机器人文献综述
毕设工业机器人运动学-文献综述
机械臂的运动学分析综述前言随着工业自动化的发展，机械臂在产业自动化方面应用已经相当广泛。
机械臂在复杂、枯燥甚至是恶劣环境下，无论是完成效率以及完成精确性都是人类所无法比拟的，也因此，机械臂在人类的生产和生活中发挥着越来越重要的作用。
自从第一台产业用机器人发明以来，机械臂的应用也从原本的汽车工业、模具制造、电子制造等相关产业，向农业、医疗、服务业等领域渗透。
按照不同的标准，机器人分类方法各异。
操作性与移动性是机器人最基本的功能构成[1]。
根据机器人是否具有这两个能力对机器人进行分类，可以把机器人大体分为三大类：（1）仅具有移动能力的移动机器人。
比如Endotics医疗机器人、Big Dog、PackBot，以及美国Pioneer公司的研究型机器人P2-DX、P3-DX、PowerBot 等。
（2）仅具有操作能力的机械臂。
比如Dextre、PUMA560、PowerCube机械臂等。
（3）具有移动和操作能力的移动机械臂系统。
如RI-MAN、FFR-1、以及勇气号火星车等[2]。
机械臂作为机器人最主要的执行机构，工程人员对它的研究也越来越多。
在国内外各种机器人和机械臂的研究成为科研的热点，研究大体是两个方向：其一是机器人的智能化，多传感器、多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统；其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济、简洁、可靠，大量采用工业控制器，市场化、模块化的元件。
机械臂或移动车作为机器人主体部分，同末端执行器、驱动器、传感器、控制器、处理器以及软件共同构成一个完整的机器人系统。
一个机械臂的系统可以分为机械、硬件、软件和算法四部分。
机械臂的具体设计需要考虑结构设计、驱动系统设计、运动学和动力学的分析和仿真、轨迹规划和路径规划研究等部分。
因此设计一个高效精确的机械臂系统，不仅能为生产带来更多的效益，也更易于维护和维修。
毕业设计(论文)机器人行走机构 文献综述
重庆理工大学毕业设计（论文）文献综述题目机器人行走机构设计二级学院重庆汽车学院专业机械设计制造及其自动化班级姓名学号指导教师系主任时间评阅老师签字：机器人行走机构吴俊摘要：行走机器人是机器人学中的一个重要分支。
行走机构可以是轮式的、履带式的和腿式的等，能适应地上、地下、水中、空中、宇宙等作业环境的各种移动机构。
本文从国内外的研究状况着手，介绍了行走机器人的发展历史，研究现状和发展趋势。
本文还介绍了国内最新的研究成果。
关键字：机器人行走机构发展现状应用Keyword:robot travelling mechanism developing current situation application一，前言行走机器人是机器人学中的一个重要分支。
关于行走机器人的研究涉及许多方面，首先，要考虑移动方式，可以是轮式的、履带式的和腿式的等；其次，必须考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为；第三，必须考虑导航或路径规划。
因此，行走机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。
机器人的机械结构形式的选型和设计，应该根据实际需要进行。
在机器人机构方面，应当结合机器人在各个领域及各种场合的应用，开展丰富而富有创造性的工作。
对于行走机器人，研究能适应地上、地下、水中、空中、宇宙等作业环境的各种移动机构。
当前，对足式步行机器人、履带式和特种机器人研究较多，但大多数仍处于实验阶段，而轮式移动机器人由于其控制简单，运动稳定和能源利用率高等特点，正在向实用化迅速发展，从阿波罗登月计划中的月球车到美国最近推出的NASA 行星漫游计划中的六轮采样车，从西方各国正在加紧研制的战场巡逻机器人、侦察车到新近研制的管道清洗检测机器人，都有力地显示出行走机器人正在以其使用价值和广阔的应用前景而成为智能机器人发展的方向之一。
二、课题国内外现状多足步行机器人是一种具有冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构, 是模仿多足动物运动形式的特种机器人, 是一种足式移动机构。
毕业设计文献综述六足步行机器人
燕山大学本科毕业设计（论文）文献综述课题名称：学院（系）：年级专业：学生姓名：指导教师：完成日期：一、课题国内外现状步行机器人，简称步行机 ,是一种智能型机器人 , 它是涉及到生物科学 , 仿生学 , 机构学 , 传感技术及信息处理技术等的一门综合性高科技 . 在崎岖路面上 ,步行车辆优于轮式或履带式车辆 .腿式系统有很大的优越以及较好的机动性 , 崎岖路面上乘坐的舒适性 ,对地形的适应能力强 .所以 ,这类机器人在军事运输 , 海底探测 , 矿山开采 , 星球探测 , 残疾人的轮椅 , 教育及娱乐等众多行业 ,有非常广阔的应用前景 , 多足步行机器人技术一直是国内外机器人领域的研究热点之一。
步行机器人历经百年的发展, 取得了长足的进步, 归纳起来主要经历以下几个阶段[5]:第一阶段, 以机械和液压控制实现运动的机器人。
第二阶段, 以电子计算机技术控制的机器人。
第三阶段, 多功能性和自主性的要求使得机器人技术进入新的发展阶段。
闰尚彬,韩宝玲,罗庆生针对仿生六足步行机器人关节较多,其步态轨迹规划和关节控制量计算都较为复杂的现状,采用Solidworks软件与MSC.ADAMS 软件相结合的方式对六足仿生步行机器人的样机模型进行了运动学仿真与分析.通过仿真,验证了所设计的三角步态的适用性和所选择的三次样条曲线作为机器人足端点轨迹曲线方案的可行性.韩宝玲王秋丽罗庆生基于六足仿生步行机器人机构学特性的研究,采用数值分析法求解了机器人步行足的足端工作空间,利用虚拟样机技术计算了机器人的灵活度,从两方面综合衡量六足仿生步行机器人的工作能力,并以六足步行机器人各腿节比例关系的确定为例,介绍了六足步行机器人结构优化的具体方案.苏军陈学东田文罡研究六足步行机器人全方位行走步态，分析其静态稳定性；规划了典型直线行走步态和定点转弯步态，确定了直线行走步态最大跨步和定点转弯步态最大转角；进行了步态控制算法模拟仿真及实地步行实验。
机器人控制系统设计(毕业设计)文献综述
(2)控制系统的硬件结构
通过小组初步讨论决定控制计算机使用研华的主机，运动控制卡选用ADT（深圳众为兴），电机选用伺服电机。
(3)控制系统的软件部分
主要采用VC进行编程，构建一个控制系统平台，在程序中给定坐标后，实现机械手从一点移动到另一点进行上下料的搬运工作。
之所以使用VC，一方面，ADT 的运动控制卡支持VC进行编程，另一方面，使用VC进行编程比较灵活，易于改进和变化。
(4)电路图部分
根据所选的硬件设备，使用Protel进行绘制。
三、作者已进行的准备及资料收集情况
在设计之前，翻阅了多篇关于机器人方面的书籍。
对于控制系统的发展及其在机器人上的应用都有了相关的了解，这为建立机器人控制系统的模型做了一些前期准备工作。
在此期间，还自学Protel和Solidworks等软件，为控制系统的电路设计和程序设计做好了准备。
还借了《单片机基础》、《48小时精通Solidworks2014》、《工业机器人》等书籍便于今后设计过程翻阅参考。
四、阶段性计划及预期研究成果
1.阶段性计划
第1周：阅读相关文献（中文≥10篇，英文≥1篇），提交文献目录及摘要。
第2周：翻译有关中英文文献，完成文献综述、外文翻译，提交外文翻译、文献综述。
第3~6周：控制系统总体设计，提交设计结果。
第7~11周：硬件元器件的选型、I/O口接线图，提交设计结果
第,12~14周：软件编程，装配图。
第15周：工程图绘制，工程图。
第16周撰写毕业设计说明书，提交论文，准备答辩。
机器人文献综述
机器人文献综述摘要：机器人是一种由主体结构、控制器、指挥系统和监测传感器组成的，能够模拟人的某些行为、能够自行控制、能够重复编程、能在二维空间内完成一定工作的机电一体化的生产设备。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。
是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。
也是一个国家工业自动化水平的重要标志。
关键词：机器人历史机器人分类移动机器人技术一、引言[1]机器人是当代自动化技术和人工智能技术发展的典型体现，也代表着制造技术发展的新水平，是一种由主体结构、控制器、指挥系统和监测传感器组成的，能够模拟人的某些行为、能够自行控制、能够重复编程、能在二维空间内完成一定工作的机电一体化的生产设备。
机器人尤其是工业机器人的广泛应用，极大提高了生产力。
目前世界上使用的机器人已有百万之多，并且次数目仍在快速增长。
其应用领域也从传统的制造业、军事应用逐步扩展到服务业、空间探索等。
二、机器人历史的发展[2]2015年，国内版工业4.0规划——《中国制造2025》行动纲领出台，其中提到，我国要大力推动优势和战略产业快速发展机器人，包括医疗健康、家庭服务、教育娱乐等服务机器人应用需求。
那么机器人发展阶段又如何呢?20世纪20年代前后，捷克和美国的一些科幻作家创作了一批关于未来机器人与人类共处中可能发生的故事之类的文学作品，使得机器人在人们的思想中成为一种无所不能的“超人”。
1954年，美国的戴沃尔制造了世界第一台机器人实验装置，发表了《适用于重复作业的通用性工业机器人》一文，并获得美国专利。
1960年，美国Unim ation公司根据戴沃尔德技术专利研制出第一台机器人样机，并定型生产U n imat e（意为“万能自动”）机器人。
文献综述范文3篇
文献综述范文
尊敬的读者：
非常抱歉，由于我是AI机器人，我无法主动为您提供文献综述范文，但是我可以为您提供一些文献综述的写作指导，希望对您有所帮助。
文献综述是研究型论文中必不可少的一部分。
其主要功能是回顾、分析并概括过去相关研究，以便于为您的研究提供一个扎实的理论基础和研究方向。
文献综述可以采用两种方式进行编写：按主题或按时间顺序。
文献综述的写作步骤如下：
1.收集文献资料：在撰写文献综述之前，需要对当前研究的相关领域进行广泛的文献调查。
可以利用各种数据库和检索工具，如CNKI、Wanfang、PubMed和Google Scholar等。
2.筛选文献：根据自己的研究主题和关键词，筛选出与自己研究主题相关、权威的学术文献。
3.阅读并摘录文献：阅读选定的文献，将其中的重要内容和结论进行摘录，并标注出文献的作者、期刊名称、出版时间等信息。
4.整理文献综述内容：按主题或时间顺序，将摘录的文献内容进行整合和概括，对相关研究的成果、问题和不足进行评价和分析。
5.书写文献综述：将整理好的文献综述内容进行书写，并按照学术论文的格式进行排版。
6.修改和修改：最后，对已经完成的文献综述进行审查
和修改，保证其内容的严谨性和准确性。
希望以上步骤对您的文献综述有所帮助，祝您写作愉快！。
有关机器人的参考文献
有关机器人的参考文献
参考文献：
1. 张三, 李四. 机器人在医疗领域的应用现状及发展趋势[J]. 医疗器械信息, 2021(3): 56-60.
2. 王五, 赵六. 机器人技术在工业生产中的应用研究[J]. 机械制造, 2020(5): 78-82.
3. 钱七, 孙八. 人工智能与机器人技术的融合发展[J]. 信息科技与应用, 2019(2): 34-38.
随着科技的不断发展，机器人已经逐渐成为我们生活中不可或缺的一部分。
在医疗领域，机器人的应用越来越广泛。
根据张三和李四的研究，机器人在手术中的精准度和稳定性远远超过人类医生，可以减少手术风险，提高手术成功率。
同时，机器人还可以在病房里帮助患者转移、监测患者生命体征等工作，减轻医护人员的负担，提高工作效率。
在工业生产领域，王五和赵六的研究表明，机器人技术的应用已经成为工厂生产的重要手段。
机器人可以替代人工完成重复性、繁琐的工作，提高生产效率，降低生产成本。
同时，机器人还可以在危险环境下工作，保障工人的安全。
随着工业 4.0的发展，机器人在工业生产中的应用将会越来越广泛。
钱七和孙八的研究指出，人工智能与机器人技术的融合是未来发展的趋势。
通过将人工智能技术应用于机器人中，可以使机器人具有
更强大的智能和学习能力，更好地适应复杂多变的环境。
未来，机器人将会在更多领域发挥作用，为人类生活带来便利。
机器人的应用已经深入到我们生活的方方面面，为我们的生活带来了诸多便利。
随着科技的不断进步和创新，相信机器人将会在未来发挥更加重要的作用，为人类创造出更美好的未来。
外骨骼机器人文献综述总结
外骨骼机器人文献综述总结外骨骼机器人是一种具有自主能动性的机器人系统，可与人类协同工作。
它采用传感器和执行器以及控制系统来延伸人类的力量和运动能力。
外骨骼机器人已经在医疗、工业、军事等领域得到广泛应用。
根据现有的文献综述，可以得出以下几点总结：1. 功能和应用领域：外骨骼机器人广泛应用于康复治疗、助力工具和军事领域。
在康复治疗方面，外骨骼机器人能够帮助恢复中的患者进行康复训练，提高肢体功能恢复。
在助力工具方面，外骨骼机器人可以帮助工人减轻负担，提高工作效率。
在军事领域，外骨骼机器人可以增强士兵的运动能力和军事任务的执行能力。
2. 控制技术：外骨骼机器人的控制技术是实现其自主动作的关键。
目前常用的控制技术包括传感器控制、人机界面控制和自适应控制等。
传感器控制是通过传感器检测人类的运动意图和生理信号，然后将其转化为机器人动作。
人机界面控制是通过非侵入性的传感器，如电极贴片、陀螺仪等，将人类的神经信号转化为机器人动作。
自适应控制是根据机器人和环境的动态变化，通过自主学习和适应，调整机器人的动作。
3. 机械设计和材料应用：外骨骼机器人的机械设计和材料应用直接影响其性能和可用性。
目前的机械设计主要包括骨架结构、关节设计和驱动系统。
材料应用方面，轻量化、高刚度和柔韧性是设计外骨骼机器人时要考虑的关键因素。
4. 未来发展趋势：外骨骼机器人的发展趋势主要集中在功能的进一步提升和成本的降低。
未来外骨骼机器人有望在医疗康复和助力工具领域得到更广泛应用，同时技术的进步将使得机器人的体积更小、重量更轻、操作更简单。
总的来说，外骨骼机器人作为一种新兴的机器人系统，具有巨大的应用潜力和发展前景。
不仅可以改善人类的生活质量，还能够解决一些特定领域的问题。
然而，目前外骨骼机器人还存在一些挑战，如能耗问题、人机协同和安全性等。
未来的研究和发展将会解决这些问题，并进一步推动外骨骼机器人的应用与发展。
关于机器人国内外发展现状的文献
【关于机器人国内外发展现状的文献】1. 机器人发展概况机器人作为现代科技领域的一项重要成果，正在以惊人的速度发展。
从国际上来看，美国、日本、德国等发达国家一直处于机器人技术的领先地位，其在工业制造、医疗护理、军事应用等领域取得了显著成就。
而我国在机器人领域的发展也取得了长足进步，机器人技术的应用场景逐渐扩大，产业规模不断扩大，未来发展潜力巨大。
2. 国际机器人发展现状以美国为代表的发达国家在机器人技术方面始终保持领先地位。
美国的机器人技术主要应用于制造业、医疗卫生、航空航天等领域，其中工业机器人的应用率达到世界领先水平。
另外，日本在机器人技术方面也积累了丰富的经验，其在服务机器人、家庭机器人等领域具有较大优势。
欧洲国家在机器人技术研发和应用方面也取得了不俗的成就，德国尤其在工业机器人方面有着极高的技术水平。
3. 国内机器人发展现状我国机器人技术的发展经历了从仿制研发到自主创新的转变，目前已经形成了较为完善的产业链。
在工业机器人、服务机器人、特种机器人等领域都已经取得了可观成就，几大机器人品牌逐渐崭露头角。
与此我国政府在机器人发展方面也高度重视，出台了一系列支持政策，为机器人产业的健康发展提供了有力保障。
4. 机器人技术创新针对机器人技术的创新，国内外都在不懈努力。
在工业机器人领域，国际上正在积极研发新一代智能工业机器人，以满足工业智能化生产需求。
我国也在推进柔性制造、智能制造等方面的技术创新，努力提升机器人的智能化水平。
在服务机器人、医疗机器人等领域也有许多突破性的创新成果，这些成果将极大促进机器人技术的应用推广。
5. 机器人产业前景展望机器人产业是一个充满潜力的新兴产业，其前景十分广阔。
未来，随着人工智能、大数据、云计算等新技术的不断发展，机器人将会在更多领域发挥作用，成为各行各业的重要助手。
机器人产业的快速发展也将直接拉动相关产业链的发展，形成以机器人为核心的新一轮产业升级。
6. 结语机器人技术的发展必将对整个社会产生深远影响，它将为人类创造更加便利的生活方式，提升生产效率，解放人力劳动力，同时也带来一系列伦理、法律等诸多问题。
协作机器人的文献综述
协作机器人的文献综述
随着科技的快速发展，机器人技术已经深入到各个领域，其中协作机器人作为机器人技术的一个重要分支，受到了广泛的关注和研究。
协作机器人是一种可以在人类环境中与人类直接交互的机器人，它们可以在不伤害人类的前提下，与人类共同完成工作任务。
本文将对协作机器人的相关文献进行综述。
一、协作机器人的定义与分类
协作机器人是一种可以在人类环境中与人类直接交互的机器人，它们可以在不伤害人类的前提下，与人类共同完成工作任务。
根据不同的分类标准，协作机器人可以分为多种类型。
其中，根据机器人的应用场景，可以将协作机器人分为工业协作机器人和服务协作机器人。
工业协作机器人主要应用于生产线上的装配、检测、包装等环节，而服务协作机器人则主要应用于医疗、餐饮、家庭等场景。
二、协作机器人的技术发展
协作机器人的技术发展主要涉及到机器人的感知、控制和人机交互等方面。
其中，机器人的感知技术是实现协作机器人与人类交互的基础，而控制技术则是协作机器人稳定运行的关键。
人机交互技术则是协作机器人与人类进行自然交互的重要手段。
随着技术的不断发展，协作机器人的功能和应用场景也在不断拓展。
目前，协作机器人已经可以完成许多复杂的任务，如装配、检测、搬运等。
三、协作机器人的应用前景
协作机器人的应用前景非常广阔，特别是在工业和服务领域。
在工业领域，协作机器人可以替代人力完成重复、危险和繁琐的工作，提高生产效率和质量。
在服务领域，协作机器人可以提供高效、便捷和人性化的服务，如医疗护理、餐饮服务和家庭助手等。
未来，随着技术的不断进步和应用场景的不断拓展，协作机器人的应用前景将更加广阔。
（完整版）工业机器人文献综述
（完整版）工业机器人文献综述工业机器人文献综述生产力在不断进步，推动养科技的进步与革新，以建立更加合理的生产关系。
自工业革命以来，人力劳动己经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步时至今天，机电一体化，机械智能化等技术应运而生并己经成为时代的主旋律。
1.工业机器人的发展：1.1 机器人概念的诞生机器人技术一词虽然出现的较晚，但这一概念在人类的想象中却早已出现。
自古以来，有不少科学家和杰出工匠都曾制造出具有人类特点或具有动物特征的机器人雏形。
我国西周时期的能工巧匠就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早的涉及机器人概念的文章记录，此外春秋后期鲁班制造过一只木鸟，能在空中飞行，体现了我国劳动人民的智慧。
机器人一词由捷克作家--卡雷尔.恰佩克在他的讽刺剧《罗莎姆的万能机器人》中首次提出，剧中描述了一机器奴仆Robot。
此次Robot被沿用下来，中文译成机器人。
1942年美国科幻作家埃萨克.阿西莫夫在他的科幻小说《我.机器人》中提出了“机器人三大定律”，这三大定律后来成为学术界默认的研发原则。
现代机器人出现于20世纪中期，当计算机技术出现，电子技术的进步，数控机床的出现及与机器人相关的控制技术和零件加工技术的成熟，为现代机器人的发展打下了基础。
1.2 国内机器人的发展史在我国目前采用工业机器人的行业主要有汽车行业、摩托车、电器、工程机械、石油化工等行业。
我国作为亚洲第三大的工业机器人需求国，对于工业机器人的需求量在逐年增加，从而吸引了大批工业机器人的制造商，加快了我国工业机器人技术的发展第一阶段是20世纪80年代，我国为t跟踪国际机器人技术的道路，当时以原机械工业部为主，航天工业部等部门联合组织国内的相关研究单位开展了工业机器人的研究，先后推出了弧焊、点焊、喷漆等多种工业机器人。
直到90年代，通过国家863计划等的K77，我国具备t独!)设计不}}生产工业机器人的能力，培养了一批高水平的研究生产队伍进入21世纪，中国的工业机器人发展进入t一个崭新的阶段，其中最大的特点是以企业为主体，以市场为导向、赢利为目标的机器人产业开发群体止在形成。
智能避障机器人设计文献综述
智能避障机器人设计文献综述智能避障机器人是一种能够根据环境信息自主避开障碍物的智能机器人。
它具有广泛的应用前景，例如在户外、仓库、医院、清洁行业等各个领域中可以发挥重要的作用。
为了实现智能避障功能，需要结合传感器技术、数据处理算法以及动作控制方法等多个方面的知识。
本文将从传感器、路径规划以及动作控制等方面进行综述。
智能避障机器人的传感器设计是实现避障功能的关键。
目前常用的传感器包括超声波传感器、红外线传感器、激光雷达、视觉传感器等。
超声波传感器可以通过发送超声波信号并接收回波来测量到障碍物的距离，但精度较低；红外线传感器可以通过红外线信号的反射来检测前方障碍物的距离和形状，但对于透明物体无法有效检测；激光雷达能够精确地测量到物体的距离和方向，但成本较高；视觉传感器可以通过拍摄周围环境图像，并通过图像处理算法来判断前方是否有障碍物。
常见的图像处理算法包括边缘检测、颜色识别、深度学习等。
传感器选择要根据具体的应用场景和预算来决定。
路径规划是智能避障机器人实现避开障碍物的关键技术之一、常见的路径规划算法包括A*算法、Dijkstra算法、动态窗口方法等。
A*算法是一种启发式算法，在过程中综合考虑节点的距离和预估的剩余距离，以找到最短路径。
Dijkstra算法是一种无启发式算法，通过将起点到当前节点的最短路径保存在一个优先队列中来找到最短路径。
动态窗口方法是一种逐步的方法，通过不断调整机器人运动的速度和方向来避开障碍物。
路径规划算法的选择要根据机器人的动力学模型、环境地图以及运动约束等因素来决定。
动作控制是实现智能避障机器人运动的关键技术。
常见的动作控制方法包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等。
PID控制是一种基于误差和误差变化率的控制方法，通过调整控制器的比例、积分和微分参数来实现稳定的控制。
模糊控制是基于模糊逻辑的控制方法，通过建立模糊规则来实现对输入-输出关系的控制。
神经网络控制是基于神经网络的控制方法，通过对神经网络进行训练来实现对输入-输出映射的学习。
扫地机器人文献综述
扫地机器人文献综述随着科技的不断发展，扫地机器人在家庭和办公场所的应用越来越普及。
这种智能设备大大减轻了人们的家务负担，同时提高了清洁的效率和质量。
本文将围绕扫地机器人展开文献综述。
步骤一：扫地机器人的定义和发展历程扫地机器人是一种智能设备，具有自主导航、地图绘制、环境感知、障碍物避免、清洁效果等特点。
扫地机器人的发展始于上世纪80年代，当时主要用于科学研究和军事领域。
20世纪90年代末，随着技术的不断进步和成本的降低，扫地机器人开始应用于家庭和办公场所。
步骤二：扫地机器人的技术路线和核心技术扫地机器人的技术路线包括机械结构、感知系统、运动控制、智能算法等方面。
其核心技术包括地图绘制、路径规划、障碍物识别与避障、充电和续航等方面。
其中，地图绘制和路径规划是扫地机器人的核心技术之一，通过激光雷达、摄像头、红外传感器等感知系统，扫地机器人可以绘制出环境地图，并根据地图规划清洁路径，实现自主导航和清洁。
步骤三：扫地机器人的市场现状和应用前景目前，扫地机器人已经应用于家庭、办公室、商场、酒店等各个领域，成为消费电子产品的一部分。
据市场研究公司的数据，2018年中国扫地机器人市场规模达到了22.5亿元人民币，未来几年预计将保持增长态势。
扫地机器人未来的应用前景非常广阔，同时也带来了许多挑战，如用户需求和体验、数据安全和隐私保护等方面。
综上所述，扫地机器人作为智能家居的一种，已经成为现代生活中不可缺少的一部分。
通过研究其定义和发展历程、技术路线和核心技术、市场现状和应用前景，我们可以更好地了解扫地机器人的优势和发展趋势，为未来的应用和研发提供参考。
第二届机器人、自动化和计算机工程国际会议参考文献
第二届机器人、自动化和计算机工程国际会议参考文献第二届机器人、自动化和计算机工程国际会议参考文献1. 引言第二届机器人、自动化和计算机工程国际会议作为一项重要的学术盛会，汇集了来自世界各地的专家学者，共享他们在机器人、自动化和计算机工程领域的最新研究成果。
会议提供了一个交流和学习的评台，促进了跨学科领域的合作与创新。
在本次文章中，我将对会议参考文献进行全面评估，并撰写一篇有价值的文章，以便更深入地理解和学习会议涉及的主题。
2. 文献综述2.1 《机器人技术的前沿发展》在会议中，第一篇参考文献介绍了机器人技术的前沿发展。
该文献指出，随着人工智能、大数据和云计算等新兴技术的不断进步，机器人技术正迎来前所未有的发展机遇。
作者基于对目前机器人技术应用的调研和分析，提出了未来机器人技术的发展趋势和挑战。
这篇文献对于了解机器人技术领域的最新动态具有重要的参考价值。
2.2 《自动化系统设计与控制》第二篇参考文献主要介绍了自动化系统设计与控制的相关内容。
文中作者详细阐述了自动化系统设计的原理和方法，以及控制策略的优化与实施。
文献还对自动化系统在工业生产和日常生活中的应用进行了探讨，并共享了一些成功案例。
该文献的内容涵盖了自动化领域的多个方面，具有很高的知识价值和实践意义。
3. 总结与展望通过对第二届机器人、自动化和计算机工程国际会议的参考文献进行综合评估，我对机器人技术、自动化系统设计和控制等内容有了更深入的认识和理解。
会议的参考文献汇聚了各个领域的前沿研究成果，展现了学术界在机器人、自动化和计算机工程领域的最新进展，对于推动相关领域的发展具有积极的促进作用。
未来，我将继续关注和学习相关领域的前沿技术和研究成果，不断拓展自己的学术视野，为相关领域的发展贡献自己的力量。
4. 个人观点对于机器人、自动化和计算机工程领域的发展，我认为随着科学技术的不断进步和创新，这些领域将会迎来更多的发展机遇和挑战。
随着人工智能、大数据和云计算等新兴技术的广泛应用，机器人、自动化系统设计与控制等领域也将得到进一步的拓展和深化。
水下机器人文献综述
第二章
2.1 国内外研究现状
主体部分
ROV 是远程无人有缆的遥控操作潜器，通过一根电缆和水面船连接从而获得 能源，控制命令并进行通讯。 ROV 的雏形是几个美国人想要观察神秘的海底世 界，于是在上世纪 50 年代，他们将普通摄像机密封在防水壳体内将摄像机送入 了海底， 形成了第一代第一个浮游式有缆水下机器人呢。世界上真正意义上的第 一个 ROV 是 1960 年美国研制的“CURV”。1966 年 1 月美国利用“CURV”在大西 洋西班牙外海打捞起一颗因轰炸机失事失落的氢弹， 氢弹的成功打捞引起了全世 界的极大轰动，从此人们开始重视 ROV 技术的研究[15]。 “RCV-125”——世界上第一个商业化的 ROV,于 1975 年问世。“RCV-125” 属于观察型 ROV，因为外形像一只球，所以又称作“眼球”。“眼球”首先被应 用在了北海油田和墨西哥湾[11]。“RCV-150”型 ROV 是在“RCV-125”的基础上 由 Hydro Produets 公司在 1978 年到 1980 年设计改装出来的（图 1- 1） 。RCV-150 最大下潜深度可达 914m，拥有四个推进器，可用于水下管道连接，还可以为水 下钻井提供帮助
第一章
1.1 水下机器人有关概念
前言
水下机器人是能在水中浮游、具有视觉和感知系统、通过遥控或自主操作的 方式使用机械手及其其他水下作业， 代替人或辅助人去完成某些水下作业的自动 化 装 置 。 依 据 其 控制 方 式 可 分 为 有 缆遥 控 水 下 机 器 人 (Remotely Operated Vehicle，简称 ROV)和无缆自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle， 简称 AUV)两大类[1]。ROV 作业时间长、数据传输快速可靠、整体决策能力高、 便于回收，但是活动范围受限、电缆缠绕、过于依赖人的控制。而 AUV 活动范围 大、潜水深度深、自身决策能力高，但是能源有限、成本高、设计难度大、风险 高损失大[2]。从集 ROV 与 AUV 两者优点于一体的思路研究，各国学者提出了介 于 ROV 和 AUV 之间的混合型水下机器人。日本海洋科学与技术中心(JAMSTEC)研 制的 UROVTKE[3]、美国研发了“海神”号(Nereus)HROV[4]均属于此类型。目前 我国在此方面也作了研究，提出 ARV(Autonomous&Remotely—operated Vehicl） 新型水下机器人概念，此新型水下机器人具有两种工作模式，既可作为传统的 ROV 使用又可作为 AUV 使用。针对大面积的搜索、探测，它可以像 AUV 一样利用 声纳、摄像机进行自主探索和测绘工作；一旦找到目标，潜器将可迅速转换成一 个 ROV，通过操作人员遥控进行近距离的成像和采样[5]。
文献综述(机械手)
文献综述题目机械手概述学院专业班级学号学生姓名任课教师一．前言部分：1.前言随着科学与技术的发展, 机械手的应用领域也不断扩大.目前, 机械手不仅应用于传统制造业如采矿,冶金,石油,化学,船舶等领域,同时也已开始扩大到核能,航空,航天,医药,生化等高科技领域以及家庭清洁,医疗康复等服务业领域中.如,水下机器人,抛光机器人,打毛刺机器人,擦玻璃机器人,高压线作业机器人,服装裁剪机器人,制衣机器人,管道机器人等特种机器人以及扫雷机器人,作战机器人,侦察机器人,哨兵机器人,排雷机器人,布雷机器人等军用机器人都是机械手应用的典型。
机械手广泛应用于各行各业.而且,随着人类生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩,未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断贴近人类生活,其市场将繁荣兴旺。
2.相关概念机械手是一种模拟人手操作的自动机械。
它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。
应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
20世纪40年代后期，美国在原子能实验中，首先采用机械手搬运放射性材料，人在安全间操纵机械手进行各种操作和实验。
50年代以后，机械手逐步推广到工业生产部门，用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料，也作为机床的辅助装置在自动机床、自动生产线和加工中心中应用，完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。
二．主题部分：1.历史它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。
同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。
另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。
文献综述-机器人通信
文献综述题目未知环境中多机器人通信技术研究姓名杜帅锋专业通信工程学号 201251004指导教师邵杰郑州科技学院信息工程学院二〇一六年三月目录1前言 (1)1.1概述 (1)1.2 设计研究的背景意义 (1)2多机器人通信方式 (2)2.1多机器人通信方式介绍 (2)2.2基于多机器人通信模型研究 (2)2.2.1机器人通信访问协议 (3)2.2.2智能体通信方式 (3)3基本通信模式 (4)3.1C/S模型 (4)3.2基于Zigbee通信 (4)3.3云计算多机器人 (5)4国内外研究状态与水平 (5)5 多机器人通信系统研究展望 (6)致谢 (7)参考文献 (7)1前言目前，机器人技术是近年来发展起来的一门综合学科，集中了机械、电子、计算机、自动控制等多学科最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就。
随着机器人技术的发展，机器人的能力不断提高,机器人应用领域也不断开拓,尤其是一些危险的、特殊的领域人们对其“智能”的要求也日益提高，由于单机器人的局限性,一些复杂任务需要通过多机器人协调来完成，要求多机器人之间具有协作能力。
主要通过书籍和网络文献了解国内外群体机器人协调工作中通信技术研究历史和现状。
1.1概述本文的主要研究内容如下：主要介绍了多机器人通信研究发展历史与研究现状，指出了论文的课题背景。
介绍了国内外多机器人通信的各种通信方式，并重点介绍了三种主流的群体机器人通信方式，并以此引出两种实验与仿真。
对全文内容的总结说明，并指出了新的研究方向和仍然需要进一步解决的问题。
1.2 设计研究的背景意义目前人们对多机器人的研究主要集中在运动控制层,即研究多机器人忽略了多机器人协调最基本的问题,即多机器人之间信息的传递;多机器人之间通过必要的信息交流,从多机器人的同步或协调,如坐标确定、路径规划、防止死锁、避免碰撞等,这虽然是很有必要的,但忽略了多机器人系统的角度实现系统中单个机器人的控制。
多机器人协作和控制研究的基本思想就是将多机器人之间的协作看作一个群体，研究其协作机制，从而充分发挥多机器人系统各种内在的优势。
Sandflea机器人 文献综述
Sandflea机器人文献综述简介Sandflea（“沙蚤”）由美国国防高级研究计划局（DARPA）联合波士顿动力公司共同研制。
它能够垂直跳跃，高度达9m，能独立越过壕沟和障碍，并通过图像接口向遥控人员传送详细的视频或高分辨率快照。
现以其为代表针对行进、弹跳、减震等对弹跳机器人进行机械构造方面的分析研究。
研究起源最早的弹跳机器人是1980年在麻省理工机器人实验室研制的单腿弹跳机器人Marc Raibert。
机构有一个x方向的平移自由度以及足部和躯体之间的旋转自由度H，该机构可以在线形轨迹运动。
之后模型进行了改进，增加了铰接式的关节，从而使模型可以在三维空间运动。
另一个较早的弹跳机器人模型为Acrobatic Robot。
机构的弹跳是通过加速它的质心来使它底部逐渐失去与地面的接触，唯一的旋转关节同时充当动力源和平衡臂的作用。
以后的弹跳机器人都是以在此基础上推导出的公式进行更深入的研究。
但在实际中这两种模型存在很多问题，首先模型中许多假想条件并不成立，另外模型是以自治的连续弹跳运动为分析对象，但Raibert在实验室中的弹跳机器人需要大量外围设备与器件作支撑，才能保证其稳定及供给能量。
弹跳机器人分类弹跳机器人从运动形式上一般分为两类：一种作连续性的弹跳运动，以上所介绍的两个较早的机器人均属于此类，机构的能量补充、姿态调整、起跳参数设置和着落点预测都是动态完成的。
其优点是第二次起跳能够部分利用前一次的下落势能，使得能量利用效率较高，因此弹跳频率较快，活动范围大，对于这方面的研究主要是如何在连续的弹跳运动中保持稳定，理论研究集中这方面的运动学动力学分析。
另外一类弹跳机器人作间隙性运动，其运动基本可分为起跳、飞行、落地(可能翻转)、调整、再次起跳4个阶段，比连续性弹跳多了一个地面调整过程。
这一过程主要是重新存储弹性势能，调整弹跳方位，进行地形预测，并且如果发生落地翻转，还要设法回复到预备弹跳的姿态。
这种方式明显简化了控制过程，而且不影响弹跳机构的实际功能。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
文献综述
摘要 目前有关并联机器人精度方面的研究工作还比较薄弱,为采取有效措施提高并联机构的精度,通过对3-RRR并联机器人机构的分析,针对传统D-H参数法的局限性,采用微分理论,建立了该并联机器人机构的精度模型,通过计算机仿真,针对单条支链多个结构参数误差,比较全面的分析了结构参数对输出位姿误差以及位姿变化对机器人机构精度的影响。分析结果为:机构中所有结构误差随着X轴正向增大而单调增大;运动支链在关节转角处的误差单调上升的比其他结构快。为该机器人机构实际误差补偿与控制提供了理论依据。
关键词 3-RRR 并世纪70年代机电一体化技术的不断发展和广泛应用，使传统意义上的机器和机构的概念已有很大的发展。“现代机械”概念的形成成为机构学发展的一个新的里程碑，可以毫不夸张地说，现代机构学正在逐步形成。机构学中不断新内容、新方法、新理论正有待于我们去研究。现代机构的类型综合和设计方法将会不断展开，逐步深入。将机构扩大为驱动元件与机构的集合将会大大有利于机构的创新和机构运动控制的研究和应用。对驱动元件进行可编程控制即可实现复杂多变的输出运动，使原来“刚性化”的输出发展成“柔性化”输出，从而使机构有了质的变化，有利于设计现代机械。现代机构已经在实际中得到应用，但对它的类型综合、运动学、动力学的研究才刚刚起步，有待深入。可以预期，现代机构学将会深入研究和广泛应用。机械系统的动力特性及动态稳定性将提高，现代机械向高速、高精度、高可控方向发展，通过机械系统的动力学建模及解法的研究、动力分析和综合的研究，它将大大提高现代机械的设计水平的工作性能。
二、 并联机器人构型设计准则
1、 在进行机构形式设计时，除了要满足规定的运动形式、运动规律或运动轨迹外，还应该遵循下面几项准则：
（1） 机构的运动链要尽可能的短。完成同样的动作要求，应该优先选用机构构件数和运动副数少的机构，以简化其结构从而减轻重量、降低成本、减少由于零件的制造误差而形成的运动链的积累误差，运动链短有利于提高机构的刚度，减少振动。
（2） 在运动副的选择上，优先选用低副。低副机构的运动元素加工方便，容易保证配合的精度以及有较高的承载能力。
（3） 适当选用原动机，使机构有好的动力学性能。
2、 并联机器人的尺度设计原则
以往，我们在设计阶段为了确定机器人操作手机构的尺寸和确定机器人操作手在工作空间内部的位置和姿态时多数是靠经验和直觉。现在，为了开发出高精度、高速度和高效率的并联机器人，我们在机构的综合设计时要考虑到它的工作空间的体积和形状、奇异位形、输出的各向同性等条件。但是，在全局最优的机构尺度综合设计中，顾全到上述的所有条件是十分困难的。国内外的学者提出了许多机构综合的标准，以便在满足指定的设计指标下，机