松下伺服电机A4选型资料
松下伺服产品选型培训
评估选定型号的升级扩展能力, 以便在未来项目需求变化时能 够灵活应对。
与供应商建立良好的合作关系, 确保在后期使用过程中能够获 得及时的技术支持和售后服务。
06
总结与展望
本次培训内容回顾
伺服系统基本原理与松下伺服产品介绍 实际应用案例分析与选型实战演练
松下伺服电机、驱动器及编码器选型指导 伺服系统调试、维护及故障排查方法
多轴联动控制
支持多轴同步运动,提高 数控机床的加工效率。
高速响应与稳定性
快速响应指令,减少加工 时间,同时保持系统稳定 性。
案例二:自动化生产线应用
灵活多变的运动控制
易于集成
适应不同生产线的需求,实现多种运 动轨迹和速度控制。
与上位控制系统无缝对接,简化自动 化生产线的构建过程。
高可靠性
确保长时间连续运行,减少故障停机 时间。
希望松下能提供更多针对 行业应用的解决方案和定 制化服务
期待松下在伺服产品的可 靠性和稳定性方面持续提 升
THANKS
感谢观看
转矩电机
大转矩、低转速,适用于 需要直接驱动负载的应用 场合。
03
松下伺服产品选型要素
负载类型与需求分析
负载类型
根据应用需求选择适合的负载类型,如惯性负载、摩擦 负载、外部负载等。
需求分析
明确设备运动需求,包括运动轨迹、定位精度、重复定 位精度等。
精度、速度和加速度要求
精度要求
根据设备精度需求选择相应精度的伺服产品,如位置精度、速度精度等。
明确项目的预算范围,以便在选型过程中进行合 03 理的成本控制。
了解不同系列产品的性能参数及价格差异
01 熟悉松下伺服产品的各个系列,如A系列、B系列、 C系列等。
松下A4系列交流伺服调试资料
一、基本接线主电源输入采用~220V,从L1、L3接入(实际使用应参照操作手册);控制电源输入r、t也可直接接~220V;电机接线见操作手册第22、23页,编码器接线见操作手册第24~26页,切勿接错。
二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机;在数码显示为初始状态‘r0’下,按‘SET’键,然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’,然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键,显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘<’键直至显示‘SrV-on’;按住‘^’键电机反时针旋转,按‘V’电机顺时针旋转,其转速可由参数Pr57设定。
按‘SET’键结束。
2.内部速度控制方式COM+(7脚)接+12~24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-;参数No.53、No.05设置为1:(注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电)调节参数No.53,即可使电机转动。
参数值即为转速,正值反时针旋转,负值顺时针旋转。
3.位置控制方式COM+(7脚)接+12~24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-;PLUS1(3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(+5V);PLUS2(4脚)接脉冲信号,SIGN(6脚)接方向信号;参数No.02设置为0,No42设置为3,No43设置为1;PLUS(4脚)送入脉冲信号,即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。
另外,调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数(即电子齿轮)。
常见问题解决方法:1.松下数字式交流伺服系统MHMA2KW,试机时一上电,电机就振动并有很大的噪声,然后驱动器出现16号报警,该怎么解决?这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高,产生了自激震荡。
请调整参数No.1 0、No.11、No.12,适当降低系统增益。
松下伺服,台达,西门子变频器参数(应用版)
1.0横移伺服驱动器的设定A4注:其它参数都是缺省值。
1.1上下伺服驱动器的设定A4注:其它参数都是缺省值。
、松下A5(MCDHT3520E)伺服器相关参数设置(用PANATERM VER5.0软件调试)(配USB mini-B通讯线连接到驱动器X1)1,Pr-002:4 (PANATERM软件运行调试机械磨合好刚性,增益之后,设为0).4变为02,Pr-003:4-13 (根据机械手运行后的平稳情况而定,近几台机器都是横移为13、升降为11----4)3,Pr-004:(软件自动调,一般为100-600)4,Pr-007:35,Pr-008: 横移为2020、升降为2000(PLC程序中相对A4的距离和速度都*10),Pr-010则无效6,Pr-100, Pr-101, Pr-102等跟增益有关的参数都是在Pr-002不为0的情况下,运行之后会自动变化的7,伺服-ON即激磁,在PLC程序里,必须设计为只要无报警,则长通;刹车也是。
8,参考英利湿化学J588右进(11#)(S-10-200)或J588左进(12#)(S-10-199)松下伺服电机A5软件下载/描述:由于软件过大,摧荐上松下网站下载,复制以下网址就加入到讯雷等下载软件下载即可/setupsoft/setup.exe运行PANATERM ver 5.0 软件1.2 1、3、4、6、7槽/配碱搅拌泵变频器的设定(台达VFD-M与触摸屏MT4500T通信)EviewMT4500T屏(20画面)的1-6槽循环泵数值输入元件的输入地址中的:HMI都是0,PLC是5/6/7/8/9,地址类型都是4X,地址都是8194,8194=2001H+1,2001H是VFD变频器参数中P92中取03时,MODBUS RTU模式,资料格式8N2中对变频器的命令2001H频率命令,2001H十六进制换为十进制=8193,因触摸屏地址是从0开始的所以需加1。
VFD变频器的输出COM与M0由Y232-Y237直接控制输出。
伺服电机选型手册 (3)
伺服电机选型手册1. 引言伺服电机是一种能够精确控制运动位置、速度和力矩的电动机。
它通常由电机、编码器和伺服驱动器组成,可以在工业控制、自动化生产等领域中广泛应用。
本选型手册将为您介绍伺服电机的选型原则和方法,并为您提供一些建议,帮助您选择适合的伺服电机,以满足您的应用需求。
2. 选型原则在选择伺服电机时,我们应考虑以下几个原则:2.1 负载特性分析首先,我们需要分析应用的负载特性,包括负载的惯性、负载的运动模式(连续运动或间歇运动)、负载的最大运动速度和力矩等。
通过对负载特性的分析,可以确定所需的电机功率和扭矩。
2.2 控制精度要求控制精度是另一个重要考虑因素。
不同的应用对控制精度有不同的要求。
如果需要更高的控制精度,通常需要选择具有更高分辨率的编码器和更精确的驱动器。
2.3 环境条件环境条件也会影响伺服电机的选型。
例如,如果应用环境存在较高的温度或湿度,我们应选择具有较高的防护等级的伺服电机。
2.4 成本和可靠性最后,我们还需要考虑成本和可靠性因素。
根据应用需求和预算限制,选择合适的伺服电机,并确保其具有足够的可靠性,以避免故障和停机造成的损失。
3. 选型方法在选型伺服电机时,可以按照以下步骤进行:3.1 确定负载惯性和负载模式首先,确定应用的负载特性,包括负载的惯性和运动模式。
惯性可以通过负载的质量和尺寸计算得出。
运动模式可以根据应用的工作周期和停顿时间来确定。
3.2 计算所需的功率和扭矩根据负载的特性,计算所需的电机功率和扭矩。
功率计算公式如下:功率(W)= 扭矩(Nm) × 转速(rad/s)3.3 确定控制精度要求根据应用的控制精度要求,确定所需的编码器分辨率和驱动器性能。
3.4 选择合适的型号和规格根据以上计算结果和需求,选择合适的型号和规格的伺服电机。
可以参考厂商提供的技术手册和产品目录,查找符合要求的伺服电机型号。
3.5 考虑环境条件和成本要素在最终选择伺服电机之前,考虑应用环境条件和成本要素。
伺服电机的选型步骤及注意事项
伺服电机的选型步骤及注意事项欢迎加入圈子学习更多的伺服控制技术和经验伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机,是一种补助马达间接变速装置。
每种型号伺服电机的规格项内均有额定转矩、最大转矩及伺服电机惯量等参数各参数与负载转矩及负载惯量间必定有相关联系存在,选用伺服电机的输出转矩应符合负载机构的运动条件要求,如加速度的快慢、机构的重量;机构的运动方式(水平、垂直旋转)等;运动条件与伺服电机输出功率无直接关系,但是一般伺服电机输出功率越高,相对输出转矩也会越高。
因此不但机构重量会影响伺服电机的选用,运动条件也会改变伺服电机的选用。
惯量越大时,需要越大的加速及减速转矩,加速及减速时间越短时,也需要越大的伺服电机输出转矩。
选用伺服电机规格时,依下列步骤进行。
一、伺服电机的选型步骤1、明确负载机构的运动条件要求,即加/减速的快慢、运动速度、机构的重量、机构的运动方式等。
2、依据运行条件要求选用合适的负载惯量计算公式计算出机构的负载惯量。
3、依据负载惯量与伺服电机惯量选出适当的假选定伺服电机规格。
4、结合初选的伺服电机惯量与负载惯量,计算出加速转矩及减速转矩。
5、依据负载重量、配置方式、摩擦系数、运行效效率计算出负载转矩。
6、初选伺服电机的最大输出转矩必须大于加速转矩+负载转矩;如不符合条件,必须选用其他型号计算验证直至符符合要求。
7、依据负载转矩、加速转矩、减速转矩及保持转矩计算出连续瞬时转矩。
8、初选伺服电机的额定转矩必须大于连续瞬时转矩,如,如果不符合条件,必须选用其他型号计算验证直至符合要求。
9、完成选定。
二、伺服电机选型的注意事项1、如果选择了带电磁制动器的伺服电机,电机的转动惯量会增大,计算转矩时要进行考虑。
2、有的伺服驱动器有内置的再生制动单元,但当再生制动较频繁时,可能引起直流母线电压过高,这时需另配再生制动电阻。
再生制动电阻是否需要另配,配多大,可参照相应样本的使用说明来配。
3、有些系统要维持机械装置的静止位置,需电机提供较大的输出转矩,且停止的时间较长。
松下伺服A4
输入脉冲串形式 指令脉冲分倍频 (电子齿轮)
制
平滑滤波器
模拟量输入 转矩限制指令
指令跟踪控制
实时速度观测器
振动抑制控制
控制输入
速 度 控 功 制
能
转 矩 控 制
全 闭 环 控 制
控制输出
模拟量
速度指令输入
输入 转矩限制指令输入
内部速度指令
软启动/制动功能
零速箝位
实时速度观测器
速度指令 FIR 滤波器
光耦输入:500KPPS;线驱动器输入:2MPPS 差分输入;根据参数设定选择:①CCW/CW,②A/B 两相,③指令/方向
可设定范围:(1~10000)× 20~17 1~10000
对指令脉冲可选择初级延时滤波器或者 FIR 滤波器 可在 CCW、CW 两个方向分别设置转矩限制(3V/额定转矩)
可用 可用 可用 ⑤CW 方向行程禁止,⑥CCW 方向行程禁止,⑦内部速度选择 1, ⑧内部速度选择 2,⑨零速箝位 ⑥速度到达 可输入模拟量速度指令,其比例和方向用参数可调(默认值:6V/额定转速) 可在 CCW、CW 两个方向分别设置转矩限制(3V/额定转矩) 通过控制输入点可选 4 段内部速度 可分别设置 0~10s/1000rpm 的加速、减速时间;S 形加减速时间也可设置 可通过零速箝位输入使得内部速度保持为 0 可用 可用 ⑤CW 方向行程禁止,⑥CCW 方向行程禁止,⑦零速箝位 ⑥速度到达
单相/三相 MCDDT3520 C 型
200V
型号 MSMD5AZP1* MSMD5AZS1* MSMD011P1* MSMD011S1* MSMD5AZP1* MSMD5AZS1* MSMD012P1* MSMD012S1* MSMD022P1* MSMD022S1* MAMA012P1* MAMA012S1* MSMD021P1* MSMD021S1* MSMD042P1* MSMD042S1* MAMA022P1* MAMA022S1* MSMD041P1* MSMD041S1* MSMD082P1* MSMD082S1* MAMD042P1* MAMD042S1*
A4系列驱动器技术资料选编
40指令脉冲 输入选择P ,F 0~1 用来选择是否直接通过差分电路输入指令脉冲信号。
0:通过光耦电路输入(X5插头,PULS1:第3引脚,PULS2:第4引脚,SIGN1:第5引脚,SIGN2:第6引脚) 1:通过差分专用电路输入(X5插头,PULSH1:第44引脚,PULSH2:第45引脚,SIGNH1:第46引脚,SIGNH2:第47引脚)41 *指令脉冲旋转方向设置P ,F 0~142 *指令脉冲 输入方式P ,F 0~3 根据输入的指令脉冲的类型来设置相应的旋转方向和脉冲形式。
Pr41Pr42指令脉冲 类型 信号名 CCW 指令 CW 指令或2正交脉冲,A 、B 两相900相差PULS SIGNB 相脉冲超前A 相900B 相脉冲滞后A 相9001CW 脉冲+ CCW 脉冲PULS SIGN3指令脉冲+ 指令方向PULS SIGN 0 或 2正交脉冲,A 、B 两相900相差PULS SIGNB 相脉冲滞后A 相900B 相脉冲超前A 相9001 CW 脉冲+ CCW 脉冲PULS SIGN1 3 指令脉冲+ 指令方向PULS SIGN设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
43 指令脉冲禁止输入 无效设置P ,F 0~1此参数设为1,则指令脉冲禁止输入端子(INH ,X5插头第33引脚)被屏蔽。
44 *反馈脉冲 分倍频分子All1~32767 45 *反馈脉冲 分倍频分母All~32767 可以设置电机每转一圈从反馈信号接口输出的脉冲个数。
(反馈信号接口:X5插头,OA +:第21引脚,OA -:第22引脚,OB +:第48引脚,OB -:第49引脚)设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
·如果输出的是编码器反馈的脉冲信号(即位置、速度、或转矩控制模式或Pr46=0或1),① Pr45=0:每转反馈脉冲数=Pr44×4。
② Pr45≠0:每转反馈脉冲数=(Pr44/Pr45)×编码器分辨率 注:1) 编码器分辨率:如果是17位编码器,那就是131072(p/r );2500p/r 、5线制增量式编码器则是10000(p/r )。
松下伺服电机与驱动器配对一览表
A4电机与驱动器配对一览表电机系列额定功率电机型号驱动器型号驱动器分类MSMD小惯量小功率50 W MSMD 5AZ P1*MADD T1205A型100 W MSMD 012 P1*200 W MSMD 022 P1*MADD T1207400 W MSMD 042 P1*MBDD T2210B型750 W MSMD 082 P1*MCDD T3520C型MQMA小惯量扁平型100 W MQMA 012 P1*MADD T1205A型200 W MQMA 022 P1*MADD T1207B型400 W MQMA 042 P1*MBDD T2210C型MHMD大惯量小功率200 W MHMD 022 P1*MADD T1207A型400 W MHMD 042 P1*MBDD T2210B型750 W MHMD 082 P1*MCDD T3520C型MSMA小惯量大功率1.0 kW MSMA 102 P1*MDDD T5540D型1.5 kW MSMA 152 P1*2.0 kW MSMA 202 P1*MEDD T7364E型3.0 kW MSMA 302 P1*MFDD TA390F型4.0 kW MSMA 402 P1*MFDD TB3A25.0 kW MSMA 502 P1*MDMA中惯量750 W MDMA 082 P1*MDDD T3530D型1.0 kW MDMA 102 P1*1.5 kW MDMA 152 P1*MDDD T55402.0 kW MDMA 202 P1*MEDD T7364E型2.5 kW MDMA 252 P1*MFDD TA390F型3.0 kW MDMA 302 P1*3.5 kW MDMA 352 P1*4.0 kW MDMA 402 P1*MFDD TB3A24.5 kW MDMA 452 P1*5.0 kW MDMA 502 P1*MFMA中惯量扁平型400 W MFMA 042 P1*MCDD T3520C型1.5 kW MFMA 152 P1*MDDD T5540D型2.5 kW MFMA 252 P1*MEDD T7364E型4.5 kW MFMA 452 P1*MFDD TB3A2F型MGMA中惯量低转速900 W MGMA 092 P1*MDDD T5540D型2.0 kW MGMA 202 P1*MFDD TA390F型3.0 kW MGMA 302 P1*MFDD TB3A24.5 kW MGMA 452 P1*MHMA大惯量500 W MHMA 052 P1*MCDD T3520C型1.0 kW MHMA 102 P1*MDDD T3530D型1.5 kW MHMA 152 P1*MDDD T55402.0 kW MHMA 202 P1*MEDD T7364E型3.0 kW MHMA 302 P1*MFDD TA390F型4.0 kW MHMA 402 P1*MFDD TB3A25.0 kW MHMA 502 P1*资料由www.gkcity.com提供。
松下伺服发布资料
1、松下A4系列伺服电机常用型号:100W(小惯量):通用型 MSMD012P1U+MADDT1205 脉冲型MSMD012P1U+MADDT1205003带刹车MSMD012P1V+MADDT1205 脉冲型MSMD012P1V+MADDT1205003100W(大惯量):通用型MHMD012P1U+MADDT1205 脉冲型MHMD012P1U+MADDT1205003带刹车MHMD012P1V+MADDT1205 脉冲型MHMD012P1V+MADDT1205003200W(小惯量):通用型MSMD022P1U+MADDT1207 脉冲型MSMD022P1U+MADDT1207003带刹车MSMD022P1V+MADDT1207 脉冲型MSMD022P1V+MADDT1207003200W(大惯量): 通用型MHMD022P1U+MADDT1207 脉冲型MHMD022P1U+MADDT1207003带刹车MHMD022P1V+MADDT1207 脉冲型MHMD022P1V+MADDT1207003400W(小惯量):通用型MSMD042P1U+MBDDT2210 脉冲型MSMD042P1U+MBDDT2210003带刹车MSMD042P1V+MBDDT2210 脉冲型MSMD042P1V+MBDDT2210003400W(大惯量):通用型MHMD042P1U+MBDDT2210 脉冲型MHMD042P1U+MBDDT2210003带刹车MHMD042P1V+MBDDT2210 脉冲型MHMD042P1V+MBDDT2210003750W(小惯量):通用型MSMD082P1U+MCDDT3520 脉冲型MSMD082P1U+MCDDT3520003带刹车MSMD082P1V+MCDDT3520 脉冲型MSMD082P1V+MCDDT3520003750W(大惯量):通用型MHMD082P1U+MCDDT3520 脉冲型MHMD082P1U+MCDDT3520003带刹车MHMD082P1V+MCDDT3520 脉冲型MHMD082P1V+MCDDT3520003750W(中惯量):通用型:MDMA082P1G+MDDDT3530通用型MDMA082P1G+MDDDT3530003脉冲型750W(中惯量)带刹车:通用型:MDMA082P1H+MDDDT3530通用型MDMA082P1H+MDDDT3530003脉冲型1000W(小惯量)MSMA102P1G+MDDDT35301000W (中惯量):通用型MDMA102P1G+MDDDT3530 脉冲型:MDMA102P1G+MDDDT3530003带刹车:MDMA102P1H+MDDDT3530通用型MDMA102P1H+MDDDT3530003脉冲型1000w(大惯量)MHMA102P1G+MDDDT3530通用型MHMA102P1G+MDDDT3530003脉冲型1500W(大惯量):通用型MHMA152P1G+MDDDT5540 脉冲型:MHMA152P1G+MDDDT55400032000W(中惯量)通用型MDMA202P1G+MEDDT7364MDMA202P1G+MEDDT73640033000W(小惯量) 通用型:MSMA302P1G+MFDDTA3900脉冲型:MSMA302P1G+MFDDTA3900003 3000W(中惯量):通用型:MDMA302P1G+MFDDTA3900脉冲型:MDMA302P1G+MFDDTA3900003 3000W(大惯量):通用型:MHMA302P1G+MFDDTA3900脉冲型:MHMA302P1G+MFDDTA39000033000W(大惯量带刹车):通用型:MHMA302P1H+MFDDTA3900脉冲型:MHMA302P1H+MFDDTA39000033000W(小惯量带刹车):通用型:MSMA302P1H+MFDDTA3900脉冲型:MSMA302P1H+MFDDTA39000033000W(中惯量带刹车):通用型:MDMA302P1G+MFDDTA3900脉冲型:MDMA302P1G+MFDDTA39000034000W(中惯量)MDMA402P1G+ MFDDTB3A2通用型MDMA402P1G+MFDDTB3A2003脉冲型4000W(大惯量)MHMA402P1G+MFDDTB3A2 通用型MHMA402P1G+MFDDTB3A2003脉冲型4000W(小惯量)MSMA402P1G+MFDDTB3A2通用型MSMA402P1G+MFDDTB3A2003脉冲型4000W(小惯量)MSMA402P1H+MFDDTB3A2通用型MSMA402P1H+MFDDTB3A2003脉冲型4000W(中惯量)MSMA402P1H+MFDDTB3A2通用型MSMA402P1H+MFDDTB3A2003脉冲型4000W(大惯量)MHMA402P1H+MFDDTB3A2通用型MSMA402P1H+MFDDTB3A2003脉冲型5000W (小惯量)带刹车:MSMA502P1H+MFDDTB3A2通用型MSMA502P1H+MFDDTB3A2脉冲型5000w(中惯量)带刹车:MDMA502P1H+MFDDTB3A2通用型MDMA502P1H+MFDDTB3A2003脉冲型5000W(大惯量)带刹车:MHMA502P1H+MFDDTB3A2通用型MHMA502P1H+MFDDTB3A2003脉冲型5000W (小惯量):MSMA502P1G+MFDDTB3A2通用型MSMA502P1H+MFDDTB3A2脉冲型5000w:MDMA502P1G+MFDDTB3A2通用型MDMA502P1G+MFDDTB3A2003脉冲型5000W(大惯量):MHMA502P1G+MFDDTB3A2通用型MHMA502P1G+MFDDTB3A2003脉冲型2、松下A5系列伺服电机常用替代对应A4型号:100W(小惯量):通用型MSMD012G1U+MADHT1505 脉冲型MSMD012G1U+MADHT1505E带刹车MSMD012G1V+MADHT1505 脉冲型MSMD012G1V+MADHT1505E100W(大惯量):通用型MHMD012G1U+MADHT1505 脉冲型MHMD012G1U+MADHT1505E带刹车MHMD012G1V+MADHT1505 脉冲型MHMD012G1V+MADHT1505E200W(小惯量):通用型MSMD022G1U+MADHT1507 脉冲型MSMD022G1U+MADHT1507E带刹车MSMD022G1V+MADHT1507 脉冲型MSMD022G1V+MADHT1507E200W(大惯量): 通用型MHMD022G1U+MADHT1507 脉冲型MHMD022G1U+MADHT1507E带刹车MHMD022G1V+MADHT1507 脉冲型MHMD022G1V+MADHT1507E400W(小惯量):通用型MSMD042G1U+MBDHT2510 脉冲型MSMD042G1U+MBDHT2510E带刹车MSMD042G1V+MBDHT2510 脉冲型MSMD042G1V+MBDHT2510E400W(大惯量):通用型MHMD042G1U+MBDHT2510 脉冲型MHMD042G1U+MBDHT2510E带刹车MHMD042G1V+MBDHT2510 脉冲型MHMD042G1V+MBDHT2510E750W(小惯量):通用型MSMD082G1U+MCDHT3520 脉冲型MSMD082G1U+MCDHT3520E带刹车MSMD082G1V+MCDHT3520 脉冲型MSMD082G1V+MCDHT3520E750W(大惯量):通用型MHMD082G1U+MCDHT3520 脉冲型MHMD082G1U+MCDHT3520E带刹车MHMD082G1V+MCDHT3520 脉冲型MHMD082G1V+MCDHT35201000W(中惯量)通用型MDME102GCG+MDDHT3530脉冲型MDME102GCG+MDDHT3530通用型1000W(小惯量)通用型MSME102GCG+MDDHT3530脉冲型:MSME102GCG+MDDHT35301000W(大惯量)通用型:MHME102GCG+MDDHT3530脉冲型:MHME102GCG+MDDHT3530E1000W带刹车(中惯量)通用型MDME102GCH+MDDHT3530脉冲型MDME102GCG+MDDHT3530通用型1000W带刹车(小惯量)通用型MSME102GCH+MDDHT3530脉冲型:MSME102GCH+MDDHT35301000W带刹车(大惯量)通用型:MHME102GCH+MDDHT3530脉冲型:MHME102GCH+MDDHT3530E1500W(小惯量)通用型MSME152GCG+MDDHT5540 脉冲型:MSME152GCH+MDDHT5540E1500W(中惯量)通用型MDME152GCG+MDDHT5540脉冲型MDME152GCG+MDDHT5540E1500W(大惯量)通用型MHME152GCG+MDDHT5540脉冲型MHME152GCG+MDDHT5540E1500W带刹车(小惯量)通用型MSME152GCH+MDDHT5540 脉冲型:MSME152GCH+MDDHT5540E1500W带刹车(中惯量)通用型MDME152GCH+MDDHT5540脉冲型MDME152GCH+MDDHT5540E1500W带刹车(大惯量)通用型MHME152GCH+MDDHT5540脉冲型MHME152GCH+MDDHT5540E2000W大惯量通用型MHME202GCG+MEDHT7364 脉冲型MHME202GCG+MEDHT7364E2000W中惯量通用型MDMA202GCG+MEDHT7364 脉冲型MDMA202GCG+MEDHT7364E2000W带刹车小惯量通用型MSME202GCH+MEDHT7364脉冲型:MSME202GCH+MEDHT7364E 2000W带刹车大惯量通用型MHME202GCH+MEDHT7364 脉冲型MHME202GCH+MEDHT7364E2000W带刹车中惯量通用型MDME202GCH+MEDHT7364 脉冲型MDME202GCH+MEDHT7364E2000W带刹车小惯量通用型MSME202GCH+MEDHT7364脉冲型:MSMA202GCH+MEDHT7364E3KW小惯量通用型MSME302GCG+MFDHTA390脉冲型:3KW中惯量通用型MDME302GCG+MFDHTA390脉冲型MDME302GCG+MFDHTA390E3KW大惯量通用型MHME302GCG+MFDHTA390脉冲型MHME302GCG+MFDHTA390E3KW带刹车小惯量通用型MSME302GCH+MFDHTA390脉冲型:MSME302GCH+MFDHTA3903KW带刹车中惯量通用型MDME302GCH+MFDHTA390脉冲型MDME302GCH+MFDHTA390E3KW带刹车大惯量通用型MHME302GCH+MFDHTA390脉冲型4KW小惯量通用型MSME402GCG+MFDHTB3A2脉冲型MSME402GCG+MFDHTB3A2E4KW中惯量通用型MDME402GCG+ MFDHTB3A2脉冲型MDME402GCG+ MFDHTB3A2E4KW小惯量带刹车通用型MSME402GCH+MFDHTB3A2脉冲型MSME402GCH+MFDHTB3A2E4KW带刹车中惯量通用型带刹车MDME402GCH+ MFDHTB3A2脉冲型MDME402GCH+ MFDHTB3A2E4KW带刹车大惯量通用型MHME402GCH+ MFDHTB3A2 MHME402GCH+ MFDHTB3A2E脉冲型5KW大惯量通用型MHME502GCG+MFDHTB3A2 脉冲型MHME502GCG+MFDHTB3A2E5KW中惯量通用型MDME502GCG+MFDHTB3A2 脉冲型MDME502GCG+MFDHTB3A2E5KW小惯量通用型MSME502GCG+MFDHTB3A2 脉冲型MSME502GCG+MFDHTB3A2E5KW带刹车大惯量通用型MHME502GCH+MFDHTB3A2 脉冲型MHME502GCH+MFDHTB3A2E5KW带刹车中惯量通用型MDME502GCH+MFDHTB3A2 脉冲型MDME502GCH+MFDHTB3A2E5KW带刹车小惯量通用型MSME502GCH+MFDHTB3A2 脉冲型MSME502GCH+MFDHTB3A2EA系列Panasonic MINAS Aseries Low inertia(小惯量A系列交流伺服)MSMA3A2A1G/C/E/H(30W/0.03KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA3A3A1A(30W/0.03KW小惯量伺服驱动器)MSMA5A2A1G/C/E/H(50W/0.05KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA5A3A1A(50W/0.05KW小惯量伺服驱动器) MSMA012A1G/C/E/H(100W/0.1KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA013A1A(100W/0.1KW小惯量伺服驱动器)MSMA022A1G/C/E/H(200W/0.2KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA023A1A(200W/0.2KW小惯量伺服驱动器)MSMA042A1G/C/E/H(400W/0.4KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA043A1A(400W/0.4KW小惯量伺服驱动器)MSMA052A1C/E/H(500W/0.5KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA053A1A(500W/0.5KW小惯量伺服驱动器)MSMA082A1C/E/H(750W/0.75KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA083A1A(750W/0.75KW小惯量伺服驱动器)MSMA102A1C/E/H(1000W/1KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA103A1A(1000W/1KW小惯量伺服驱动器)MSMA152A1C/E/H(1500W/1.5KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA153A1A(1500W/1.5KW小惯量伺服驱动器)MSMA202A1G/C/E/H(2000W/2KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA203A1A(2000W/2KW小惯量伺服驱动器)MSMA252A1G/C/E/H(2500W/2.5KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA253A1A(2500W/2.5KW小惯量伺服驱动器) MSMA302A1G/C/E/H(3000W/3KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA303A1A(3000W/3KW小惯量伺服驱动器)MSMA352A1G/C/E/H(3500W/3.5KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA353A1A(3500W/3.5KW小惯量伺服驱动器)) MSMA402A1G/C/E/H(4000W/4KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA403A1A(4000W/4KW小惯量伺服驱动器)MSMA452A1G/C/E/H(4500W/4.5KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA453A1A(4500W/4.5KW小惯量伺服驱动器) MSMA502A1G/C/E/H(5000W/5KW小小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA503A1A(5000W/5KW小惯量伺服驱动器)Panasonic MINAS Aseries Middle inertia(中惯量A系列交流伺服)MDMA3A2A1G/C/E/H(30W/0.03KW中惯量伺服马达/伺服电机匹配+ MDDA3A3A1A(30W/0.03KW中惯量伺服驱动器)MDMA5A2A1G/C/E/H(50W/0.05KW中惯量伺服马达/伺服电机+ MDDA5A3A1A(50W/0.05KW中惯量伺服驱动器) MDMA012A1G/C/E/H(100W/0.1KW中惯量伺服马达/伺服电机+ MDDA013A1A(100W/0.1KW中惯量伺服驱动器) MDMA022A1G/C/E/H(200W/0.2KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MDDA023A1A(200W/0.2KW中惯量伺服驱动器)MDMA042A1G/C/E/H(400W/0.4KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MDDA043A1A(400W/0.4KW中惯量伺服驱动器)MDMA052A1G/C/E/H(500W/0.5KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MDDA053A1A(500W/0.5KW中惯量伺服驱动器)MDMA082A1G/C/E/H(750W/0.75KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MDDA083A1A(750W/0.75KW中惯量伺服驱动器)MDMA102A1G/C/E/H(1000W/1KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MDDA103A1A(1000W/1KW中惯量伺服驱动器)MDMA152A1G/C/E/H(1500W/1.5KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+MDDA153A1A(1500W/1.5KW中惯量伺服驱动器)MDMA202A1G/C/E/H(2000W/2KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MDDA203A1A(2000W/2KW中惯量伺服驱动器)MDMA252A1G/C/E/H(2500W/2.5KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+MDDA253A1A(2500W/2.5KW中惯量伺服驱动器)MDMA302A1G/C/E/H(3000W/3KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MDDA303A1A(3000W/3KW中惯量伺服驱动器)MDMA352A1G/C/E/H(3500W/3.5KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+MDDA353A1A(3500W/3.5KW中惯量伺服驱动器)MDMA402A1G/C/E/H(4000W/4KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MDDA403A1A(4000W/4KW中惯量伺服驱动器)MDMA452A1G/C/E/H(4500W/4.5KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MDDA453A1A(4500W/4.5KW中惯量伺服驱动器)MDMA502A1G/C/E/H(5000W/5KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MDDA503A1A(5000W/5KW中惯量伺服驱动器)Panasonic MINAS Aseries High inertia(大/高惯量A系列交流伺服)MHMA3A2A1G/C/E/H(30W/0.03KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA3A3A1A(30W/0.03KW大惯量伺服驱动器)MHMA5A2A1G/C/E/H(50W/0.05KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA5A3A1A(50W/0.05KW大惯量伺服驱动器)MHMA012A1G/C/E/H(100W/0.1KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA013A1A(100W/0.1KW大惯量伺服驱动器)MHMA022A1G/C/E/H(200W/0.2KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA023A1A(200W/0.2KW大惯量伺服驱动器)MHMA042A1G/C/E/H(400W/0.4KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA043A1A(400W/0.4KW大惯量伺服驱动器)MHMA052A1G/C/E/H(500W/0.5KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA053A1A(500W/0.5KW大惯量伺服驱动器)MHMA082A1G/C/E/H(750W/0.75KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA083A1A(750W/0.75KW大惯量伺服驱动器)MHMA102A1G/C/E/H(1000W/1KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA103A1A(1000W/1KW大惯量伺服驱动器)MHMA152A1G/C/E/H(1500W/1.5KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA153A1A(1500W/1.5KW大惯量伺服驱动器)MHMA202A1G/C/E/H(2000W/2KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA203A1A(2000W/2KW大惯量伺服驱动器)MHMA252A1G/C/E/H(2500W/2.5KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA253A1A(2500W/2.5KW大惯量伺服驱动器)MHMA302A1G/C/E/H(3000W/3KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA303A1A(3000W/3KW大惯量伺服驱动器)MHMA352A1G/C/E/H(3500W/3.5KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA353A1A(3500W/3.5KW大惯量伺服驱动器)MHMA402A1G/C/E/H(4000W/4KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA403A1A(4000W/4KW大惯量伺服驱动器)MHMA452A1G/C/E/H(4500W/4.5KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA453A1A(4500W/4.5KW大惯量伺服驱动器机)MHMA502A1G/C/E/H(5000W/5KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA503A1A(5000W/5KW大惯量伺服驱动器)Panasonic MINAS Aseries Flat(扁平型A系列交流伺服) MFMA3A2A1G/C/E/H(30W/0.03KW扁平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA3A3A1A(30W/0.03KW扁平型伺服驱动器)MFMA5A2A1G/C/E/H(50W/0.05KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA5A3A1A(50W/0.05KW扁平型伺服驱动器)MFMA012A1G(100W/0.1KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA013A1A(100W/0.1KW扁平型伺服驱动器) MFMA022A1G(200W/0.2KW平型伺服马达/伺服电机) 匹MFMA042A1G(400W/0.4KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA043A1A(400W/0.4KW扁平型伺服驱动器) MFMA052A1G(500W/0.5KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA053A1A(500W/0.5KW扁平型伺服驱动器) MFMA082A1G(750W/0.75KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA083A1A(750W/0.75KW扁平型伺服驱动器) MFMA102A1G(1000W/1KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA103A1A(1000W/1KW扁平型伺服驱动器)MFMA152A1G(1500W/1.5KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+MFDA153A1A(1500W/1.5KW扁平型伺服驱动器机) MFMA202A1G(2000W/2KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA203A1A(2000W/2KW扁平型伺服驱动器)MFMA252A1G(2500W/2.5KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+MFDA253A1A(2500W/2.5KW扁平型伺服驱动器) MFMA302A1G(3000W/3KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA303A1A(3000W/3KW扁平型伺服驱动器)MFMA352A1G(3500W/3.5KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA353A1A(3500W/3.5KW扁平型伺服驱动器机) MFMA402A1G(4000W/4KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA403A1A(4000W/4KW扁平型伺服马达/伺服电机) MFMA452A1G(4500W/4.5KW平型伺服马达/伺服电机) 匹MFMA502A1G(5000W/5KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA503A1A(5000W/5KW扁平型伺服驱动器)。
松下A4数字交流伺服安装调试说明书
宁波凯恩帝数控技术公司NINGBO KND CNC TECHNIQUE Co. Ltd.Panasonic松下A4数字交流伺服安装调试说明书(2005.11版本)宁波凯恩帝数控技术公司目录1. 松下A4 连接示意图2. 通电前的检查3. 通电时的检查4. 松下A4 伺服驱动器的参数设定1)松下伺服驱动器修改参数的操作方法2) 松下A4 伺服驱动器参数表3)松下A4 伺服驱动器参数设定步骤5.常见故障报警的处理重要提示: 由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。
否则,会损坏编码器。
(此种情况,不在松下的保修范围!)2. 通电前的检查1) 确认松下伺服驱动器和电机插头的连接,相序是否正确:A .中惯量电机,不带刹车制动器的连接: U 2 VB 1 W C接地 D注: 电机相序错误,通电时会发生电机抖动现象。
B.中惯量电机MDMA 0.75KW-2.5KW,带刹车制动器电机的连接:UV IW B接地 D刹车电源G刹车电源HC. 中惯量电机MDMA 3KW-5KW,带刹车制动器电机的连接:UV EW F接地G刹车电源 A刹车电源 B2)确认松下伺服驱动器X6 和松下伺服电机编码器联接正确。
3)确认松下伺服驱动器X5 和数控系统的插头联接正确。
3.通电时的检查1) 确认三相主电路输入电压在200V-220V 范围内。
建议用户选用380V/200V 的三相伺服变压器。
2)确认单相辅助电路输入电压在200V-220V 范围内。
4.松下A4 伺服驱动器的参数设定1)松下伺服驱动器修改参数的操作方法A. 接通驱动器电源;B. 按操作面板上的“SET”键;C. 按住“MODE”键,选择参数页面D. 用上∧,下○∨按钮,选择你需要修改参数的参数号码例修改42 号参数);E. 按“SET”键,显示原来的参数值F. 用左○<,上○∧,下○∨按钮,改变参数值;G. 修改完毕, 按“SET”键确定。
松下伺服调试参数表
参数名称 控制模式选择 第一位置环增益 第一速度环增益 第一速度环几分时间常数 第一速度检测虑波器 第一转矩虑波器时间常数 第二位置环增益 第二速度环增益 第二速度环几分时间常数 第二速度检测虑波器 第二转矩虑波器时间常数 实时自动增益设置 第二增益动作设置 指令脉冲旋转方向设置 指令脉冲输入方式 指令脉冲分倍频第一分子 指令脉冲分倍频分母 指令脉冲分倍频分子倍率
意义 位置控制 越大则伺服刚度 越大 越大则响应速度越快 越小则积分动作越快 越高则电机噪音越小
16 0 65 1073 35 1000 0 65
0 1 可以在第一和第二增益间切换 0 3 指令脉冲+指令方向 1
1
伺服调试表
型号 MADDT1207 MSMD022P1U 200W 200W 伺服驱动常用参数调整值 设置值 0 550 35 规格 单位 个 个 备注
(
序号 名称 1 伺服驱动器 2 伺服电机 3 序号 编号 pr. 1 PR02 2 PR10 3 PR11 4 PR12 5 PR13 6 PR14 7 PR18 8 PR19 9 PR1A 10 PR1B 11 PR1C 12 PR21 13 PR30 14 PR41 15 PR42 16 PR48 17 PR4B 18 PR4A 19 20 填表:王勇
Minas A4系列交流伺服驱动器使用指南
Minas A4系列交流伺服驱动器使用指南尊敬的客户,感谢您选购本公司经销的松下最新一代Minas A4系列交流伺服系统。
作为您以前使用的Minas A系列的更新换代产品,A4系列在技术上有了很大进步,尤其是新采用的先进的数学模型,使得伺服系统的实时增益调整更符合实际机器的运行曲线,跟踪更快,定位更准,稳定性更好。
经过北京、上海等地多个厂商在不同机器上的长期试用,A4系列伺服电机的性能得到了充分的表现和肯定。
目前我们提供750W及以下伺服驱动器、电机的现货,更高功率的即将陆续推出。
为了有条不紊地完成好换代工作,更快、更好地把A4系列换装到您的机器上,我们编写了此《使用指南》,阅读时请结合随机配套的《Minas A4系列AC伺服驱动器技术资料选编》(以下简称《A4》)和以前的《Minas A伺服驱动器说明书》。
1.驱动器与电机的选型2.伺服驱动器的接口电路3.驱动器的控制信号接口(X5插头)4.驱动器的显示面板与操作方法A4系列的显示面板、按钮布局与A系列一样,操作方法也一样(见《A4》P65)。
但A4系列新增了以下几个主要内容,对于现场调试和排除故障很有益:A4系列具备与A系列一样的“电机试运转JOG功能”、“常规自动增益调整功能”、“报警清除功能”、“自动零漂调整”、“编码器清零功能”;而且新增了一个用于位置控制模式时提高实时增益调整精度的“适配增益调整功能”,(见《A4》P71、78)。
5.驱动器的参数设置A4系列的参数设置方法与A系列一样。
各参数的号码、功能与含义基本相同;新增的和变动的参数主要如下表所列:注:P——位置控制,S——速度控制,T——转矩控制,F——全闭环控制。
6.A4系列伺服系统增益调整步骤1)与增益调整有关的参数,建议采用驱动器的出厂设置,观察机器性能是否满意。
如果不能得到较好的响应性能,请参照2)。
由于A4系列伺服驱动器适应范围大大增强,使用A系列伺服的用户原则上可以直接使用原来的参数而不需要重新调整。
松下伺服电机与驱动器配对一览表
松下伺服电机与驱动器配对⼀览表A4电机与驱动器配对⼀览表电机系列额定功率电机型号驱动器型号驱动器分类MSMD⼩惯量⼩功率50 W MSMD 5AZ P1*MADD T1205A型100 W MSMD 012 P1*200 W MSMD 022 P1*MADD T1207400 W MSMD 042 P1*MBDD T2210B型750 W MSMD 082 P1*MCDD T3520C型MQMA⼩惯量扁平型100 W MQMA 012 P1*MADD T1205A型200 W MQMA 022 P1*MADD T1207B型400 W MQMA 042 P1*MBDD T2210C型MHMD⼤惯量⼩功率200 W MHMD 022 P1*MADD T1207A型400 W MHMD 042 P1*MBDD T2210B型750 W MHMD 082 P1*MCDD T3520C型MSMA⼩惯量⼤功率1.0 kW MSMA 102 P1*MDDD T5540D型1.5 kW MSMA 152 P1*2.0 kW MSMA 202 P1*MEDD T7364E型3.0 kW MSMA 302 P1*MFDD TA390F型4.0 kW MSMA 402 P1*MFDD TB3A25.0 kW MSMA 502 P1*MDMA中惯量750 W MDMA 082 P1*MDDD T3530D型1.0 kW MDMA 102 P1*1.5 kW MDMA 152 P1*MDDD T55402.0 kW MDMA 202 P1*MEDD T7364E型2.5 kW MDMA 252 P1*MFDD TA390F型3.0 kW MDMA 302 P1*3.5 kW MDMA 352 P1*4.0 kW MDMA 402 P1*MFDD TB3A24.5 kW MDMA 452 P1*5.0 kW MDMA 502 P1*MFMA中惯量扁平型400 W MFMA 042 P1*MCDD T3520C型1.5 kW MFMA 152 P1*MDDD T5540D型2.5 kW MFMA 252 P1*MEDD T7364E型4.5 kW MFMA 452 P1*MFDD TB3A2F型MGMA中惯量低转速900 W MGMA 092 P1*MDDD T5540D型2.0 kW MGMA 202 P1*MFDD TA390 F型3.0 kW MGMA 302 P1*MFDD TB3A24.5 kW MGMA 452 P1*MHMA⼤惯量500 W MHMA 052 P1*MCDD T3520C型1.0 kW MHMA 102 P1*MDDD T3530D型1.5 kW MHMA 152 P1*MDDD T55402.0 kW MHMA 202 P1*MEDD T7364E型3.0 kW MHMA 302 P1*MFDD TA390F型4.0 kW MHMA 402 P1*MFDD TB3A25.0 kW MHMA 502 P1*资料由www.gkcity.com提供。
Panasonic伺服参数设定说明
Panasonic(MINAS A系列)伺服參數設定說明:备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下:MSMA042A1A通常新代控制器所设精度单位1um/Pules (可在系统参数17中设所需精度单位)通常新代控制器所设的倍频数是4 倍(可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频)计算公式:F= f ×(Pr 46 ×2Pr 4A) /Pr 4B = 10000或(217)注: F —电机转一圈所需的内部指令脉冲数(编码器的分辨率)f —电机转一圈所需指令脉冲数马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex:******当螺杆的节距是10mm,马达选用A 型编码器分辨率,采用直传连轴器那齿轮比计算如下:负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1F(10000) = f(10000) ×{ Pr 46 ×2Pr 4A) ÷Pr 4B把Pr 4A = 0 1、Pr 46 = 10000 2、Pr 4B = 100002、设定上表中的驱动器参数,值为后面的设定值;Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值;Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值,为出厂值;3、调整机台的刚性,先进行X、Y、Z 轴的来回运动,通过自动整定调谐驱动器参数值,按加1数值增大;通常调节到机台出现震动或有声音后,降回原一级。
注意一点:调完后,需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大;注意:齿轮比设错,编码器会无回授,同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
使用面板设定参数的方式:1、接通驱动器电源;2、按set键按钮;3、按住MODE键按钮,到显示为:“PA_ 00”;4、按上↑、或下↓键按钮,来选择需要设定的数号,如选择10号参数,显示为:“PA_ 10”;5、按set键按钮,进入对应参数值,显示为:“50”;6、用左←键、上↑键、下↓键,来修改设定数值;7、修改完后,按set键按钮,确认退出;当修改完所有要修改的参数后,要执行选择EEPROM模式写入,8、按MODE键按钮,到显示为:“EE_ SET”;9、按set键按钮,到显示为:“EEP -”;10、按住上↑键按钮约(持续3秒钟),显示转换如下:“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START”[→“FINISH”[→“Reset”[→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成;“ERROR”写入出错,须重新设定参数,后再写入;显示“Reset”需要关电源,重开电源后,设定参数值生效;常规自动增益调节:1、选择常规自动增益调节模式,初始显示“r 0”;2、按SET键按钮一次,按MODE模式键切换,按钮三次,到显示为“At_no 1”;3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性,刚性越高越好,但前提条件是机台不抖动;4、按SET键按钮,进入监视器/ 执行模式;显示为:“Atu -”;5、在监视器/ 执行模式上运作:按住上↑键按钮约3秒,直到出现显示“start”,电机开始运转,大约15秒内,电机重复5个周期,包括两圈的正转和反转。
松下伺服产品选型培训
伺服系统解决方案3 PC-BASED
此种模式的控制以台湾研祥为代表,其PCBASED产品,以其运动控制模组进行控制,这 种控制模式比较优势在于: 相对PLC而言,为实时控制; 可以比较容易的开发基于WINDOWS的应用 界面.
◎负载扭力<马达额定扭力
2、负载惯性矩<3~5倍马达转子惯性矩
3、最大移动速度<马达最大转速
4、负载率在85﹪以下
5、马达的扭矩特性
编码器选用
假设PE=2500(p/rev) 丝杆导距PB=20mm 减速比R=1
则机械位置解析度(Resolution) =(PB.(1/R))/(PE.4) =0.002(mm) <机械定位精度±0.05(mm)
6.输入输出点数量,类型,模拟量要特别关注. 7.同步要求 8.动作过程的描述
如何选定伺服马达(1∕3 )
马达选用考虑因素 马达选用的规格
1、负载机构 2、动作模式 3、负载速度 4、定位精度 5、使用环境
1、马达容量(W) 2、马达额定转速(rpm) 3、额定扭矩及最大扭矩(N • m) 4、转子惯量(kg •㎡) 5、是否需要煞车(制动器) 6、体积、重量、尺寸
PLC和PC-based的区别
PLC和PC-based两者在技术特点上存在明显区别。 PLC具有体积小、功耗低、抗干扰能力强;具有很 高的可靠性,其平均无故障率时间间隔 (MTBF) 可达50万、甚至100万个小时;具有简单直观的编 程模式(如梯形图);具有内部实时时钟。而PCbased具有大运算能力;具有开放标准 的系统平台 和PCI接口;精美且低成本的显示技术;丰富的组 网能力。但系统的可靠性略差,如性能较好的IPC 的平均无故障时间间隔约5万小时。此外, PCbased虽然具有很强的CPU,但其多任务操作系统 是非实时的,所以程序的循环周期反而没有高性能 的PLC快。
松下A4系列伺服增益调整
Pr.21=1~3
Pr.21=4~6
Pr.21=7
13
无需专业知识简单地对装置进行最佳增益调整
在实时自动调整前… 调整目的是? 装置的动作是? 快速到达目的地 (点到点的控制) 总是跟随指令 (轨迹控制)
内控文件
水平轴 Pr.21=1~3
垂直轴 Pr.21=4~6
Pr.21=7
14
5. 惯量的重要性
停止时 位置增益 动作时 位置增益 速度 环增益 速度积分 转矩滤波器 时间常数 时间常数
内控文件
速度 前馈
16个阶段的增益变更。 刚性大⇒增益大
18
6. 惯量推定
使用最小2乘法推定
内控文件
MINAS A4
转矩τ=加速度a×惯量J+摩擦Td
近似倾斜的直线
原来 只用推定数据的数值 来判断推定值 MINAS-A4 用加速和减速时两方面的数据 来判断推定值
输入脉冲单位 Pr.48 ×2 Pr.4A 编码器脉冲单位
Pr.4B 输入脉冲数/1转
2.Real time auto tuning …装置的惯量的推定。刚性调整。(详细后述) 3.与装置相配的Parameter变更 …为了适合装置的动作的控制。 (详细后述)
9
X轴 调整步骤 2 (Real time auto tuning) Pr.21 = 1 (X轴、Y轴) = 4 (Z轴) Z轴 Y轴
8
调整步骤 1.初期设定 …最初必要的工作。
内控文件
位置控制模式 Pr.02 = 0 脉冲数 Pr.48 = 10000(A:Pr46)、Pr.4A = 0、Pr.4B = 6400 输入脉冲形式 Pr.41 = 1、 Pr.42 = 3(输入脉冲设定) 脉冲平滑滤波器Pr.4D = 17(重新上电)