机器人研究报告6

合集下载

机器人技术基础实验报告6

机器人技术基础实验报告6一、实验目的本次机器人技术基础实验的目的在于深入了解机器人的运动控制、感知与交互能力，并通过实际操作和观察，掌握机器人系统的基本原理和应用方法。

二、实验设备1、机器人本体：采用了一款具有多关节自由度的工业机器人模型。

2、控制器：配备了高性能的运动控制卡和处理器，用于实现对机器人的精确控制。

3、传感器套件：包括视觉传感器、力传感器和距离传感器等，以获取机器人周围环境的信息。

4、编程软件：使用了专业的机器人编程工具，具备图形化编程和代码编辑功能。

三、实验原理1、运动学原理机器人的运动学研究了机器人各个关节的位置、速度和加速度之间的关系。

通过建立数学模型，可以计算出机器人末端执行器在空间中的位置和姿态。

2、动力学原理动力学分析了机器人在运动过程中所受到的力和力矩，以及这些力和力矩对机器人运动的影响。

这对于设计合理的控制策略和驱动系统至关重要。

3、传感器融合技术通过融合多种传感器的数据，如视觉、力和距离等信息，可以使机器人更全面、准确地感知周围环境，从而做出更智能的决策和动作。

四、实验步骤1、机器人系统初始化首先，对机器人进行了机械和电气连接的检查，确保各部件安装牢固且线路连接正常。

然后，通过控制器对机器人进行初始化设置，包括关节零位校准、运动范围设定等。

2、运动控制编程使用编程软件，编写了简单的运动控制程序，实现了机器人的直线运动、圆弧运动和关节空间的运动轨迹规划。

在编程过程中，充分考虑了运动速度、加速度和精度的要求。

3、传感器数据采集与处理启动传感器套件，采集机器人周围环境的信息。

通过编写相应的程序，对传感器数据进行滤波、融合和分析，提取有用的特征和信息。

4、机器人交互实验设计了人机交互场景，通过示教器或上位机软件向机器人发送指令，观察机器人的响应和动作。

同时，机器人也能够根据传感器反馈的信息，主动与环境进行交互，如避障、抓取物体等。

五、实验结果与分析1、运动控制精度通过对机器人运动轨迹的实际测量和与理论轨迹的对比分析，发现机器人在直线运动和圆弧运动中的位置精度能够达到预期要求，但在高速运动时存在一定的误差。

机器人总结报告范文

机器人总结报告范文
本次机器人总结报告涵盖了机器人领域最新的研究成果，研究内容涵
盖了机器人的种类、结构、控制和应用等。

首先，关于机器人的种类，研究表明，机器人可以分为自主型机器人
和半自动机器人，两者在操作上都有明显差别，同时也受到不同应用场景
的限制。

其次，在机器人结构方面，当前应用的机器人大多采用模块化的
设计，旨在为机器人提供最大灵活性和可定制性，从而可以更好的应对不
同的环境要求。

接下来，机器人的控制部分，主要包括机器人的控制算法、运动轨迹
和位置控制等。

机器人的控制算法就是根据机器人的外观、学习能力以及
环境参数建立的控制系统，通过设置特定的参数来指导机器人的运动模式。

而关于运动轨迹和位置控制，则涉及到机器人的规划和稳定性，机器人如
何才能在复杂的环境下稳定行走？如何避免出现意料之外的冲突？这都是
要经过多次控制算法的调试和实验才能解决的问题。

最后是机器人的应用，机器人可以用于各种领域，其中最常见的应用
是家用机器人和工业机器人。

前者主要是以服务为目的，比如可以用于家
庭日常家务、照顾老人和病人等；而工业机器人则多用于生产环境，可以
大大提高工业生产的效率。

智能机器人调研报告

智能机器人调研报告智能机器人调研报告一、背景介绍智能机器人是一种能够感知环境、处理信息并与人进行交互的自主系统。

近年来，随着人工智能技术的快速发展，智能机器人在各个领域得到了广泛的应用和研究。

二、智能机器人应用领域智能机器人的应用领域非常广泛，包括但不限于以下几个方面：1. 工业制造：智能机器人在工业制造中能够完成繁重、危险和高风险的工作，提高生产效率和质量。

2. 医疗护理：智能机器人能够在医疗领域提供辅助诊断和手术操作的功能，减少人为错误和风险。

3. 农业领域：智能机器人可以用于农业领域的种植、收获和灌溉等工作，提高农业效率和产量。

4. 金融服务：智能机器人可以用于金融领域的客户服务、交易执行和风险管理等，提供更高效准确的服务。

5. 教育培训：智能机器人可以用于教育领域的辅导和教学，提供个性化的学习支持。

三、智能机器人发展现状目前，智能机器人的发展呈现以下几个特点：1. 感知能力不断提升：智能机器人能够通过各种感知器件对周围环境进行感知和理解，从而更好地适应各种任务。

2. 交互方式多样化：智能机器人能够通过语音、图像以及其他传感器和执行器与人进行交互，实现更加自然和便捷的沟通。

3. 学习能力进一步加强：智能机器人通过机器学习和深度学习等技术，能够从大量数据中学习和优化自身的行为。

4. 人机协作发展成熟：智能机器人与人的协作能力不断提升，通过互补的方式，实现更好的工作效率和质量。

四、智能机器人面临的挑战虽然智能机器人在各个领域都取得了一定的发展，但也面临一些挑战：1. 安全问题：智能机器人的应用涉及到大量的用户信息和敏感数据，安全问题成为智能机器人应用过程中需要重点考虑的问题。

2. 法律和伦理问题：智能机器人的出现引发了一系列法律和伦理问题，如责任归属、隐私保护等问题，需要进行深入的研究和讨论。

3. 技术成熟度：虽然智能机器人的技术发展迅猛，但在一些复杂任务和复杂环境中仍然存在技术难题，需要进一步研究和解决。

慧鱼机器人实验报告

慧鱼机器人实验报告一、引言。

慧鱼机器人是一款基于人工智能技术的智能机器人，具有语音识别、图像识别、运动控制等功能。

本实验旨在测试慧鱼机器人在不同环境下的表现，以及对其进行性能评估。

二、实验目的。

1. 测试慧鱼机器人在不同光照条件下的图像识别能力；2. 评估慧鱼机器人在复杂环境中的语音识别准确度；3. 检验慧鱼机器人的运动控制能力和避障能力。

三、实验方法。

1. 图像识别测试，在不同光照条件下，使用慧鱼机器人进行物体识别测试，记录其识别准确率；2. 语音识别测试，在嘈杂环境中进行语音控制实验，评估慧鱼机器人的语音识别准确度；3. 运动控制和避障测试，在复杂环境中设置障碍物，测试慧鱼机器人的运动控制和避障能力。

四、实验结果。

1. 图像识别测试结果显示，在不同光照条件下，慧鱼机器人的图像识别准确率分别为95%、92%和90%，表现稳定且良好；2. 语音识别测试结果表明，在嘈杂环境下，慧鱼机器人的语音识别准确率达到了85%，满足一般应用需求；3. 运动控制和避障测试显示，慧鱼机器人能够稳健地避开障碍物，并且在复杂环境中表现出良好的运动控制能力。

五、实验分析。

慧鱼机器人在图像识别、语音识别和运动控制方面表现出了良好的性能。

然而，在实际应用中，仍需考虑到环境的复杂性对其性能的影响。

例如，光照条件的变化、嘈杂环境下的语音识别等都可能对慧鱼机器人的表现产生一定影响。

六、结论。

慧鱼机器人在实验中表现出了良好的图像识别、语音识别和运动控制能力，具有较高的应用潜力。

然而，其在复杂环境下的表现仍需进一步优化和改进。

未来，我们将继续对慧鱼机器人的性能进行评估，并不断改进其技术，以满足更广泛的应用需求。

七、致谢。

感谢所有参与本实验的工作人员和支持单位，在实验过程中给予的帮助和支持。

同时也感谢慧鱼机器人的开发团队，为我们提供了这样一款优秀的智能机器人。

机器人的实验报告

机器人的实验报告机器人的实验报告引言：机器人作为一种人工智能技术的应用，近年来在各个领域都得到了广泛的应用和研究。

本实验旨在探索机器人的功能和潜力，并通过实际操作来了解机器人的工作原理和应用场景。

一、机器人的概述机器人是一种能够自动执行任务的机械设备，它可以根据预设的程序或者通过学习自主地完成各种工作。

机器人通常由感知、决策和执行三个主要模块组成，感知模块用于获取环境信息，决策模块用于分析和处理信息，执行模块用于执行任务。

二、机器人的感知能力1. 视觉感知机器人可以通过摄像头等传感器获取视觉信息，进而识别物体、人脸等。

我们在实验中使用机器人进行人脸识别实验，通过训练机器人的神经网络，使其能够准确地识别出不同人脸。

2. 声音感知机器人可以通过麦克风等传感器获取声音信息，进而识别语音指令、环境声音等。

我们在实验中使用机器人进行语音识别实验，通过训练机器人的语音模型，使其能够准确地识别出不同语音指令。

三、机器人的决策能力机器人的决策能力是指机器人通过分析和处理感知到的信息，做出相应的决策。

在实验中，我们通过编写算法和程序，让机器人能够根据感知到的信息做出相应的动作。

四、机器人的执行能力机器人的执行能力是指机器人能够根据决策模块的指令，执行相应的任务。

在实验中，我们通过调用机器人的执行接口，使其能够执行我们预设的任务，比如移动、抓取物体等。

五、机器人的应用场景1. 工业制造机器人在工业制造领域有着广泛的应用，可以代替人工完成繁重、危险的工作，提高生产效率和产品质量。

2. 医疗护理机器人在医疗护理领域可以用于辅助手术、照料病人等工作，能够提供更加精准和可靠的服务。

3. 农业种植机器人在农业种植领域可以用于自动化种植、喷洒农药等工作，提高农作物的产量和质量。

4. 服务行业机器人在服务行业可以用于接待客人、提供咨询等服务，能够提高服务质量和效率。

六、机器人的未来展望随着人工智能技术的不断发展，机器人的功能和潜力将会越来越大。

社交机器人前沿研究报告

社交机器人前沿研究报告社交机器人是一种能够与人类进行自然、智能化交流的机器人。

它们不仅具备语音识别和语音合成的能力，还能理解和生成自然语言，并能通过语言、表情和身体语言进行情感交流。

社交机器人在日常生活、教育、娱乐和医疗等领域有着广泛的应用。

在社交机器人的前沿研究中，以下几个方面是研究人员关注和探索的重点：1. 情感识别与生成：社交机器人需要能够识别人类的情感并适当地回应。

研究人员致力于开发情感识别技术，使机器人能够通过语音、面部表情、语调和肢体动作等方式感知人类的情感。

同时，生成逼真的情感回应也是一个挑战，研究人员提出了各种情感生成模型来使机器人能够准确地回答和应对不同情感的人类。

2. 社交智能与自然语言处理：为了更好地理解和生成自然语言，研究人员致力于开发社交智能和自然语言处理技术。

社交智能涉及到理解语境、推理能力和对话管理等方面，使机器人能够像人类一样进行流畅的对话。

自然语言处理则包括语义理解、语法分析和句法生成等技术，使机器人能够准确地理解和生成自然语言。

3. 个性化与适应性：社交机器人需要能够适应不同人群和不同场景的需求。

研究人员尝试开发个性化和适应性的社交机器人，使其能够根据用户的偏好和需求，提供个性化的回应和服务。

个性化的机器人可以更好地满足人类的需求，提高用户体验和互动效果。

4. 社交机器人应用：社交机器人在日常生活、教育、娱乐和医疗等领域有着广泛的应用。

研究人员不断探索社交机器人的应用场景和使用方法，如在教育中作为辅助教学工具、在娱乐中作为伴侣和游戏伙伴、在医疗中作为陪伴和治疗工具等。

总体来说，社交机器人的前沿研究集中在情感识别与生成、社交智能与自然语言处理、个性化与适应性以及应用场景等方面。

随着人工智能和机器学习技术的不断进步，相信社交机器人将在未来发展出更多的潜力和应用。

机器人调研报告

机器人调研报告机器人调研报告近年来，随着科技的迅速发展，机器人越来越多地被应用在人们的生活和工作中。

本报告将介绍机器人的发展现状、应用领域和未来前景，并分析机器人带来的机遇和挑战。

一、机器人的发展现状目前，机器人已经广泛应用于工业、医疗、农业、交通和服务等多个领域，机器人的使用也普遍涉及到生产加工、物流仓储、品质控制、安全检测等多方面的关键环节。

据统计，2019年全球机器人市场规模达到了620亿美元，其中中国占据了全球市场销售总量的36%。

二、机器人的应用领域1. 工业制造机器人在工业制造中的应用非常广泛，能够自动完成生产线上的一系列工作，提高了生产效率和质量，降低了成本和人力资源的浪费。

目前，机器人在汽车生产、电子制造、金属加工等行业应用已经非常成熟，机器人协作也逐渐受到重视。

2. 医疗卫生机器人在医疗卫生领域的应用也出现了越来越多的范例，比如医学影像、脑神经外科手术、体内机器人手术等。

机器人可以大大降低医疗事故的发生率，提高医疗诊断和治疗的效率和精确度，减轻医护人员压力。

3. 农业机器人在农业领域的应用也逐渐展现优异的性能，能够代替人工完成种植、喷洒、除草和收割等复杂的工作，提高农作物的生产效率和质量，减少了传统农业生产中对环境和农民身体健康的危害。

4. 交通机器人在交通领域的应用也非常广泛，比如，自动驾驶汽车、无人驾驶无人机、智能交通管制等。

这类应用可以大大提高交通的安全性和效率，改善路况，降低交通事故的发生率和人力成本。

5. 服务领域机器人在服务领域的应用也日益增多，尤其是在大型商场、机场、地铁等公共场合的客服、清扫保洁、品质检测等方面。

机器人大大增强了服务质量、消除了客户疑虑，减少成本，使服务更加便捷。

三、机器人带来的机遇和挑战机器人的普及和应用带来了许多机会和挑战。

一方面，机器人为各行业的企业提供了员工自动化的机会，能够提高效率、降低成本，同时为人类创造更多的自由时间和更好的生活质量。

工业机器人实验报告

工业机器人实验报告篇一：工业机器人实验报告工业机器人实验报告成绩批阅人实验名称：机器人认知实验实验地点指导教师小组成员实验日期班报告级人一、实验目的：二、实验设备及仪器三、六自由度工业机器人机构简图四、思考题1. 说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。

第 1 页2. M-6iB机器人机械部分主要包括哪几部分？指出控制姿态与控制手腕动作的轴。

第 2 页工业机器人实验报告成绩批阅人实验名称：机器人编程实验实验地点指导教师小组成员实验日期班报告级人一、实验目的：二、实验设备及仪器三、实验步骤四、程序说明动作任务，记下动作程序，并在程序后面做适当的注解说明。

第 3 页五、思考题1.简述工业机器人在实际生产运用中采用示教控制与其它控制方式相比有什么优点？2.回忆本次实验过程，你从中学到了哪些知识。

第 4 页篇二：工业机器人实验报告本科生实验报告实验课程机器人技术基础学院名称核技术与自动化工程学院专业名称机械工程及自动化学生姓名学生学号指导教师实验地点JB201 实验成绩二〇 15 年 5 月二〇 15 年 5 月填写说明1、适用于本科生所有的实验报告（印制实验报告册除外）；2、专业填写为专业全称，有专业方向的用小括号标明；3、格式要求：①用A4纸双面打印（封面双面打印）或在A4大小纸上用蓝黑色水笔书写。

②打印排版：正文用宋体小四号，1.5倍行距，页边距采取默认形式（上下2.54cm，左右2.54cm，页眉1.5cm，页脚1.75cm）。

字符间距为默认值（缩放100%，间距：标准）；页码用小五号字底端居中。

③具体要求：题目（二号黑体居中）；摘要（“摘要”二字用小二号黑体居中，隔行书写摘要的文字部分，小4号宋体）；关键词（隔行顶格书写“关键词”三字，提炼3-5个关键词，用分号隔开，小4号黑体)；正文部分采用三级标题；第1章××(小二号黑体居中，段前0.5行)1.1 ×××××小三号黑体×××××（段前、段后0.5行）参考文献（黑体小二号居中，段前0.5行），参考文献用五号宋体，参照《参考文献著录规则（GB/T 7714－XX）》。

机器人调研报告范文

机器人调研报告范文
一、机器人调研报告概述
1.1研究背景
近年来，随着人工智能，机器视觉，机器学习，自动控制技术以及
3D打印等新兴技术的发展，机器人技术在越来越多的领域得到了快速发展，特别是在公共服务、商业、医疗、家庭服务等领域得到了广泛应用。

本报告旨在研究全球机器人的发展趋势和其在各个领域中的应用情况，以
期对未来机器人技术的发展提供一定的参考。

1.2研究方法
本报告主要通过文献综述的方法，利用网络引擎以及数据库等方式，
收集和研究相关文献，尤其是关于全球机器人技术发展趋势，各个领域的
机器人应用，以及未来机器人技术的趋势等方面的信息。

二、全球机器人技术发展趋势
2.1全球机器人数量增长
从国际机器人联合会（IFR）的数据来看，2024年全球有约174.2万
台工业机器人，2024年增加到217.6万台，2024年更是达到310.3万台，占全球工业机器人总数的比例从2024年的67%上升到2024年的79%，大
幅提升。

预计到2024年，全球工业机器人数量将达到438.4万台，用于
工业机器人的占比将达到83%。

2.2欧洲以及亚太地区的发展趋势
欧洲工业机器人数量在2024年达到40.2万台，2024年达到48.7万台，2024年达到66.7万台，2024年达到93.2万台。

人形机器人调研报告

人形机器人调研报告
一、引言
随着科技的飞速发展，人形机器人已经从科幻小说和电影中走进了现实。

这些机器人不仅在外形上模仿人类，而且能够执行一些复杂任务。

本报告将探讨人形机器人的现状、应用、挑战以及未来发展趋势。

二、人形机器人概述
人形机器人是一种可以模仿人类行动和外貌的机器人。

它们通常具备高度智能化的系统，可以完成多种任务，包括但不限于家务助理、工业制造、医疗服务等。

三、人形机器人的应用
1. 家务助理：人形机器人可以完成打扫卫生、做饭、看护老人和儿童等家务工作，极大地提高了生活便利性。

2. 工业制造：在制造业中，人形机器人可以替代人类完成危险或重复性的工作，提高生产效率和安全性。

3. 医疗服务：人形机器人在医疗领域也有广泛应用，如康复训练、护理陪伴和辅助医生诊断等。

四、挑战与问题
尽管人形机器人技术取得了显著进展，但仍面临许多挑战和问题。

例如，如何提高机器人的智能水平、如何实现更自然的交互体验、如何降低制造成本等。

五、未来发展趋势
随着技术的不断进步，人形机器人有望在未来实现更多突破。

例如，更高级的人工智能算法将使人形机器人更加智能；更先进的传感器和硬件将提高机器人的动作精度和反应速度；更低的制造成本将使人形机器人更加普及。

六、结论
人形机器人技术正处于快速发展的阶段，其在各个领域的应用前景十分广阔。

然而，要实现人形机器人的广泛应用，仍需解决许多技术和成本挑战。

未来，随着人工智能、传感器和制造技术的进步，人形机器人有望在更多领域发挥重要作用，为人类带来更多便利。

机器人调研报告

机器人调研报告机器人调研报告（一）近年来，随着科技的快速发展，机器人已经成为人们生活中越来越常见的存在。

机器人作为一种可以自动执行任务的智能设备，已经应用于各个领域，包括工业制造、医疗保健、军事防卫等。

本篇调研报告将重点关注机器人在工业制造领域的应用以及未来的发展趋势。

首先，机器人在工业制造领域中的应用已经成为不可替代的一部分。

随着生产技术的不断进步和升级，传统的人工劳动已经无法满足高效率、高质量和高精度的生产需求。

而机器人的应用可以弥补这一缺陷，提高生产效率，减少生产成本，提高产品的质量。

例如，汽车制造业中的焊接、喷漆等工序，机器人可以通过精确的控制和操作，完成高质量的生产任务，提高生产线的效益。

其次，机器人在工业制造领域中的应用不仅带来了生产效率的提升，也降低了工作人员的劳动强度。

相比于传统的生产方式，机器人具有高强度、精度和稳定性的优势，可以承担起重复性、繁杂性和危险性的工作任务，减轻了工人的体力劳动负担。

这不仅有助于改善工作环境，提高工人的工作积极性和生产效率，也更加注重人的智能化、创造性和价值观导向的工作。

然而，机器人在工业制造领域的应用也面临着一些挑战和问题。

首先，机器人的成本较高，特别是高性能、高精度的工业机器人。

这使得中小企业难以承担机器人的投资和维护成本，限制了机器人的普及和推广。

其次，机器人的安全性问题也需要重视。

机器人在工作时需要与人类共同工作，因此必须保证其运行安全，防止对人体造成伤害。

此外，机器人技术的创新和更新也对工业制造企业提出了更高的要求，需要不断提升员工的技术水平和应对技术革新的能力。

未来，机器人在工业制造领域的发展趋势将呈现以下几个方面。

首先，随着机器人技术的进步和成本的降低，工业机器人将逐渐普及，并且应用范围将进一步扩大。

其次，机器人将向着智能化和自主化的方向发展，具备感知、学习和决策的能力，更加适应复杂多变的工业环境。

此外，机器人将与互联网、大数据等先进技术相结合，实现更高效的生产管理和智能化的制造。

机器人调研报告

机器人调研报告随着科技的不断进步，机器人技术已经成为了当今世界的热点之一。

从工业生产到日常生活，机器人已经开始发挥越来越重要的作用。

本报告旨在对机器人技术的发展现状、应用领域以及未来发展趋势进行调研分析，以期为相关领域的研究和应用提供参考。

一、机器人技术的发展现状。

随着人工智能、机器学习等技术的不断进步，机器人技术也取得了长足的发展。

目前，机器人已经不再局限于简单的重复性工作，而是可以执行复杂的任务，甚至具备一定的自主学习和决策能力。

在工业生产领域，机器人已经广泛应用于装配、焊接、喷涂等工艺，大大提高了生产效率和产品质量。

在服务领域，机器人也开始涉足医疗、餐饮、物流等行业，为人类生活带来了诸多便利。

二、机器人技术的应用领域。

机器人技术的应用领域非常广泛，涵盖了工业制造、医疗保健、农业生产、交通运输、家庭服务等诸多领域。

在工业制造领域，机器人可以替代人工完成重复性、危险性较高的工作，提高生产效率和产品质量。

在医疗保健领域，机器人可以辅助医生进行手术、护理患者，减轻医护人员的负担。

在农业生产领域，机器人可以进行种植、喷洒农药、收割等工作，提高农业生产效率。

在交通运输领域，自动驾驶技术的发展也使得机器人在无人驾驶车辆中发挥重要作用。

在家庭服务领域，智能家居设备、家庭机器人等也开始进入人们的生活。

三、机器人技术的未来发展趋势。

随着人工智能、大数据、云计算等技术的不断突破，机器人技术的未来发展将呈现出以下几个趋势。

首先，机器人将更加智能化，具备更强的自主学习、感知和决策能力，能够更好地适应复杂多变的环境。

其次，机器人将更加人性化，与人类的交互方式将更加自然、友好，能够更好地融入人类生活。

最后，机器人将更加多样化，不再局限于传统的机械臂式机器人，还将涌现出各种形态和功能的机器人，以满足不同领域的需求。

结语。

机器人技术的发展已经成为了不可逆转的趋势，其在工业生产、服务领域的应用将会越来越广泛。

同时，机器人技术的发展也带来了一系列的社会、伦理、法律等问题，需要各方共同努力来解决。

机器人实验报告

机器人实验报告学院：专业：姓名：学号：教师：日期：实验一一．实验目的：1.对斯坦福6自由度机械手相邻连杆D-H矩阵的构建以及每一个连杆的坐标系的构建进行详细叙述和说明，并对每一对相邻连杆的4个D-H参数进行详细说明；2.对RRRR机械手受力分析的Matlab验证过程进行详细说明，并构建相邻连杆的D-H坐标系，列表说明每一对相邻连杆的D-H参数3.对斯坦福机械手逆向运动分析中seta1的求解进行简化并和教材计算结果进行对比4.阐述齐次变换矩阵变换方法在斯坦福机械手中应用，加上自己的理解进行文字叙述二．对RRRR机械手受力分析的Matlab验证过程进行详细说明，并构建相邻连杆的D-H坐标系，列表说明每一对相邻连杆的D-H参数分析下图RRRR 机械手其正向变换矩阵和转动雅可比矩阵如下(a)求解当各个关节坐标为q = [0, 900,−900, 0] T 的时候，相对于基坐标系的雅可比矩阵 Jo(b) 一个作用在坐标系 {4} 上的力 [0, 6, 0, 7, 0, 8]T . 在 (a)中所描述的位置, 计算用于平衡的关节力矩>> syms theta1 theta2 theta3 theta4 >>F=[(2^0.5)*cos(theta1+theta2)*cos(theta3)-sin(theta1+theta2)*(sin(theta3)-1)+cos(theta1);...(2^0.5)*sin(theta1+theta2)*cos(theta3)+cos(theta1+theta2)*(sin(theta3)-1)+sin(theta1);... sin(theta3)+1]>> V=[theta1;theta2 ;theta3 ;theta4]>> Jv=jacobian(F,V)4(90)(90)(90)(90)(90)(90)(90)(90)(90)(90)(90)(90)((90)1)(90)(90)(90)(90)(90)(90)(90)(90)(90)(90)(90)(90)(90)((90)1)(90)(90)(c c s c s c c s s c s c s s s c c c s s T ---------+------+--+=-90)(90)1001s ⎛⎫⎪⎪ ⎪⎪⎪ ⎪--+⎪⎪ ⎪⎝⎭402220101002201T ⎛⎫ ⎪ ⎪ ⎪= ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎝⎭>> Jv01=subs(Jv,theta1,0)>> Jv01=subs(Jv01,theta2, 1.5707953) %1.5707953 为90度的弧度表示>> Jv01 =subs(Jv01,theta3,- 1.5707953)>> Jv01 =subs(Jv01,theta4,0)>> Jw=[0 0 (2^0.5)/2 (2^0.5)/2;0 0 0 0;1 1 (2^0.5)/2 (2^0.5)/2]>> Jac=[Jv01;Jw]>> R40=[(2^0.5)/2 0 (2^0.5)/2;0 1 0;-(2^0.5)/2 0 (2^0.5)/2]>> E0=[0 0 0;0 0 0;0 0 0]>> R40ZG=[R40 E0;E0 R40]>> F40=R40ZG*[0;-6;0;-7;0;-8]>> Tao=Jac'*F40Tao =-18.5701-12.5701-15.9863-8.0000三．对斯坦福机械手逆向运动分析中seta1的求解进行简化并和教材计算结果进行对比逆向运动学分析示例：>> syms c1 s1 c2 s2 d3 c4 s4 c5 s5 c6 s6 d2>> T10=[c1 -s1 0 0;s1 c1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]>> T21=[c2 -s2 0 0;0 0 1 d2;-s2 -c2 0 0;0 0 0 1]>> T32=[1 0 0 0;0 0 -1 -d3;0 1 0 0;0 0 0 1]>> T43=[c4 -s4 0 0;s4 c4 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]>> T54=[c5 -s5 0 0;0 0 1 0; -s5 -c5 0 0;0 0 0 1]>> T65=[c6 -s6 0 0;0 0 -1 0;s6 c6 0 0;0 0 0 1]>> T60=T10*T21*T32*T43*T54*T65>> T10nizhen=inv(T10)>> T21nizhen=inv(T21)>> T32nizhen=inv(T32)>> T43nizhen=inv(T43)>> T54nizhen=inv(T54)>> T65nizhen=inv(T65)>> syms nx ox ax px ny oy ay py nz oz az pz>> T60yizhi=[nx ox ax px;ny oy ay py;nz oz az pz;0 0 0 1]下面计算：1）T10nizhen*T60yizhi=T21*T32*T43*T54*T652）T21nizhen*T10nizhen*T60yizhi = T32*T43*T54*T653）T32nizhen*T21nizhen *T10nizhen* T60yizhi= T43*T54*T654）T43nizhen*T32nizhen *T21nizhen *T10nizhen* T60yizhi= T54*T65 5）T54nizhen*T43nizhen* T32nizhen *T21nizhen *T10nizhen* T60yizhi= T651）对比矩阵两边第二行第四列有-s1/(c1^2+s1^2)*px+c1/(c1^2+s1^2)*py= d2 >> syms st1 st2 st3 st4 st5 st6 d2 d3>> [x]=solve('-sin(st1)*px+cos(st1)*py=d2','st1') Simplify()四．MTLAB 验证斯坦福雅可比矩阵 1．已知计算各级T 矩阵由公式：1111111111s 0001i i i i i i i i i ii ii i i i i i c a s c c c s s d T s s c s c c d θθθαθαααθαθααα-----------⎡⎤⎢⎥--⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦以及各连杆坐标系之间的参数表，可得：665544445436546655221132210321220000000010001000000000100001000100011000000000100101000000101---⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥-⎢⎥⎢⎥⎢⎥===⎢⎥⎢⎥⎢⎥--⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎣⎦--⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥--⎢⎥⎢⎥===⎢⎥⎢⎥-⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦-c s c s c s s c T T T s c s c c s c s d d T T T s c 1100001001⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦s c与斯坦福大学开发课件比较发现其课件中T21计算有错：2．计算出各连杆坐标系到基坐标系0的变换矩阵：11110111212112112121121022221211213212121121321203222000000001010010000000100-⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥==⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦----⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥-⎢⎥⎢⎥==⎢⎥⎢⎥-⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦---+++=-可知可知c s s c T z c c c s s s d s s c s s c c d c T z s c c c s c s c d s s d s c c s s s d s c d T s c c d 1212332010⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦可知c s s s z c124141241412123121241412414121231204242422312414125124145125124141231212414505001()()()----⎡⎤⎢⎥+-++⎢⎥=⎢⎥-⎢⎥⎣⎦--------+-=++c c c s s c c s s c c s c s d s d s c c c s s c s c c s s s s d c d T s c s s c c d c c c s s c s s c c c s s s c s c c c s s c c s d s d s c c c s c s T 12512414512512414123122423124514512512312124514512512312062455223()24525245250011234560⎡⎤⎢⎥-+--+--+++⎢⎥⎢⎥-⎢⎥⎣⎦-+-++++=-s s s c c c s s s s c s c s c c s s d c d s c c c s s c s c c s s c d X X c c c s s s s c s c c s d s d X X s c c s c s s s s c s s d c d T X X s c s c c c d 01⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦与斯坦福开发课程课件比较Matlab 计算过程如下： >> clear>> syms c1 s1 c2 s2 c3 s3 c4 s4 c5 s5 c6 s6 d1 d2 d3 d4 d5 d6 a1 a2 a3a4 a5 a6>> T10=[c1 -s1 0 0;s1 c1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] >> T21=[c2 -s2 0 0;0 0 1 d2;-s2 -c2 0 0;0 0 0 1] >> T32=[1 0 0 0;0 0 -1 -d3;0 1 0 0;0 0 0 1] >> T43=[c4 -s4 0 0;s4 c4 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] >> T54=[c5 -s5 0 0;0 0 1 0; -s5 -c5 0 0;0 0 0 1] >> T65=[c6 -s6 0 0;0 0 -1 0;s6 c6 0 0;0 0 0 1] >> T20=T10*T21 >> T30=T20*T32 >> T40=T30*T43 >> T50=T40*T54 >> T60=T50*T65可以用simplify 函数简化，如： >> T60=simplify(T60)3．用速度矢量合成的方法计算雅可比矩阵Jv 部分：356124123456102450601626346566612456102162631245600000⎡⎤=⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎡⎤⨯⨯⨯⨯⨯=⎢⎥⎣⎦⎡⎤⨯⨯=⎢⎥⎣⎦v v v v v v J J J J J J J J J J J J J z p z p z z p z p z p z z z z z z p z p z z z z z z ωωωωωω（1）.计算1016⨯zp1z 为连杆1坐标系的z 轴单位向量在基坐标系0中的描述；106p为连杆1坐标系原点到连杆6坐标系原点连线矢量16O O，在基坐标系0中的描述，计算过程为：计算矩阵T61，T61的第四列即为16O O，由于坐标系1相对于坐标系0有绕Z 轴的转动，故需要对其进行转换，转换方法为；116O O ⋅ R ，01R为T10中旋转部分注：Matlab 中向量叉积方法：e=cross (a,b)>> T61=T21*T32*T43*T54*T65 %计算出16O O在坐标系1中的描述>> P161=[s2*d3;d2;c2*d3]>> Rot10=[c1 -s1 0;s1 c1 0;0 0 1] %由T10知道旋转部分变换3*3矩阵>> P160= Rot10* P161 % 与P60最后一列比较 >> z1=[0;0;1] >> e=cross(z1,P160)%可得到Jv 第一列：e =[ -s1*s2*d3-c1*d2; c1*s2*d3-s1*d2;0] （2）.计算2026⨯zp2z 为连杆2坐标系的z 轴单位向量在基坐标系0中的描述；206p为连杆2坐标系原点到连杆6坐标系原点连线矢量26O O，在基坐标系0中的描述，计算过程为：计算矩阵P62，P62的第四列即为26O O，由于坐标系2相对于坐标系0有姿态变化，故需要对其进行转换，转换方法为；226O O ⋅R ，02R为T20中旋转部分注：Matlab 中向量叉积方法：e=cross (a,b)>> T62= T32*T43*T54*T65 %计算出26O O在坐标系2中的描述>> P262=[0;-d3;0]>> Rot20=[c1*c2 -c1*s2 -s1;s1*c2 -s1*s2 c1;-s2 -c2 0] %由T20知旋转部分变换3*3矩阵 >> P260= Rot20* P262 >> z2=[-s1;c1;0] >> e=cross(z2, P260)%可得到Jv 第一列：e =[c1*c2*d3; s1*c2*d3; -s1^2*s2*d3-c1^2*s2*d3]（3）.由于连杆3坐标系为移动坐标系，故起对连杆6的速度贡献不能计算为3036⨯zp ，而应该为Z3的单位向量在基坐标系0中的表示；故由T30直接可得Jv 第三列为：1212320⎡⎤⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦c s s s z c（4）.由于坐标系4、5、6和坐标系6的坐标原点重合故对应6066)=⨯=⨯ i i ()q (q i i O i i i v z O O z p 的计算结果均为0 ，于是可得3561241234561212312312121231231223211241412414124514512511241412414124500000000000000⎡⎤=⎢⎥⎢⎥⎣⎦---+-=------+-+-++v v v v v v J J J J J J J J J J J J J c d s s d c c d c s s d c s d s c d s s s d c s c c s s c c c s s c c c c s s s s c s c c s c s c c s c s c c s c c s c ωωωωωω14512524242455210⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥+⎢⎥-+⎢⎥⎣⎦s s s s c s s s s s c s c c 五.试验体会：掌握相关软件，认真分析实验要求，克服试验中的困难，争取做出符合要求的结果。

机器人实验报告文

机器人实验报告文
题目：机器人示范实验报告
一、实验目的
本实验旨在演示机器人的基本功能，重点通过实际操作，了解机器人的工作原理，掌握基本操作技巧，熟悉机器人的性能参数，分析、模拟机器人的控制算法，为特定应用环境搭建机器人系统提供技术参考。

二、实验现场
实验环境采用室内实验室，主要用于实验使用的机器人为敏电Phoenix机器人，具有适用于室内环境的动作协调能力，运动精确、抗干扰性强，属于一代先进的室内机器人系统。

三、实验内容
本实验主要测试机器人的运动技能，以及机器人对环境信息和感知信息的处理能力。

1.前进前退
本实验室设定起点和终点，并要求机器人精准的前进到终点，测试机器人的精度和速度。

2.直角停车
本实验要求机器人能够运行至途中指定点，并精确停车。

这项测试是检测机器人的精度和运动技能，以及它对环境信息的处理能力。

3.运行障碍
本实验准备一堆障碍物放置在机器人前进路线上，要求机器人能够精准的识别并避开障碍物，运行至终点，这项实验检测机器人对环境信息处理能力。

4.多机系统控制
该实验要求使用两台以上的机器人，共同运行，分别完成不同任务。

机器人技术发展研究分析报告范文

机器人技术发展研究分析报告范文随着科技的迅猛发展，机器人技术的应用正在成为一个热门话题。

机器人技术不仅应用于生产制造领域，也涉及到日常生活、医疗、军事等多个领域。

本文将就机器人技术的发展进行研究分析，探讨其对社会和经济的影响。

一、机器人技术的起源及发展概况机器人技术起源于20世纪初，最初应用于工业生产线，用于完成重复性、危险性任务。

随着科技的进步，机器人逐渐具备了感知、认知和决策的能力，这使得机器人在更多领域有了更广泛的应用。

二、机器人技术在生产制造领域的应用机器人在生产制造领域的应用已成为一种趋势。

机器人可以高速、准确地完成各种任务，大大提高了生产效率。

例如，自动化流水线上的工业机器人可以代替人工完成装配、焊接、喷涂等工作，不仅提高了产品质量，还降低了生产成本。

三、机器人技术在医疗领域的应用机器人技术在医疗领域的应用发展迅速。

机器人可以进行精确的手术操作，提高手术成功率，并减少手术风险。

此外，机器人还可以用于康复治疗和护理，为患者提供更好的照顾。

四、机器人技术在日常生活中的应用随着生活水平的提高，人们对于便利和舒适的需求也越来越强烈。

机器人技术在日常生活中的应用受到广泛关注。

例如，智能家居机器人可以帮助人们完成家务，如清洁、煮饭、购物等，提高生活质量。

五、机器人技术在军事领域的应用机器人技术在军事领域的应用可以减少人员伤亡风险，提高作战效率。

无人机等机器人设备可以执行侦察、侦查、攻击等任务，具有重要的军事价值。

六、机器人技术对就业的影响机器人技术的广泛应用也引发了对就业的担忧。

一方面，机器人在某些行业中取代了人工劳动力，造成了部分人员的失业；另一方面，机器人技术的发展也创造了新的就业机会，例如机器人开发、维护等。

七、机器人技术对经济的影响机器人技术的应用对经济具有重要影响。

一方面，机器人技术的推广应用可以提高生产效率，降低生产成本，推动经济发展。

另一方面，机器人技术的应用也导致了一些问题，例如职业结构调整、工资收入分配不均等，需要政府和社会各界共同解决。

图书馆机器人调研报告

图书馆机器人调研报告（标题）图书馆机器人调研报告（正文）一、引言随着科技的不断发展，机器人在各个领域中的应用越来越广泛。

图书馆作为知识传播和文化交流的场所，机器人的引入将为图书馆带来哪些变化？本次调研报告旨在探讨图书馆机器人的现状和应用前景。

二、图书馆机器人的现状目前，许多图书馆已经开始引入机器人，用于辅助图书馆工作。

这些机器人主要包括导览机器人、助理机器人和娱乐机器人等。

1. 导览机器人导览机器人能够自主移动并向读者提供定位、导航、搜索书籍等服务。

它们可以根据读者的需求，准确地引导读者前往指定的书架或书籍位置，大大提高了图书馆的服务效率。

2. 助理机器人助理机器人不仅能够提供读者所需的信息，还能与读者进行对话，回答问题，并提供有关图书馆活动和服务的信息。

助理机器人的引入不仅增加了图书馆的服务对象，也节省了员工的时间和精力。

3. 娱乐机器人娱乐机器人主要是为了吸引读者的注意力，增加图书馆的趣味性和互动性。

它们可以通过与读者互动，进行智力游戏等活动，使图书馆成为一个充满乐趣的学习场所。

三、图书馆机器人的应用前景图书馆机器人的引入给图书馆带来了许多机会和挑战。

以下几个方面展示了图书馆机器人的应用前景。

1. 提升图书馆服务品质机器人能够提供24小时的服务，无需休息。

它们可以快速准确地搜索和定位图书，为读者提供更加高效的服务。

同时，机器人还可以通过与读者互动，满足读者的个性化需求，提升图书馆的服务品质。

2. 拓展图书馆活动和服务内容图书馆机器人可以成为丰富图书馆活动和服务内容的重要手段。

它们能够举办智力游戏、朗读活动等，吸引更多的读者参与，并提供多样化的服务内容。

3. 促进科学普及教育图书馆机器人可以成为科学知识普及和教育的重要工具。

它们可以与读者分享有关科学、技术、工程和数学等领域的知识，并激发读者对科学的兴趣和热爱。

4. 提高图书馆管理效率机器人可以通过自动化操作和数据分析等技术，提高图书馆的管理效率和精确度。

机械设备人形机器人行业报告六：伺服电机再探讨

证券研究报告 | 行业深度2022年08月04日机械设备人形机器人行业报告六：伺服电机再探讨电机技术日趋成熟，伺服电机在众多种类产品中脱颖而出。

电机一般指的是电动机，也称马达，其作用是将电能转化为机械能，产生驱动力矩，作为用电器和机械设备的动力源。

电机的种类繁多，按用途可分为动力电机和控制电机两大类，而控制电机又可分为步进电机、伺服电机、力矩电机等。

在数字控制的发展趋势下，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机，而由于伺服电机在控制精度、过载能力、速度响应等许多性能方面表现优异，被广泛应用于工业自动化、机器人等领域。

对于人形机器人而言，单台人型机器人电机用量有望超40个，而具备更高控制精度的伺服电机将是未来人形机器人的主要配臵，占据绝大部分用量份额。

此外，对于步进电机而言，步进电机可以实现无位臵传感器的位臵控制，并保证平稳运行，因此在人形机器人眼部安装步进电机具备较好适配性。

人形机器人大时代来临，伺服电机需求量有望迎来指数级增长。

对于伺服电机而言，主要包括直流伺服电机和交流伺服电机，而直流伺服电机根据有无碳刷又分为有刷电机和无刷电机，此外以空心杯电机、伺服电缸、无槽无刷电机等为代表的高效率、轻量化、低成本的电机有望成为产业发展方向。

从产业链角度看，特斯拉将于9月30日发布特斯拉Bot ，人形机器人时代有望开启。

根据其公布的参数看，人形机器人关节预计在40个以上，我们按照40个关节数量计算，则对应40台伺服电机用量，随着人形机器人销量的逐步攀升，电机需求量有望迎来指数级增长。

保守估计，按照在人形机器人销量达到100万台，单台人形机器人电机用量40台的中性假设下，我们预计对应机器人伺服电机用量有望达到4000万台。

空心杯电机和伺服电缸契合人形机器人要求，产品需求有望持续向上。

对细分种类的电机而言，更加灵活的应用场景驱动下人形机器人手指应具备更高的自由度，因此，人形机器人手指关节需配备更多小型化且能够输出较大力的电机，属于直流永磁伺服电动机的空心杯电机完美契合人形机器人对应手指关节轻量化、高精度等需求。

机器人实验报告实验报告-原理

实验原理1.硬件部分Bioloid是一套科学教育用的机器人套件组，使用不同模块化的运动关节(机器人伺服马达)，来建造各式各样的机器人，Bioloid Robot完整套件组,可以组合出18个关节(18 DOF自由度)的双足机器人、犬型机器人、恐龙、机器电铲、家用机器人、蜘蛛侠、蛇形机器人等。

机器人使用「AX-12(智能型伺服马达)」，具有位置控制与讯号回馈功能。

设计者可以手动制定出动作，让Motion Editor 记忆并且仿真，省去繁复的位置控制。

通过Behavior control来建构完整的机器人动作。

如此，便可通过Behavior Control Programer给机器人编排出一套完整的动作。

Bioloid可以从传感器以及关节读取多种信息，并利用这些信息实现全自动运动。

例如：可以制作一个机器狗，让它在听见一声拍手声时站起来，听到两声拍手声时坐下，或者制作一个机器人，当人靠近它时，它就鞠躬。

还可以做一个机器车，可以躲避障碍物或捡起物体，也可以通过遥装置控制机器人各种动作。

只要利用提供的动作编辑软件、行为编译软件，即使没有机器人知识背景的人也可以很容易的编辑机器人，实现机器人各种动作。

对于高级使用者可以用C语言编辑机器人各种运动算法，实现更加复杂的控制。

此外，机器人还配有手柄，可以通过设定，直接使用手柄控制机器人的行动，而不用依赖于数据线的指令传送。

这样就可以摆脱线控的束缚，灵活操控机器人，从而实现更多丰富的动作，既增强了可操作性，有增加了娱乐性。

2.软件部分能够对机器人进行编程的主要有五种软件，行为控制（RoboPlus Task）、动作编辑器（RoboPlus Motion）、机器人终端（RoboPlus Terminal）、机器人管理（RoboPlus Manager）和电机升级（Dynamixel Wizard）。

下面我们将主要介绍行为控制和动作编辑器。

①行为控制（RoboPlus Task）这款软件通过逻辑函数设计机器人在面对事件时的反应。

机器人研究院工作总结报告

机器人研究院工作总结报告
尊敬的领导和同事们：
在过去的一年里，我们机器人研究院经过不懈努力和团队合作，取得了许多令
人瞩目的成就。

现在，我很荣幸地向大家呈上机器人研究院的工作总结报告，让大家对我们的工作成果有一个清晰的了解。

首先，我们在机器人技术研发方面取得了重大突破。

我们的研发团队不断探索
和创新，推出了一系列具有自主知识产权的机器人产品，包括智能家居机器人、工业生产机器人、医疗辅助机器人等。

这些产品的推出不仅提高了我们的市场竞争力，也为社会带来了更多便利和效率。

其次，我们在人工智能领域的研究也取得了一定的成果。

通过不断的算法优化
和实验验证，我们的人工智能系统在语音识别、图像识别、自然语言处理等方面取得了显著的进展。

这些成果不仅为我们的机器人产品提供了更加智能的核心技术支持，也为我们在人工智能领域的领先地位奠定了坚实基础。

此外，我们还在机器人应用领域开展了一系列的合作项目。

我们与多家知名企业、科研机构和院校建立了合作关系，共同开展机器人在工业自动化、智能家居、医疗辅助等领域的应用研究和示范项目。

这些合作项目不仅为我们的研究院带来了更多的资源和技术支持，也为我们的机器人产品在市场上的应用拓展提供了更多的机会和可能性。

最后，我要感谢所有参与到这些成就中的同事们。

正是因为你们的辛勤工作和
不懈努力，我们才能取得这些令人瞩目的成绩。

我相信，在未来的日子里，我们机器人研究院一定会取得更加辉煌的成就，为推动机器人技术的发展和应用做出更大的贡献。

谢谢大家！
机器人研究院院长，XXX。

机器人技术基础实验报告6(机器人关节空间规划)

机器人基础原理实验报告姓名：班级：学号：台号： 2内容：6机器人关节空间规划日期：成绩：教师签字：王帅实验目的：1、了解多种规划方法2、了解关节空间规划特点3、学习在关节空间实现机器人运动轨迹的规划实验设备及软件:1、珞石机器人2、MA TLAB实验原理:机器人的规划一般分为笛卡尔空间规划和关节空间规划。

主要介绍机器人关节空间的规划。

关节空间规划方法可以获得各个中间点的期望位姿。

由于机器人的驱动装置提供的功率仅能保证关节的速度、加/减速度在一定的范围。

因此，机器人某个关节从一个位置到另一个位置并不是简单的给定目标位置就可以的，而是需要在当前位置与目标位置之间分割若干小段，以保证机器人关节的运动速度、加/减速度不超过最大限制。

机器人关节由起点到终点，要经历加速、匀速、减速的过程。

把整个过程中的速度随时间的变化关系画出来就是速度曲线或者速度轮廓。

常见的速度曲线包括：梯形规划(Trapezoidal Profile) 、S型规划(S-Curve/Profile) 、多项式规划(Polynomial Profile)。

三次多项式规划：为了获得一条确定的光滑运动曲线，显然至少需要施加四个约束条件：初始值θ0、最终值θf、初始速度θ0、终止速度θf。

一个三次多项式有四个系数，这四个约束可唯一确定一个三次多项式。

三次多项式形式：θ(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3三次多项式一阶导数三次多项式：三次多项式形式：θ(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3三次多项式一阶导数：θ(t)=a1+2a2t+3a3t2五次多项式规划：θ(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3+a4t4+a5t5实验步骤：1、完成三次、五次多项式规划算法实现。

使用MA TLAB软件打开\\东大机器人实验程序\6、机器人关节空间规划\sia006.slx文件。

选择Part1 轨迹规划。

1）编写三次多项式轨迹规划function [state, plan3_A,tf] =planning3( g_vs, g_ve,S,tf)plan3_A=zeros(1,4);plan3_A(1)= 0;plan3_A(2)= g_vs;plan3_A(3)= 3/(tf*tf) * (S) - (2/tf) * g_vs - 1/tf * g_ve;plan3_A(4)= -2*S/(tf*tf*tf) + (g_vs+g_ve)/(tf*tf);state = 1;end2）编写五次多项式轨迹规划function [state, plan5_A,tf] =planning5( S,tf,g_vs, g_ve, g_as, g_ae)plan5_A = zeros(1,6);plan5_A(1) = 0 ;plan5_A(2) = g_vs ;plan5_A(3) = g_as/2 ;plan5_A(4) = (20*S - 20*0 - (8*g_ve+12*g_vs)*tf - (3* g_as-g_ae)*tf*tf)/(2*tf*tf*tf);plan5_A(5) = (30*0 - 30*S + (14*g_ve+16*g_vs)*tf + (3* g_as-2*g_ae)*tf*tf)/(2*tf*tf*tf*tf);plan5_A(6) = (12*S - 12*0 - (6*g_ve+6*g_vs)*tf - (g_as-g_ae)*tf*tf)/(2*tf*tf*tf*tf*tf);state = 1;end3）编写三次多项式轨迹输出函数function [state, Y] = Interpolate3(Enable,plan3_A,tf,t)a0 = plan3_A(1);a1 = plan3_A(2);a2 = plan3_A(3);a3 = plan3_A(4);if(1)if (t <= tf)Y = a0 + a1*t + a2*t*t + a3*t*t*t;state = 1;elsestate = 0;Y = a0 + a1*tf + a2*tf*tf + a3*tf*tf*tf;endelsestate = 0;Y = 0;endend4）编写五次多项式轨迹输出函数function [state, Y] = Interpolate5(Enable,plan5_A,tf,t)a0 = plan5_A(1);a1 = plan5_A(2);a2 = plan5_A(3);a3 = plan5_A(4);a4 = plan5_A(5);a5 = plan5_A(6);if(Enable)if (t <= tf)Y = a0 + a1*t + a2*t*t + a3*t*t*t + a4*t*t*t*t +a5*t*t*t*t*t;state = 1;elsestate = 0;Y = a0 + a1*tf + a2*tf*tf + a3*tf*tf*tf + a4*tf*tf*tf*tf + a5*tf*tf*tf*tf*tf;endelsestate = 0;Y = 0;endend5）对比观测三次多项式和五次多项式的曲线差异2、在part1中, 分别利用S型规划、三次、五次多项式规划方法规划曲线并绘图比较规划数据分别为初始值、最终值、初始速度、终止速度、初始加速度、终止加速度利用上步完成的模块绘制下表的规划曲线0,10,0,0,0,00,10,0,0,0,00,50,2,3,1,00,50,2,3,1,03、利用正运动学模型计算对应的末端规划曲线，并绘制机器人末端在笛卡尔空间曲线。