基于SLAM算法的AUV组合导航系统

基于SLAM算法的AUV组合导航系统
刘明雍;王小峰
【期刊名称】《火力与指挥控制》
【年(卷),期】2010(035)008
【摘要】针对未知环境下某水下航行器组合导航系统在GPS信号长时间失效时,导航误差随时问积累的问题,采用了同时制图定位(SLAM)的导航方法,提出了一种将SLAM的信息融合于INS/GPS组合导航系统的方案,通过SLAM技术来限制惯导系统的误差积累,可以显著提高组合导航系统的性能并能在线建立环境的增量式地图.仿真结果表明,该方法充分利用了同时制图定位提供的信息,有效地提高了导航系统的精度.
【总页数】4页(P52-54,57)
【作者】刘明雍;王小峰
【作者单位】西北工业大学航海学院,西安,710072;西北工业大学航海学院,西安,710072
【正文语种】中文
【中图分类】U666.1
【相关文献】
1.模拟退火方差缩减的FastSLAM算法在AUV导航定位中的应用 [J], 王宏健;王晶;曲丽萍;刘振业
2.基于图像声纳SLAM算法在AUV组合导航中的应用 [J], 刘明;张严;徐德民
3.基于Sage-husa自适应滤波算法的AUV组合导航系统设计 [J], 王冲;曾庆军
4.基于SLAM算法的AUV自主导航仿真研究 [J], 赵辉;杜航原;张虎
5.基于EKF-SLAM的AUV自主导航算法的多线程实现 [J], 齐林庆
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