设备：用于塑料注塑成型的设备。
- 激光、加工、切割等工艺设备。
总结
综上所述，台达A2伺服是一款高精度、可靠性强的产品，在
工业自动化领域有着广泛的应用。
本文档给出了台达A2伺服的重
要数据和优势特点，并列举了其应用领域，为用户提供参考和指导。
如需更详细的信息，请参阅产品相关文档或咨询台达官方渠道。
台达PLC和伺服在轴承超精机上的应用
台达PLC和伺服在轴承超精机上的应用Application of Delta PLC and Servo-Driver in Bearing Ultra-Precision Machine北京中科恒业中自技术有限公司赵培庆Zhao Peiqing 摘要：本文应用PLC的SFC指令对超精机的控制程序进行优化，使PLC的编程实现了模块化、简单化、可读性强、更改方便；采用了台达伺服电机驱动滚珠丝杠带动油石工作台移动，保证了油石头准确定位。
可以使轴承的直母线超精后变为有凸度母线，使轴承的寿命增长，减少了噪音。
关键词：超精机SFC指令定位指令1 引言目前，国内轴承行业对轴承的内套、外套的超精技术日趋完善，因而对影响轴承运转的球面滚子的超精加工提出了更高的要求。
为此我公司针对内外套超精对传统PLC梯形图编程方式进行改进，采用台达PLC的SFC指令来控制每个超精动作。
内外套超精机主轴和振荡电机均采用台达变频器无级调速。
粗精超时间和变频器频率可通过台达触摸屏由操作者任意调整。
为了满足圆柱滚子轴承加工的要求，采用了台达伺服电机驱动滚珠丝杠带动油石工作台移动，保证了油石头准确定位。
调整方便、迅速、准确。
这样可以使轴承的直母线超精后变为有凸度母线，使轴承的寿命增长，减少噪音。
2 控制系统组成超精机电气控制部分包括：DVP-32EH2系列PLC、DOP-B系列触摸屏、VFD-M系列变频器、ASDA-AB 系列伺服。
控制系统组成图：图1 控制系统组成图3 软件设计超精机是以较低的压力，把油石压向旋转着的工件上，形成面接触状态，同时，油石作较高频率的轴向振动。
其主要特点：在短时间内极大地改善粗糙度；由于在低压下加工，所以工件的表面组织不产生异常变化，并可去除或大部分去除工序（磨加工或切削加工）产生的表面变质层；由于油石与工件是面接触方式，自动仿行，所以能够去除磨加工中易出现的表面波纹（棱圆），从而提高圆度。
超精机加工工艺：上料→上料到位→下料→下料到位→压轮压→压轮压到位→主轴启动、支撑架进→支撑架进到位→油石压→摆头启动、伺服往复启动、粗超计时开始→粗超计时到→精超开始计时→精超计时到→伺服往复回退到原位→油石抬、主轴停、摆头停→支撑架退并到位→压轮退并到位→下一个循环根据该工艺特点利用台达PLC的SFC图编程功能，在SFC中，将每个状态看作一个微控工序，将输入条件与输出控制按顺序编程，这种控制最大的特点是在当前工序运行时，前一工序不接通，各道工序顺次运行，达到步进控制的目的。
asda系列伺服系统应用范洌手册
ASDA系列伺服系统是一种广泛应用于工业自动化控制领域的高性能伺服系统，其功能强大、稳定可靠，深受用户信赖。
本手册旨在为广大用户提供ASDA系列伺服系统的应用范例，帮助用户更好地理解和使用ASDA系列伺服系统，提高其在实际应用中的效率和性能。
一、ASDA系列伺服系统概述ASDA系列伺服系统是由台湾德马科技（Delta）生产的一种高性能伺服系统，具有速度响应快、定位精度高、控制精度高等特点，广泛应用于机械加工、印刷包装、电子设备等领域。
ASDA系列伺服系统包括伺服驱动器、伺服电机和控制器等组成，可根据实际需要选用不同规格和型号的产品，满足不同应用场景的需求。
二、ASDA系列伺服系统的应用范例1. 机床加工领域在数控机床中，ASDA系列伺服系统通常用于驱动主轴、进给轴和刀库等部件，实现高速、高精度的加工操作。
通过ASDA系列伺服系统，可以实现机床的精密切削、高速进给、自动换刀等功能，提高加工效率和加工质量。
2. 包装印刷领域在包装印刷设备中，ASDA系列伺服系统通常用于控制输纸、印刷、模切等运动部件，实现快速、稳定的生产。
通过ASDA系列伺服系统，可以实现印刷对位精度高、印刷速度快、自动调整等功能，提高生产效率和产品质量。
3. 电子设备领域在电子设备中，ASDA系列伺服系统通常用于控制输送、装配、检测等运动部件，实现高速、精密的生产。
通过ASDA系列伺服系统，可以实现设备运行稳定、生产效率高、产品质量可靠等功能，提高生产线的整体性能。
三、ASDA系列伺服系统的优势技术1. 高性能的磁编码器反馈技术ASDA系列伺服系统采用高性能的磁编码器反馈技术，具有高分辨率、高精度、低延迟等特点，可以实现对电机位置、速度、加速度等参数的实时精确控制，保证系统的稳定性和可靠性。
2. 快速的闭环控制算法ASDA系列伺服系统采用快速的闭环控制算法，具有响应速度快、控制精度高、稳定性好等特点，能够迅速响应外部指令，准确控制电机的运动状态，满足复杂工况下的运动控制需求。
台达ASDA-A2伺服驱动器在伺服刀架上的应用
台达ASDA-A2伺服驱动器在伺服刀架上的应用杨宇峰【摘要】将台达ASDA-A2绝对式伺服驱动器应用在伺服数控刀架上.通过使用内部Pr模式,设定刀架减速比、刀架工位数、刀架转速及加减速时间,调整刀架增益参数等,使伺服驱动器能很好地应用在刀架上.【期刊名称】《机械工程师》【年(卷),期】2018(000)011【总页数】3页(P142-143,146)【关键词】伺服刀架;增益;应答性【作者】杨宇峰【作者单位】沈阳机床股份有限公司,沈阳 110142【正文语种】中文【中图分类】TM383.40 引言伺服刀架是数控机床的重要组成部分，它可使数控机床在工件一次装夹中完成多种甚至所有的加工工序，以缩短加工的辅助时间，减少加工过程中由于多次安装工件而引起的误差，从而提高机床的加工效率和加工精度。
随着伺服数控刀架技术的成熟、性能的提高，以及伺服驱动系统价格的降低，越来越多的数控车床选择配置伺服数控刀架[1]。
此款伺服数控刀架采用绝对值伺服电动机驱动转位，上电无需回零，就近双向快速选刀，控制精确，定位迅速，提高转速，有效地提高生产效率，缩短生产时间[2]。
本文根据伺服数控刀架转位控制过程和控制系统的控制功能编辑梯形图，实现控制系统对刀架的有效控制，最后对控制系统进行了测试和控制参数的优化，提高了伺服数控刀架的运转性能。
1 电气接线图及参数调整说明该刀架采用台达A2系列伺服驱动器，搭配750 W绝对式伺服驱动器及绝对式电动机。
此款伺服具备电池供电功能，使编码器在伺服系统断电后，仍能保持正常工作，不会因断电后电动机轴心被转动而无法得知电动机真实位置。
伺服数控刀架通过伺服驱动器的分度功能实现转位，伺服驱动器提供了8组输入和5组输出[3]，转位过程由驱动器的DI/DO信号控制，下面具体介绍伺服数控刀架转位的控制过程。
表1 DI/DO定义输入信号功能输出信号功能DI1（IDX0）工位选择输入点0 DO1 组合输出点1 DI2（IDX1）工位选择输入点1 DO2 组合输出点2 DI3（IDX2）工位选择输入点2 DO3 组合输出点3 DI4（IDX3）工位选择输入点3 DO4 组合输出点4 DI7（MD0）模式切换输入0 DO5 组合输出点5 DI8（MD1）模式切换输入1图1 伺服部分接线图DI/DO信号定义如表1所示。
台达：ASDA—A2高阶伺服主打金属加工业
台达：ASDA—A2高阶伺服主打金属加工业
佚名
【期刊名称】《伺服控制》
【年(卷),期】2011(000)007
【摘要】ASDA—A2高阶伺服是台达2011年隆重上市的通用型产品，它以“精
准至极，风驰电掣”著称，突破了同类产品广而不精的应用局限，可广泛应用于电子、金属加工等领域的精准控制，是机械性能提升的引擎与精致工艺展现的好助手。
【总页数】1页(P14-14)
【正文语种】中文
【中图分类】TE626.39
【相关文献】
1.台达ASDA—A2高阶伺服主打金属加工业 [J],
2.台达ASDA—A2伺服系统有效提高刀库刀塔换刀效率 [J], 无
3.台达集团高阶伺服系统ASDA—A3系列 [J],
4.台达 ASDA-A2高阶伺服 [J],
5.台达ASDA—A2系列伺服助力构建刀库／刀塔系统 [J],
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台达A2系列伺服电机调试步骤(2019.7.12)
第七轴通过伺服电机运行的调试步骤一、概述此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。
二、需准备的材料1、西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200 CPU1215CDC/DC/DC）2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS一台3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M一台4、威纶通触摸屏MT-8012IE一台5、博途V15设计软件6、威纶通EBproV6.0设计软件三、调试步骤及简单说明调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V 的电压。
建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。
1、伺服驱动器的参数设置1）、伺服驱动器面板介绍2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。
画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0画面二：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为21画面三：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为233）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作步骤如下图4）、JOG模式调试正常后，在通过PLC控制伺服电机运转，需设定以下几个参数用来。
①、P1-01设定成Pt模式 00000②、P1-00设定成脉冲列+符号 00002③、P0-02 设置驱动器显示状态监视输入脉冲 01④、设定电子齿轮比P1-44（分子）和P1-45（分母）电子齿轮比需计算，计算方式如下：前提所需条件：a.产品所要达到的精度要求比如0.001mm，相当于一个脉冲想走的距离0.001mm;b.行走速度200mm/s，PLC最大发脉冲数2000000*0.001（目前伺服电机最快20m/min）c.电机编码器分辨率1280000P/Rd.齿轮分度圆直径63.66mme.减速机速比10f.m/n电机轴与负载轴的机械减速比⑤、将P1-44设为8400，P1-45设为3183⑥、重新启动伺服驱动器，即可。
A2电子凸轮应用技巧
A2电子凸轮应用技巧摘要：台达ASDA-A2伺服内建的电子凸轮功能，在各个行业内的应用日趋广泛。
本文主要结合实际应用中不同问题的解决方案，介绍A2电子凸轮在实际应用中的窍门和技巧，以方便工程设计人员更好进行系统搭建和应用调试。
关键词: 误差补偿By-pass 切长比主轴脉冲正向递增1.A2伺服“一主多从”的连接“一主多从”有两种，第一种主轴为交流电机+编码器；另外一种为伺服主轴。
两种反方式下，A2伺服均提供两种连接方式。
当主轴为信号来源为外接编码器时，若使用CN5传递，不用去设定P1-73.方式1：主轴脉冲信号通过伺服CN1接口进行传递方式2：主轴脉冲信号通过伺服CN1和CN5接口进行传递2．电子凸轮主轴脉冲“正向递增”当主从硬件连接完成后，定义好电子凸轮启动控制参数P5-88后，不要看到凸轮轴可以动了，就认为没有问题了。
其实还有一个很重要的问题需要审视。
那就是凸轮主轴脉冲是否为正向递增。
因为凸轮主轴命令脉冲的“正向递增”是完成电子凸轮其它辅助功能，如前置，脱离，同步修正等功能的必要前提条件。
如果主轴脉冲不符合“正向递增”特性，调试中便会出现很多莫名其妙的问题。
那如何才能知道主轴脉冲的特性呢？A2伺服提供有凸轮主轴脉冲监视寄存器，即参数P5-86,可以通过观察P5-86来确认主轴脉冲是否为“正向递增”。
当主轴脉冲方向不正确时，在脉波by-Pass模式下，A2提供换相功能（用P1-03.Y），以利多台串接调整方向用，信号源CN1／CN5均有效，只需修改参数便可实现脉冲方向的调换。
如下图说明：3.飞剪模式下追随误差补偿追随误差补偿，在飞剪轮切应用过程中，到当由低速到高速运转过程中，会出现追随误差导致裁切滞后，即裁切点后偏现象。
针对此问题，A2伺服具有独特的解决方案，即飞剪追随误差动态补偿功能，运用此功能可以有效降低追随误差。
而此功能的应用设定非常简单，只要设定P1-36=1,并调整P2-53和P2-02即可实现此功能。
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DELTA 台达 A2 伺服在弹簧成型设备上的应用
[关闭][打 2013-2-2 17:49:00 来源：河南欧姆龙台达郑州销售处 印]
弹簧成型设备主要分成纯机械类型和数控控制类型两种。
数控控制类型的弹簧机成本 比较昂贵，也比较主流；而机械控制的弹簧机机械复杂笨重灵活性不够，不能满足多 种弹簧的生产需求。
而使用台达 A2 伺服的弹簧设备，介于两者之间，能够省去部分 机械，提高工作效率，此设备主要是使用 A2 伺服来满足弹簧成型设备的送钢丝部分， 凸轮送钢丝可以满足与主轴同步追随及钢丝长度的随时调整。
1 弹簧成型设备的控制需求 弹簧成型设备结构如图 1 所示。
其中，伺服控制部分使用了内建的电子凸轮功能的 A2 伺服负责弹簧钢丝的送料进给；而机械控制属于主轴控制，主动动力使用变频器 驱动，控制机械凸轮转动，促使弹簧成型，主动轴上安装了编码，作为伺服控制的命 令来源；光电信号则作为凸轮的启动信号。
图 1 弹簧成型设备结构
2 控制结构 控制结构如图 2 所示：
图 2 控制结构 3 钢丝送料控制实现 钢丝送料控制实现如图 3 所示
图 3 钢丝送料控制实现
3.1 构建凸轮曲线 由于弹簧成型是有机械凸轮控制的，所以送钢丝的伺服控制与主轴成线性关系即可， 即如上图所示构建线性的凸轮曲线即可。
根据主从之间的此轮比关系，调整主从之间 的速度比。
目前建立的凸轮表格是马达的位置增量是马达旋转一圈为一个周期，根据 P5-83 主轴齿轮比设定 M 为凸轮轴依 P5-84 脉波数，执行凸轮曲线的周数，此参数伺
服运转(Servo On)下可调，P5-84 主轴齿轮比设定 P 主轴所送的脉波数量，齿轮曲线 走 P5-83 趟。
构建凸轮曲线如图 4 所示。
图 4 凸轮曲线
3.2 伺服原点控制 由于主轴在高速旋转的过程，在旋转到某个角度会被光电信号感测到，此光电信号做 凸轮轴伺服启动的命令。
所以凸轮轴的初始位置可以不需要调整，上电后把当前位置 当做零点。
3.3 凸轮轴的多种啮合脱离控制方式 由于类似这类设备客户往往会有光电信号做送料长度的检测，即光电信号有时，凸轮 轴持续送料；光电信号没有时，凸轮轴停止送料。
此种控制方式可以使用台达 A2 伺 服 DI 信号控制凸轮的脱离和啮合。
DI 功能码是（0x36）控制凸轮的脱离啮合，同时 P5-88 的参数设置为 0x1121，即可满足有否 DI 信号的输入。
凸轮轴如图 5 所示。
图 5 凸轮轴示意图
此控制方法在机械控制领域比较常见， 但是如果用电气控制就必须会使用高速处理的 功能，而 A2 伺服内建此功能，能够充分发挥其优势，取代控制的功能，且加速减速 速度平缓（可以通过调整 P1-68,达到 S 型曲线控制功能）。
控制效果及成品如图 6 和图 7 所示。
图 6 A2 伺服控制效果
图 7 成品展示
通过前置的控制方法，此方可以实现凸轮周期性的凸轮，外部的光电信号的输入只要 给 出一次上升沿信号即可启动电子凸轮，从而实现凸轮周期启动停止的动作，此方法可 实现物理 DI 输入的控制方法，其中 P5-92 和 P5-89 为主轴脉波数，同时设置 P5-88 为 0x4121 即可。
此后再通过 HMI 来调整主轴的速度及从轴相应的控制参数，参数设 置方便简单。
图 8 为凸轮周期运动示意图。
图 8 凸轮周期运动示意图 4 总结 系统结构简单、 控制方便， 控制效率得到提高， 精度提高明显， 笨重的机械得到改良， 送料的成功应用为后弹簧成型的控制奠定了坚实的基础。
台达 A2 伺服在弹簧成型设 备上的成功应用，也是其性能及功能的完美体现，得到业内的一致认可。
作者简介： 周瑞华，男，1983 年 09 月出生，毕业于浙江大学电子信息工程专业，大学毕业后一 直从事变频驱动的开发工作，现就职于中达电通股份有限公司伺服数控产品处工作， 主要从事伺服、运动控制类的产品的现场应用开发和服务工作。
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