FANUC机器人对应梅达焊机-电极帽修磨设置1
FANUC机器人焊接操作中高级操作指令（1）
FANUC机器⼈焊接操作中⾼级操作指令（1）机器⼈焊接操作中级培训内容草稿1.Insert， delete, copy, paste指令在机器⼈培训教材（中⽂）P20-23。
2.Replace指令培训教材见本⽂档后⾯。
3.INST中包含的指令（例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label等) ，timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset）Wait 等待指令（厚黄⽪⼿册P220）等待指令⽤来在⼀段指定的时间内停⽌程序的执⾏，或者在某个条件满⾜之前阻⽌程序的执⾏。
当执⾏该指令时，机器⼈不执⾏任何操作。
有两种有效的等待指令：指定时间的等待指令：在⼀指定的时间段内停⽌程序的执⾏。
条件等待指令：直到满⾜⼀特定的条件或者⼀特定的时间段后再开始执⾏程序。
指定时间的等待指令Wait (时间)指定时间的等待指令在⼀指定的时间段后（⼏秒钟后）再恢复程序的执⾏。
例：1. WAIT2. WAIT 10.5sec3. WAIT R [1]条件等待指令WAIT（条件）（处理办法）条件等待指令能阻⽌程序的执⾏，直到所指定的条件被满⾜，或者指定的时间已经过去。
有如下两种情况：若没有指定任何处理操作，则程序⼀直停⽌到所指定的条件被满⾜为⽌。
“Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显⽰屏的14.WAIT timeout项所指定的时间内停⽌程序的执⾏。
如果在这段时间内等待后的条件被满⾜，则程序等待结束，继续执⾏下⼀步程序；如果Wait后所指定的条件不能在这段等待时间内被满⾜，程序控制就转换到⼀个指定的标记上（即LBL[1]分⽀程序上），并开始执⾏该标号所指定的程序。
（参照下⾯的短例）WAIT timeout 的时间数值设置是在System configuration 屏幕中进⾏设定的，路径如下：MENUS——SYSTEM——F1，TYPE——Config。
fanuc机器人简单配置
fanuc机器人简单配置机器人简单配置★进入系统菜单→机器人冷启动→然后按住PREV 和NEXT 键★选择 3 Controlled Start→将菜单中的改为ENABLE→单击ENTER★选择 1 Start Setup Wizard→选择Body Shop→选择Spot Welding→选择One WeldControl→选择EtherNet IP→选择Robot Held Gun→选择“YES ”(伺服枪，否则选择“NO”)→选择“YES ”(是否要选择伺服电机型号)→选择“1 ”(选择伺服电机型号)→填入枪的速比（在枪的铭牌上）→填入枪的最大压力（在枪的铭牌上）→填入枪的最大开口（在枪的铭牌上）→选择“C ”&“X”型枪→选择伺服放大器（一把枪选择“2 ）→选择是否有温控（根据实际情况）→选择是否有修磨机（标准配置有）→选择修磨机电机型号（根据实际情况）→选择“NO ”（Tip-Dress after Cap Changing）→选择“YES ”（第一次配置时Pressure Table Setup）**配置完成**★选择 2 Set Cell I/O to PLC→选择EtherNet IP**配置完成**★选择 5 EXIT★选择FUNCTION→选择Cold Start★零位设置→MENUS→0→SYSTEM→GUN MASTER→BZAL（清故障）→FUNCTION →0→POWER CYCLE（将编码器复位，否则机器人无法运动）→把焊枪上下电极杆开到相碰按下（该点即为焊枪零位）→SHIFT+EXEC（记入）**设置完成**★初始化设置→MENUS→UTILITES→GUNSETUP→依次按ENTER 键进行一下设定[SET GUN MOTION SIGN] （设定枪的方向）→关枪→按[F5]CLOSE →按[F3]COMP[SET GUN SPACE,MASTER,GUN] （设定枪的基本参数）→在“******”处填入相应参数（在枪的铭牌上找）→关枪至零位→按[F3]COMP[AUTO TUNE] （自动计算一些参数）→按SHIFT+[F3] EXEC （运行过程中SHIFT 必须一直按住）[THICKNESS CHECK CABIBRATION])→按SHIFT+[F3] EXEC （运行过程中SHIFT 必须一直按住）**设置完成**★焊枪压力标定→MENUS →Setup→Servo Gun→选择<*DETAIL*> （第二行）→PRESSURE CAL(ENTER)→YES[Pressuring Time (sec)] = 2.0 加压时间2"[Thickness of Gauge (mm)] 压力计厚度请如实填写[Pushing Depth (mm)] 压入深度，填20mm[Gun Open Value (mm)] 标定时枪口每次张开的大小→尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始（5% ）；直到到达匹配的压力→SHIFT-[F3: Pressure]→填入压力值→所有扭矩测量完毕后点击-[F3: comp] (把光标移到CALIBRATION STATAS)→执行程序菜单选择TW－SETG1 宏程序(看TIP WEAR STANDRD 变成COMP）**设置完成**★机器人I/P 地址设置→MENUS→SETUP→[FI] TYPE→下页→下页→HOST COMM →DETAIL★焊机I/P 地址设置→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→ETHERNET I/P→选择W ELD CONTROL→CONFIG(必须在FALSE 状态下，否则把TURE 改成FALSE)填入以下内容Vendor ID:270D e v i c e T Y P E:12P r o d u c e c o d e:1I n p u t s i z e:1O u t p u t s i x e:1R P I:32A s s e m b l y i n s t a n c e(i n p u t):100A s s e m b l y i n s t a n c e(i n p u t):150★DEVICENET 通讯设置→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→DEVICENET→选择（82）F4(DETAIL)选择波特率500 再ONLINE→[F3] DIAG→[F3] BROWSE(必须在ONLINE 状态下，光标移到63 上，波特率为500)→机器人自动查找→QUERY →POLL→ENTER→ADD-SCAN→ADD-DEF→重启（机器人配WATERSA VER）★同种方式配置其他模块HOME★将机器人示教到相应位置★在寄存器中记入位置值→MENUS→SETUP→下页→REF POSITION→DETAIL→SHIFT+RECORD★在位置寄存器中记入位置值→MENUS→下页→DATE →下页→POSITION REG→选择P R[1] →SHIFT+RECORD（HONE 点尽量做到机器人姿态自然，便于打点，不与任何物体干涉，各轴转动范围在±180 以内。
FANUC发那科工业机器人系统基本参数设定
维修培训实习教材第二节基本参数设定一实习目的（一）掌握FANUC 数控系统的参数输入方法（二）掌握FANUC 数控系统的参数设定步骤（三）掌握机床运行所需要设定的最基本参数二实习内容学习“参数设定支持画面”中每一项的设定三实习步骤有关参数设定的说明：对于FANUC数控系统，其参数的数目是很大的，想对每一位参数都进行掌握和设定是很困难的。
事实上，对FANUC数控系统参数，并不是需要对其输入某个数值才称之为设定参数。
大部分的位型参数，设为0时反而是有效的，设为0反而是很多机床默认的习惯状态。
这点在进行参数学习时要清楚。
具体步骤：（一）系统通电，将“参数可写入”开关打开。
- 1 -（二）系统断电，重新开机，开机的同时按住[RESET]功能键直到系统进入正常画面，其结果是系统参数被清除，但系统功能参数（也叫保密参数）(NO.9900-9999)不被清除，如果是新版系统，系统功能参数（也叫保密参数）存在于系统软件中，也不会被清除。
所以，此项操作仅会清除系统功能参数（也叫保密参数）之外的普通参数（三）按[SYSTEM] 功能键，然后按扩展软键[+]几次，直到出现参数设定支持画面的软键[PRMTUN] 。
进入参数设定支持画面（按软键[PRMTUN]）。
按此键几次，出现下图中的软键[PRMTUN]- 2 -参数设定步骤和内容画面中的项目就是参数的设定调试步骤。
这次着重学习第一项“AXISSETTING（轴设定）”项和最后一项“MISCELLANY （其它）”项，参数设定支持画面里的其他项（伺服参数设定，主轴设定等）将在别的课时里学习。
（四）按照顺序设定这两项参数。
第一项：AXIS SETTING（轴设定）项，轴设定里面有以下几个组，对每一组参数进行设定。
（BASIC（基本））组：有关基本设定的参数。
组参数号简述设定说明- 3 -基本1001#0 直线轴的最小移动单位0：公制（公制机床）公制机床设定为01002#1 无档块参考点设定1004#1 设定最小输入单位和最小移动单位。
发那科PROFINET弧焊机器人设置 - 最全版
发那科PROFINET弧焊机器人设置1.设置外部行走轴：按住prev+next键开机启动，进入控制启动模式，然后按menu键点击第九个选项（维护），进入维护模式。
2.配置如下图：图中所示并非标准只是争对特定项目3.Profinet从站通讯：包括硬件连接和软件设置两个部分，其中硬件连接如图5.1所示，PLC通过Profinet通讯线与板卡Chain2的Port1/Port2连接。
图5.1从站通讯时连接的Port端口软件设置包括三个部分：Address settings、Switch settings（一般默认，不进行更改）、IO-Device。
具体步骤如下所示：TP中进入Profinet设置画面。
步骤：MENU→I/O→PROFINET（M）。
将Chain1DISABLE，保证Chain2ENABLE（设置后Chain1的图标变灰，Chain2的图标变亮）。
如图5.2所示根据客户需求设置Address settings的内容，包括：机器人的IP地址、子网网关、名称。
（通过TP上“Disp”键进行左右屏幕切换）图5.2Address settings设置如图5.3所示根据客户需求设置IO-Device的内容，包括Slot Type、Slot Size两部分。
点DISP 按钮将光标移到右面的窗口，点上下按钮，将光标移到Slot1上。
点EDIT（F4）按钮，打开Slot1的设定画面如图5.4所示，在Slot1设定画面，将光标移到SlotType上，点EDIT按钮，弹出型号选择窗口，选择Input Output slot，点APPLY按钮。
将Slot1设定成输入/输出模块，同理按照相同步骤将Slot Size设置为32bytes（即：DI DO分别为32bytes）回到图5.3IO-Device 设置界面，选择F1SAVE，然后重启，设置生效。
图5.3IO-Device设置图5.4Slot Type设置（此处为从相关文件中借用的图片）PLC侧的设置：客户现场的PLC技术人员在step7中（以西门子PLC为例）导入机器人的GSD文件，设置机器人的IP地址、子网网关、名称、输入/输出字节数（与机器人侧的设置相同），然后下载。
2024版发那科机器人维修具体方法可收藏
2024/1/28
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THANK YOU
感谢聆听
2024/1/28
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2024/1/28
维修案例的记录和整理
详细记录每次维修的案例，包括故障现象、诊断过程、解决方案 和维修结果，以便后续参考和总结经验。
故障原因的分析和归纳
对多次出现的故障进行深入分析，找出根本原因，并归纳总结出针 对不同故障的解决方法。
维修流程的优化和改进
根据维修经验的积累，不断优化和改进维修流程，提高维修效率和 成功率。
机械故障
如关节磨损、断裂等，需进行更换或修复。
电气故障
如电机损坏、电路短路等，需检查并更换损坏部件。Leabharlann 2024/1/28传感器故障
如传感器损坏或失灵，需进行更换或校准。
软件故障
如程序错误、系统崩溃等，需进行程序调试或系统恢复。
维修方法
根据故障类型选择合适的维修方法，如更换部件、修复 损坏部分、重新编程等。同时，需遵循安全操作规程， 确保维修过程的安全性和有效性。
如果机器人使用的是旧版本软件，可能存在一些 已知问题，更新到最新版本可能有助于解决问题。
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案例三：机器人控制系统故障的维修
01
02
03
04
检查控制器硬件
检查控制器电路板、芯片等硬 件是否正常工作，如有故障需
要修复或更换。
2024/1/28
检查通信连接
检查控制器与机器人、上位机 等设备之间的通信连接是否正
便更好地定位问题和准备相应的维修方案。
准备维修工具和材料
02
根据机器人的型号和故障现象，准备相应的维修工具和材料，
如螺丝刀、万用表、焊锡、导线等。
断开电源和气源
FANUC伺服焊枪操作手册
6.负载设定
1.负载设定的必要性： 由于伺服焊枪具有一定的重量（约为 5kg） ，我们需要进行负载设定。以提 高机器人如下性能： （1）.提高动作性能（振动减少，循环时间改善） 。 （2） .更加有效的发挥与动力学相关的功能 （提高冲撞检测功能和重力补偿功能） 2.负载设定的步骤 （1）将机器人移动至合适位置.一般情况下，建议把机器人移动到（J1 轴 0°， J2 轴 0°，J3 轴 0°，J4 轴 0°，J5 轴-90°，J6 轴 0°）的位置。 （2）按下 MENUSYSTEMMotion，出现如下画面：
（3）移动光标至需要设定的负载条件编号，按下 F2 DETAIL 进去，出现如下画 面：
移动光标到第二项 PAYLOAD 处，使用 TP 上得数字键输入伺服枪的重量，再 按下 PREV 键，返回上一画面。 （4）按下 NEXT，并按下[F2]（IDENT） ，出现负载推定画面：
地址：上海市宝山区富联 1500 号 电话： 021 — 5032 7700
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邮编： 201906 传真： 021 — 5032 7711
上海发那科机器人有限公司
移动光标至 TYPE 处，按下 CHOISE 选择信号类型，再移动光标到中括号处， 使用 TP 上得数字键直接输入信号编号。
设定伺服焊炬功能的 。设定完需重启机器人。 设定要使用的伺服焊炬轴的轴编号，设 定完需重启机器人。 设定手动金属线寸动为通常/恒量寸动 设定恒定量寸动时的金属线进送量。 设定控制保护气通断的信号。该信号一 般采用 EE 接头的输出信号 设定气洗功能 ENABLE/DISABLE 设定控制气洗功能的信号。该信号一般 采用 EE 接头的输出信号 设定在气洗功能下，伺服焊炬的电机停 止后，到气洗结束之前的时间。
FANUC点焊机器人培训教程
3 定位形式：
CNT 50
4 加速度命令： ACC100
5 手动/单独开始位置：
ACC100
手动/单独 开始位置（SD） 动作条件
1 定位 形式：
CNT 100
2 加速度 命令：
1.1伺服枪安装前基本设定
1-1.现状的数据保存（必须保存）
Menu File
在伺服焊枪软、硬件准备完成后，通过FANUC Robot controller 的TP界面对伺服枪进行添加及相关设置，完成伺服枪的添加。
控制启动模式（control start）
伺服焊枪电机参数在控制启动模式下配置
CNT 100
3 速度（%）：
100
详细
枪头距离条件最大设定值=焊枪的最大行程软限位-10mm有CNT/ACC/SPEED的设置，必须参照表格设置。
NO.
枪头距离
结束位置（ED）
动作条件
5.结束位置（SD）
动作条件
1.可动侧
2.固定侧
CNT/FINE
ACC
CNT/FINE
ACC
报警消除后，将焊枪关闭，用一张薄纸夹在两个电极之间，焊枪关闭到纸张恰好没有卡住时，在上图界面按F4(EXEC)完成焊枪零点的标定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定
Menu Setup Servo Gun General setup Enter
FANUC点焊机器人培训 资料
1 伺服枪的安装设置
1.附加轴添加前基本设定1-1.现状的数据保存（必须保存）2.Control start下的设置2-1.Control start伺服焊枪的添加
FANUC 机器人系列伺服枪操作手册
7.3.2 调整结果输出的方法.........................................................................................55 7.3.3 完成出现报警 SVGN-050 时的自动调整程序 ...................................................55 7.3.4 调整失败.............................................................................................................55
fanuc点焊机器人操作手册
FUNAC點焊機器人站操作手冊一、設備開機1﹒開啟水源球閥、氣壓球閥，確認外部主電源220V AC機器人電源、440V AC 焊接用電源已開啟。
2﹒開啟機器人電源（主旋轉開關轉向上，機器人電源開關按下ON，此時機器人電源燈亮起，進行開機約需30秒）。
3﹒按下設備啟動綠色按紐，2秒後上方的塔燈，綠色燈亮起，請注意此時若紅燈也亮起，請至PLC箱看異常訊息查看何項設備有異常（若緊急停止按著，綠色燈不會亮，設備不會啟動）。
4﹒請確認機器人教導器，左邊第三個STEP燈未亮起（若有亮綠燈，請按STEP按紐消除）確認教導器ON/OFF開關切至OFF，確定異常燈未亮紅燈（若有請按復歸），確認機器人程序已歸零，可進行維護呼叫作確認。
此時設備已開啟，可進行生產。
二、設備關機1﹒按下設備停止紅色按紐，此時塔燈綠燈熄滅，若塔燈紅色燈有閃爍，請按警報停止紅色按紐。
2﹒按下機器電源開關變OFF，此時機器人電源燈熄滅，機器人即關機完成；若要長時間停機（超過一天），請將下方的電源總開關旋轉至水平OFF位置。
3﹒關閉水源、氣源，及焊接440V AC電源。
三、機器人預約程序1﹒請確認所有滑台皆在外圍，且滑台氣缸上的外定位磁簧有感應亮燈。
此時按下預約紐，預約燈亮起（若外定位未感應到，則無法預約）。
2﹒PLC依滑台工程1、2、3、4，次序掃描，當本站預約掃描到此時檢查夾具感應Sensor是否有感應到（檢知為X2A、X2B、X2C、X2D、X2E共五個訊號ON，X28,X29訊號OFF；，若未符合條件，此時預約燈會自動熄滅，塔燈紅色異常燈閃爍，人機界面異常訊息會出現本站夾具夾緊檢知異常，或板件檢知異常，錯誤訊息未按警報停止清除將一直存在, 但若再次預約而且檢查正常,此時錯誤訊息消除。
3﹒滑台檢知正常，機器人移動即往夾具，在機器人未動作之前按下取消，可停止程序繼續進行, 焊接中途若要夾具打開,請將中途打開之感測器接至X2F。
4﹒滑台前進到前定位，前定位感應磁簧燈亮起，即開始機器人呼叫啟動程序，若機器人未待機（教導器未切OFF，教導器在步進STEP燈亮狀態，機器人在其他程式程序中未完成，程序未歸零，機器人異常燈亮起有異常訊息，共四種狀態）則無法啟動機器人，此時塔燈異常紅燈亮起，人機界面顯示本站機器人啟動異常，程序停止，請將設備停止按下，手動將滑台後退，復原機器人至待機（A：STEP燈OFF、B：教導器OFF、C：FCTN ＋ENTER程序歸零），重新按設備啟動後重來。
2024版发那科(FANUC)机器人维护保养调试维修
2023REPORTING 发那科(FANUC)机器人维护保养调试维修•机器人概述与基础知识•日常维护与保养操作•故障诊断与调试技巧•维修服务与技术支持体系•培训学习与提升能力途径•总结回顾与展望未来发展趋势目录20232023REPORTINGPART01机器人概述与基础知识发那科(FANUC)机器人简介发那科(FANUC)是全球领先的工业机器人制造商，提供多种型号和规格的机器人产品。
FANUC机器人在工业自动化领域具有广泛应用，包括焊接、装配、搬运、喷涂等。
FANUC机器人以高精度、高速度、高可靠性和易维护等特点著称。
机器人结构组成及工作原理结构组成FANUC机器人主要由机器人本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感器等组成。
工作原理机器人通过控制器接收指令，伺服驱动系统驱动机器人本体运动，同时检测传感器实时监测机器人状态，确保机器人按照预定轨迹和精度要求完成任务。
维护保养重要性及周期安排维护保养重要性定期对FANUC机器人进行维护保养可以确保机器人的正常运行，延长使用寿命，提高生产效率。
周期安排根据机器人的使用频率、工作环境和任务复杂度等因素，制定合理的维护保养周期，通常包括日常检查、定期保养和年度大保养等。
2023REPORTINGPART02日常维护与保养操作010204清洁与检查流程定期清洁机器人表面，去除灰尘、油污等杂质，保持外观整洁。
检查各关节、轴承等运动部件的磨损情况，确保正常运转。
清理散热器表面灰尘，确保散热效果良好。
检查电缆、气管等连接部件是否松动或破损，及时紧固或更换。
03根据机器人使用频率和工作环境，定期更换关节润滑油，保证关节灵活运转。
在更换润滑油时，需先将旧油彻底排出，再注入新油至规定油位。
注意使用专用润滑油，避免使用不合适的油品导致关节损坏。
关节润滑油的更换周期一般为每半年或每年一次，具体时间根据机器人使用情况而定。
01020304关节润滑及更换润滑油方法定期检查电气系统各部件的连接情况，确保连接牢固、无松动。
FANUC机器人修改设置的内容
FANUC修改设置的内容FANUC修改设置的内容：1：系统设置1.1 IP地址设置- 进入设置页面- 在网络设置中修改IP地址- 保存并重新启动系统1.2 语言设置- 进入系统设置页面- 在语言选项中选择所需的语言- 保存并重新启动系统2：运动设置2.1 关节运动范围设置- 进入关节设置页面- 根据的运动范围调整关节限制- 保存并重新启动系统2.2 笛卡尔运动范围设置- 进入姿态设置页面- 根据的工作空间调整姿态限制- 保存并重新启动系统2.3 速度和加速度设置- 进入速度设置页面- 根据需求调整的最大速度和加速度 - 保存并重新启动系统3： IO设置3.1 数字输入设置- 进入IO设置页面- 配置数字输入模块的端口和功能 - 保存并重新启动系统3.2 数字输出设置- 进入IO设置页面- 配置数字输出模块的端口和功能 - 保存并重新启动系统3.3 模拟输入输出设置- 进入IO设置页面- 配置模拟输入输出模块的端口和功能 - 保存并重新启动系统4：安全设置4.1 防护门设置- 进入安全设置页面- 配置防护门的打开和关闭动作- 保存并重新启动系统4.2 安全区域设置- 进入安全设置页面- 根据需要设置安全区域范围- 保存并重新启动系统4.3 急停设置- 进入安全设置页面- 配置急停按钮的功能和位置- 保存并重新启动系统附件：本文档不涉及附件。
法律名词及注释：- IP地址：Internet Protocol Address（互联网协议地址），是分配给网络上设备的唯一地址，用于进行网络通信。
- 关节运动范围：关节的可行动区域，在此范围内可以运动。
- 笛卡尔运动范围：末端执行器的可行动区域，在此范围内可以实现各种姿态。
- IO设置：输入输出设置，用于配置与外部设备的数字或模拟输入输出。
- 急停设置：配置的急停按钮，用于紧急情况下立即停止运动。
2024版FANUC机器人点焊工艺修磨说明两步法
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03 第二步：修磨处 理
2024/1/30
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修磨设备介绍
修磨机
采用高精度、高效率的修 磨机，具备自动送料、自 动定位、自动修磨等功能。
2024/1/30
砂轮
选用适合点焊材料的高品 质砂轮，保证修磨效果和 效率。
夹具
设计专用夹具，确保工件 在修磨过程中的稳定性和 精度。
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修磨参数设置
修磨深度
选择具有稳定输出、良好绝缘和易于 操作的点焊机。
2024/1/30
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点焊参数设置
根据工件材料和厚度设置合适的 焊接电流、电压和焊接时间，确
保焊接质量。
在设置参数时，要考虑工件的导 热性、电极形状和尺寸等因素。
根据实际情况进行参数调整，以 达到最佳焊接效果。
2024/1/30
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点焊操作流程
1. 准备工件，确保其 表面清洁、干燥、无 油污和氧化物等杂质。
2024/1/30
降低生产成本
通过减少焊接缺陷和返工， 降低生产成本和废品率。
提升产品质量
优化焊接参数和工艺过程， 提高产品的一致性和稳定 性，从而提升产品质量。
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工艺简介
2024/1/30
点焊工艺
点焊是一种电阻焊接方法，通过在 两个金属件之间施加压力并通电， 使接触点熔化并形成焊接接头。
FANUC机器人
随着人工智能和机器学习技术的 不断发展，机器人点焊工艺的智 能化水平将不断提高，实现更加 精准、高效、自动化的焊接过程。
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THANKS
感谢观看
2024/1/30
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根据点焊工艺要求，设定合适的 修磨深度，以保证修磨后工件的
表面质量和精度。
发那科PROFINET弧焊机器人设置 - 最全版
发那科PROFINET弧焊机器人设置1.设置外部行走轴：按住prev+next键开机启动，进入控制启动模式，然后按menu键点击第九个选项（维护），进入维护模式。
2.配置如下图：图中所示并非标准只是争对特定项目3.Profinet从站通讯：包括硬件连接和软件设置两个部分，其中硬件连接如图5.1所示，PLC通过Profinet通讯线与板卡Chain2的Port1/Port2连接。
图5.1从站通讯时连接的Port端口软件设置包括三个部分：Address settings、Switch settings（一般默认，不进行更改）、IO-Device。
具体步骤如下所示：TP中进入Profinet设置画面。
步骤：MENU→I/O→PROFINET（M）。
将Chain1DISABLE，保证Chain2ENABLE（设置后Chain1的图标变灰，Chain2的图标变亮）。
如图5.2所示根据客户需求设置Address settings的内容，包括：机器人的IP地址、子网网关、名称。
（通过TP上“Disp”键进行左右屏幕切换）图5.2Address settings设置如图5.3所示根据客户需求设置IO-Device的内容，包括Slot Type、Slot Size两部分。
点DISP 按钮将光标移到右面的窗口，点上下按钮，将光标移到Slot1上。
点EDIT（F4）按钮，打开Slot1的设定画面如图5.4所示，在Slot1设定画面，将光标移到SlotType上，点EDIT按钮，弹出型号选择窗口，选择Input Output slot，点APPLY按钮。
将Slot1设定成输入/输出模块，同理按照相同步骤将Slot Size设置为32bytes（即：DI DO分别为32bytes）回到图5.3IO-Device 设置界面，选择F1SAVE，然后重启，设置生效。
图5.3IO-Device设置图5.4Slot Type设置（此处为从相关文件中借用的图片）PLC侧的设置：客户现场的PLC技术人员在step7中（以西门子PLC为例）导入机器人的GSD文件，设置机器人的IP地址、子网网关、名称、输入/输出字节数（与机器人侧的设置相同），然后下载。
FANUC机器人点焊应用及焊接质量缺陷改善
·46·文章编号：2095－6835（2022）05－0046－04FANUC 机器人点焊应用及焊接质量缺陷改善＊刘双耀1，张家豪2（1.浙江机电职业技术学院，浙江杭州310000；2.长安福特汽车有限公司杭州分公司，浙江杭州310000）摘要：电阻点焊是汽车白车身连接的最常用方法之一。
介绍了FANUC 机器人在汽车白车身的点焊应用，介绍了FANUC 机器人自动点焊控制系统、自动焊接程序、电极头磨损补偿功能、焊接后台程序优化。
介绍了自动修磨换帽系统，含修磨参数设置、自动换帽时序。
另外，结合自动点焊工艺参数介绍了自动点焊常见质量缺陷及改善方法。
关键词：FANUC 机器人；点焊；自动换帽；修磨参数中图分类号：U466文献标志码：ADOI ：10.15913/ki.kjycx.2022.05.015电阻点焊是汽车白车身常用的一种连接方式。
它通过加热等方式，使2种或多种材料的原子、分子之间实现结合和扩散，进而达到连接在一起的效果[1]。
使焊件装配成搭接接头，并压紧在两电极之间，利用电阻热熔化母材金属，形成焊点的电阻焊方法。
电阻点焊主要由预压、焊接、维持和休止[1]4个阶段，与其他焊接方式相比，电阻点焊是一种高速、经济的连接方法。
1FANUC 机器人自动点焊系统FANUC 点焊系统由机器人本体、机器人控制柜、小原27焊接控制系统及附属装置等部件组成，如图1所示。
机器人本体是FANUC R-2000iC/210F 机器人，额定负载为210kg ，重复定位精度为0.2mm ，最大工作半径为3010mm 。
机器人控制柜型号为R-30iB （A 柜），主要由主板、电源模块PSU 、伺服驱动板卡、急停模块、通讯模块、示教器、控制柜面板及附属装置等组成，用于控制机器人各部件的工作，实现机器人与上位机控制系统、焊接控制系统的通讯，实现机器人焊接工作[2]。
图1自动点焊焊接系统机器人焊接系统由焊接控制柜、焊钳及附属装置等组成。
fanuc点焊机器人培训教程
如不得随意拆除或绕过安全防护装置，确保机器人操作过程中的安全性
。
危险源辨识及风险评估方法
危险源辨识
指导学员如何识别fanuc点焊机 器人操作过程中的潜在危险源， 如高温、高压、飞溅物等，并了 解这些危险源可能带来的危害。
风险评估方法
介绍常用的风险评估方法，如风 险矩阵、LEC法等，并指导学员 如何运用这些方法对fanuc点焊 机器人的操作风险进行评估。
风险控制措施
根据风险评估结果，提出相应的 风险控制措施，如加强安全防护 、改善作业环境、提高操作技能 等，以降低机器人操作过程中的
风险。
应急处理措施和预案制定
应急处理措施
列举fanuc点焊机器人操作过程中可能出现的紧急情况， 如设备故障、人员伤亡等，并提供相应的应急处理措施， 如立即停机、切断电源、进行急救等。
碰撞检测与处理
轨迹仿真与验证
掌握碰撞检测技术和方法，避免机器人在 运动过程中与周围设备或工件发生碰撞。
使用仿真软件对机器人运动轨迹进行仿真 和验证，确保轨迹规划的正确性和可行性 。
04 机器人维护与保 养
日常维护与保养内容
清洁机器人表面
定期使用干布擦拭机器人表面，清除 灰尘和污垢，保持机器人干净整洁。
、动作不灵活等。
分析故障原因
根据故障现象，分析可 能的原因，如电气故障
、机械故障等。
使用诊断工具
利用专用的诊断工具对 机器人进行故障诊断，
定位故障点。
排除故障
根据诊断结果，采取相 应的措施排除故障，如 更换损坏的零部件、调
整参数等。
预防性维护计划制定
确定维护周期
根据机器人的使用频率和工作环境，制定合 理的维护周期。
强调在操作过程中的安全规范，确保学员在实战 演练中的人身安全
FANUC机器人对应梅达焊机-电极帽修磨设置1
FANUC机器人对应梅达焊机-电极帽修磨设置
FANUC 机器人点焊电极帽修磨有两种方式：
1，在焊机上设置，机器人使用焊机上的输入输出来设置。
2，不用焊机上设置，使用机器人计数来进行设置。
其中第二种方式中还可分为焊点计数和执行程序计数。
第一种方式，实际要使用以下信号：
第二种方式：
使用机器人里面的寄存器register，可以将R[1]命名为R[1: COUNT], 然后再每条程序的结尾加上这样的条件命令。
例：
35:J PR[1:R3_HOME_POS] 80% FINE ;
36: DO[30:ROB_WELDING(B44)]=OFF ;
37: R[1: COUNT]=R[1: COUNT]+1 ;
38: IF R[1: COUNT]>=15,CALL A_R3_XIUMO ;
39: TIMER[1]=STOP ;
在37条，执行后R[1: COUNT]会累计，
在38条，判断当R[1: COUNT]大于等于15，会调用A_R3_XIUMO程序。
进入修磨程序后，要将R[1: COUNT]置零。
例：
26: R[1: COUNT]=0 ;
27: DO[31:ROB_TIPING(B45)]=OFF ;
这样机器人就可以用焊件计数来进行自动修磨。
同理也可以用修磨计数来进行自动换电极帽。
还有一种就是计焊点数。
这个只需要在。
FANUC机器人下挂PLASMA焊接原理及调整优化方向
3.2焊机参数介绍
➢ Fd.1-送丝速度1⋯OFF/0.1～11 m/min,出厂设置:OFF。 如果脉冲频率F-P设置为“OFF”，参数Fd.1用来设定恒定的送丝速度。 参数受机器人AO[3]控制，不可直接更改。
➢ Dt1- 延迟时间1⋯主电流开始后送丝的延迟时间⋯OFF/0.1～9.9s，出 厂设置：OFF。
1) 机械压缩 水冷铜喷嘴孔径限制弧柱截面积的自由扩大，这种拘束 作用就是机械压缩；
2) 热压缩 喷嘴中的冷却水使喷嘴内壁附近形成一层冷气膜，进一 步减小了弧柱的有效导电面积，从而进一步提高了电弧弧柱的能量密度 及温度，这种依靠水冷使弧柱温度及能量密度进一步提高的作用就是热 压缩；
3) 电磁压缩 由于以上两种压缩效应，使得电弧电流密度增大，电弧 电流自身磁场产生的电磁收缩力增大，使电弧受到进一步的压缩，这就 是电磁压缩。
信号交互
焊机与机器人的通讯，是通过DEVICENET BK5250模块做中转，实现机器人 与焊机间的信号交换。在机器人的DEVICENET网络框架下，设定BK5250模 块节点地址后，机器人扫描模块并添加应用。BK5250模块下连接了TT2200 和Plasma Module 两台设备，其信号的定义分配原则是，11号节点的前96 位是与TT2200通信，后96位与Plasma Module通讯。
焊枪碰撞检测传 感器插头
焊枪碰撞检测 开关
焊枪
焊枪DRESS。 包括焊接电缆 及水、气、送 丝软管和碰撞
检测线等
拉丝机电缆， 连接J3轴送丝
机
送丝软管
喷嘴
枪尾胶套
焊丝角度调整 螺丝
开合送丝嘴的 卡扣
拉丝机拆至注意点：
• 钨极的拆卸
• 逆时针旋转拆卸喷嘴和导电嘴，逆时针旋转拆除焊枪尾部胶套，此时焊枪 里面的钨极夹头松开，根据焊枪的姿态钨极可以会从焊枪前部或后部滑出。 （也可以从焊枪后部用新钨极顶出）
机器人点焊电极修磨的原理及应用
机器人点焊电极修磨的原理及应用毕兰峰【摘要】本文主要介绍了用于汽车制造业焊装领域的机器人点焊电极的修磨,包括修磨原理,不同种类修磨机及刀头在实际应用中的优缺点,修磨程序的要点,以及修磨中出现的一些问题的解决方法.【期刊名称】《金属加工：热加工》【年(卷),期】2010(000)014【总页数】3页(P43-45)【作者】毕兰峰【作者单位】一汽轿车股份有限公司技术部焊装技术科,吉林长春,130011【正文语种】中文当前小型乘用车的车身焊接，几乎全部采用电阻点焊来实现。
这是由于电阻点焊的效率高、自动化程度高、成本低等诸多优点，并且使机器人自动点焊系统得到大量应用。
但是电阻点焊的电极在焊接一定时间后，表面就会出现变形和氧化层，见图1。
这对焊接是非常不利的，焊点质量会因此不断下降，所以需要在焊接一定时间后，对电极端头进行修磨，经过修磨不但能去掉电极表面的氧化层，还能恢复电极端面原来的形状和大小，修磨后即可进行后续的焊接。
同时也实现了电极的连续使用和保证焊点质量的稳定。
本文仅针对机器人自动点焊的电极修磨进行介绍。
当机器人点焊达到设定的焊点数量后，机器人会自动调用修磨程序，将焊钳电极移动到修磨机的修磨刀头两侧，将上下两电极夹紧，使上下电极同时接触修磨机的双面刀片，修磨机的刀头转过一定转数后，将上下电极端头切削出与刀片形状一致的端面，见图2。
电极修磨机按转动方式分单向旋转和正反向旋转两种。
刀头按切削刃的数量分单刃刀头和多刃刀头两类，见图3。
搭配图3a单刃刀头的修磨机是正反向旋转的，搭配图3b单刃刀头和图3c多刃刀头的修磨机是单向旋转的，这与刀头的切削刃方向和结构有关。
不同类型的修磨机与不同类型的刀头修磨电极的特点各不相同，对于不同类型的焊钳和不同类型的电极形状和尺寸，分别有适用的修磨机和刀头，可以参考修磨机厂商的指导进行选择。
(1)单刃刀头正反转修磨具有以下特点:①由于需要正反转正行修磨，修磨时间稍长。
②由于有导向斜面的支承作用，修磨切削量不大。
FANUC机器人操作说明书
—－可编辑修改，可打印——别找了你想要的都有！精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务——全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2：PLC从站三色灯状态 (6)1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4：机器人示教器按钮开关 (8)1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)2.1：系统启动步骤 (15)2.2：系统自动运行条件 (17)2.3：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)3.2：停止后的再启动步骤 (19)3.3：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)4.1：主程序 (20)4.2：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏！1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。
在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮1.2、PLC从站三色灯状态：1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。
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FANUC机器人对应梅达焊机-电极帽修磨设置
FANUC 机器人点焊电极帽修磨有两种方式：
1，在焊机上设置，机器人使用焊机上的输入输出来设置。
2，不用焊机上设置，使用机器人计数来进行设置。
其中第二种方式中还可分为焊点计数和执行程序计数。
第一种方式，实际要使用以下信号：
第二种方式：
使用机器人里面的寄存器register，可以将R[1]命名为R[1: COUNT], 然后再每条程序的结尾加上这样的条件命令。
例：
35:J PR[1:R3_HOME_POS] 80% FINE ;
36: DO[30:ROB_WELDING(B44)]=OFF ;
37: R[1: COUNT]=R[1: COUNT]+1 ;
38: IF R[1: COUNT]>=15,CALL A_R3_XIUMO ;
39: TIMER[1]=STOP ;
在37条，执行后R[1: COUNT]会累计，
在38条，判断当R[1: COUNT]大于等于15，会调用A_R3_XIUMO程序。
进入修磨程序后，要将R[1: COUNT]置零。
例：
26: R[1: COUNT]=0 ;
27: DO[31:ROB_TIPING(B45)]=OFF ;
这样机器人就可以用焊件计数来进行自动修磨。
同理也可以用修磨计数来进行自动换电极帽。
还有一种就是计焊点数。
这个只需要在。