ABB点焊机器人调试
Abb机器人调试步骤
2015年 03 月 31 日实施Q/RT 20002-2004ABB 机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司 发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
目录序言............................................................................................................................................................一、安装机器人 ........................................................................................................................................1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装21-1-2控制柜的构造1-2机器人本体1-3机器人本体与控制柜的连接二、认识机器人 ........................................................................................................................................三、序列号恢复的运用 ............................................................................................................................四、ABB机器人的基础操作...................................................................................................................4-1语言设置4-2备份与恢复4-2-1备份4-2-2恢复44-3手动机器人4-4校准五、系统I/O配置及接线.........................................................................................................................六、检查信号............................................................................................................................................七、导入程序............................................................................................................................................八、工件坐标系设定 ................................................................................................................................九、校基准点 (49)十、调整参数............................................................................................................................................10-1 微调纸箱的长宽高10-2修改已经码放的纸箱数量710-3微调抓取位置10-4微调码垛摆放位置十一、手动调试 ........................................................................................................................................十二、自动运行 ........................................................................................................................................十三、注意事项 ........................................................................................................................................序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。
ABB机器人基本操作技巧使用说明
ABB机器人基本操作技巧使用说明第一步：机器人系统开启在使用ABB机器人之前，首先需要开启机器人系统。
通常有两种方式可实现：1.手动开关：在机器人控制盒上找到电源按钮，按下按钮来开启机器人系统。
2.远程控制开关：使用远程控制面板，按下对应的开关按钮来开启机器人系统。
第二步：机器人姿势设置在开始一个任务之前，需要将机器人设置到正确的姿势。
这包括机器人的位置和朝向。
有几种方式可以实现：1.手动设置：通过手动操作机器人控制器或遥控器，将机器人移动到期望的位置和朝向。
2.示教设置：将机器人手臂引导到期望位置，然后通过将机器人手臂移动到期望位置，并记录下指令，以便机器人在执行任务时能够重复该位置。
3.外部测量设备：使用外部测量设备（如视觉系统或激光测距仪），来确定机器人的位置和姿势。
第三步：运动控制1.直线运动：机器人可以直线移动到一个目标位置。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置机器人的运动路径和速度。
2.圆弧运动：机器人可以按照一个圆弧路径移动到目标位置。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置运动路径、半径和速度。
3.旋转运动：机器人可以绕轴旋转到所需的角度。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置旋转的角度和速度。
4.变速运动：机器人可以根据需要加速或减速运动。
可以通过编程设置机器人的运动速度曲线。
第四步：编程控制1.在线编程：即时编写程序，然后将程序上传到机器人控制器，并执行。
3.示教编程：通过示教器或遥控器，通过手动操作机器人，然后将操作记录下来并转换为程序。
第五步：错误处理和故障排除在使用ABB机器人时，可能会出现错误或故障。
以下几种方法可用于处理错误和故障：1.查看错误代码：机器人控制器上通常会显示错误代码，通过查看错误代码可以了解错误原因。
2.重启机器人系统：有时候，重启机器人系统可以解决一些常见的错误和故障。
以上是ABB机器人的基本操作技巧。
了解这些技巧将有助于您在使用ABB机器人时更加高效和便捷地完成任务。
ABB机器人调试指导手册正式版
-Res "do_pfb" -Act1 "di_pfb"
标准程序，不需更改 标准程序，不需更改
# EIO_COMMAND_TYPE:
标准程序，不需更改 标准程序，不需更改
# EIO_ACCESS:
标准程序，不需更改
系统输入输出，请参考《系统参数 .pdf 》
# SYSSIG_OUT:
-Status "MotOffState" -Signal "do_MotorOff"
打开文件“ MainModule.mod”
MODULE MainModule
TASK PERS tooldata TCP_Spindle:=[TRUE,[[291.33,167.604,132.752],[1,0,0,0]],[0.1,[1,1,1],
[1,0,0,0],0,0,0]]; ！ TCP 工具坐标原点 PERS pos ActualPos:=[9E+09,9E+09,9E+09]; ！全局变量 PERS pos ActualPos2:=[9E+09,9E+09,9E+09]; PERS pos HomePos:=[9E+09,9E+09,9E+09]; CONST robtarget pHome:= [[839.39,114.71,1363.78],[0.694953,0.0188892,0.71854,-0.019589],
ABB点焊机器人调试步骤
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部
第六轴上的控制信号线
第六轴针脚 控制柜针脚
B1
XP5.1-3
B2
XP5.1-4
B3
XP5.1-5
B4
XP5.1-6
B5
XP5.3-1
B6
XP5.3-2
B7
XP5.3-3
B8
XP5.3-4
B9
XP5.3-5
功能
第六轴针脚 控制柜针脚 功能
B10
XP5.3-6
B14
一、ABB标准IO板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。 端子X5的6-12的跳线就是用来决定模块的地址的，地址可用范围为10-63. 二、如上图所示，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 DSCQ板卡配置
四、一直选择“下一步”，到最后一步点击应用
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 用备份生成虚拟系统
选择添加虚 拟控制器
选择需要打开 的虚拟控制器
五、选择需要打开的虚拟控制器，按“确认”
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部
用备份生成虚拟系统
选择虚拟
虚拟系统所 在的目录 选择新建
输入名称 备份程序路径
二、新建一个虚拟系统
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 用备份生成虚拟系统
选择目录 三、选择备份目录，点击“确认”后，点击“下一步”
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 用备份生成虚拟系统
XP5.1-7 温控DC24V
B16
XP5.1-11
B17
XP5.1-12
B24
ABB机器人调试规范最终版
ABB机器⼈调试规范最终版ABB机器⼈调试规范1 范围本标准规定了ABB机器⼈点焊、弧焊、螺柱焊、涂胶⼯艺的调试规范。
本标准适⽤于长城汽车股份有限公司焊装车间ABB机器⼈点焊、弧焊、螺柱焊、涂胶⼯艺应⽤。
2 规范性引⽤⽂件下列⽂件对于本⽂件的应⽤是必不可少的。
凡是注⽇期的引⽤⽂件，仅所注⽇期的版本适⽤于本⽂件。
凡是不注⽇期的引⽤⽂件，其最新版本（包括所有的修改单）适⽤于本⽂件。
3 术语和定义下列术语和定义适⽤于本标准。
3.1⼯件坐标系 workpiece coordinate system固定于⼯件上的笛卡尔坐标系。
4 安全注意事项4.1 ⼯作中的安全4.1.1 如果在保护空间内有⼯作⼈员，请⼿动操作机器⼈系统。
4.1.2 当进⼊保护空间时，请准备好⽰教器FlexPendant，以便随时控制机器⼈。
4.1.3 注意旋转或运动的⼯具，确保在接近机器⼈之前，这些⼯具已经停⽌运动。
4.1.4 注意⼯件和机器⼈系统的⾼温表⾯。
机器⼈电动机长期运转后温度很⾼。
4.1.5 注意夹具并确保夹好⼯件。
4.1.6 注意液压、⽓压系统以及带电部件。
4.2 ⽰教器的安全⽰教器FlexPendant是⼀种⾼品质的⼿持式终端，它配备了⾼灵敏度的⼀流电⼦设备。
为避免操作不当引起的故障或损害，操作时遵循以下说明：——⼩⼼操作,不要摔打、抛掷或重击FlexPendant，在不使⽤该设备时，将它挂到专门存放它的⽀架上；——FlexPendant的使⽤和存放应避免被⼈踩踏电缆；——切勿使⽤锋利的物体（例如螺钉旋具或笔尖）操作触摸屏，应⽤⼿指或触摸笔（位于带有USB 端⼝的FlexPendant的背⾯）去操作⽰教器屏幕；——定期清洁触摸屏；——切勿⽤溶液、洗涤液或擦洗海⾯清洁FlexPendant ，使⽤软布蘸少量⽔或中性清洁剂清洁； ——没有连接USB 设备时必须盖上USB 端⼝的保护盖。
4.3 ⼿动模式下的安全4.3.1 在⼿动减速模式下，机器⼈只能减速（250 mm/s 或更慢）操作（移动）。
ABB机器人调试规范
ABB机器人调试规范一、调试前的准备工作1、机器人本体及周边设备检查在调试之前，需要对机器人本体进行全面的检查，包括机械结构、电缆连接、关节运动等，确保机器人本体无损坏、无松动现象。
同时，对周边设备如夹具、传感器、输送线等也需要进行检查，确保其正常工作。
2、工作环境评估评估机器人的工作环境，包括温度、湿度、灰尘、电磁干扰等因素。
确保工作环境符合 ABB 机器人的使用要求，以避免对机器人的性能和寿命产生不利影响。
3、安全防护措施调试过程中，安全始终是首要任务。
确保在机器人工作区域设置了安全围栏、安全光幕、急停按钮等安全防护装置，并对其进行功能测试，以保障调试人员和周边人员的安全。
4、软件和工具准备准备好 ABB 机器人的调试软件，如 RobotStudio，并确保其版本与机器人控制器兼容。
同时，准备好相关的调试工具，如示教器、测量工具等。
二、机器人系统配置1、控制器设置根据机器人的应用需求，对控制器进行参数设置，如运动控制参数、I/O 配置、通信设置等。
确保控制器的设置与周边设备和生产工艺相匹配。
2、坐标系设置正确设置机器人的坐标系，包括基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。
坐标系的设置直接影响机器人的运动轨迹和精度，因此需要仔细测量和计算。
3、运动参数设置根据机器人的负载、工作速度和精度要求，设置合适的运动参数，如加速度、减速度、最大速度等。
同时，对机器人的运动范围进行限制，以防止碰撞和超程。
三、机器人编程与示教1、编程方法选择根据机器人的任务需求，选择合适的编程方法，如在线编程、离线编程或两者结合。
在线编程可以实时观察机器人的运动效果，适用于简单的任务；离线编程则可以在计算机上进行复杂的轨迹规划和仿真，提高编程效率。
2、示教点设置通过示教器手动操作机器人，设置关键的示教点。
示教点的位置和姿态要准确无误，以保证机器人能够按照预定的轨迹运动。
3、程序编写与调试根据示教点和任务要求，编写机器人的运动程序。
09工业机器人调试-焊接机器人程序详解(精)
2.3、 rWeldingStationB
程序注释参考2.2
!焊接工件B子程序
工业机器人调试
机电一体化专业教学资源库
2.4、 rWeldingStart
PROC rWeldingStart() SetGO go04WeldingData, 2; Set do40WeldStart; WaitTime 0.1; ENDPROC
2.6、 rHome
PROC rHome() MoveJ pHome,vEmpty,fine, tGun\WObj:=wobj0; WaitTime 0.3; ENDPROC
!回零点子程序
!子程序开始 !关节运动到pHome点。 !等待0.3秒。 !子程序结束。
工业机器人调试
机电一体化专业教学资源库
工业机器人调试
2.2、 rWeldingStationA
PROC rWeldingStationA()
机电一体化专业教学资源库
!焊接工件A子程序
!子程序开始 !运动控制指令，关闭位置方向调整。 !置位检测信号。 !等待0.2秒。 !关节运动到相对于pStartWeldA点Z轴负向偏移 80位置。 ! 调用rWeldingStart(焊接开始子程序)。 !圆弧运动，经过pWeldingA10点到pWeldingA20 点。 !圆弧运动，经过pWeldingA30点到pWeldingA40 点。 ! 调用rWeldingStop(焊接结束子程序)。 !线性运动到相对于pWeldingA40点Z轴负向偏移 80位置。 !关节运动到pTrans10点。
机电一体化专业教学资源库
工业机器人调试
焊接机器人程序详解（以ABB-1410 为例）
机电一体化专业教学资源库
ABB机器人操作手册-校准
本修订版包含下列新增内容和 / 或更改： • 淘汰了 S4Cplus/M2000。 • 淘汰了 IRB?4450S、IRB?6600/6650 和 IRB?940。 • 新增了 IRB?2600、IRB?4600、IRB?6620、IRB?6620LX、IRB?6640、 IRB?6660.
参考
文档名称
Product manual - IRB 140 Product manual - IRB 260 Product manual - IRB 460 Product manual - IRB 660 Product manual - IRB 760 产品手册 - IRB 1410 Product manual - IRB 1600/1600ID Product manual - IRB 2400 Product manual - IRB 2600 Product manual - IRB 4400/4450S Product manual - IRB 4600 Product manual - IRB 6620 Product manual - IRB 6620LX
本修订版包含下列增添和 / 或修改内容： • 增添 IRB 760 和 IRB 460。 • 将手册中全部 “ 后退弯曲的机器人 ” 命名更改为 “ 串联机器人 ”。 • 添加章节轴 4 和轴 6 的正确校准位置 第 45 页 。 • 在设备列表中添加 IRB 1600ID，有关转动盘适配器的信息，请参见校 准摆锤设备 第 29 页 。 • 添加关于水平仪 2000 机柜内连接点的信息，请参见启动 Levelmeter 2000 第 34 页 .
进行了少量的编辑性更改。 新增了校准悬摆工具的方法。 有关 IRB 7600-2.3/500 信息的变更。
ABB机器人简单操作指南
ABB机器人简单操作指南1.了解机器人的基本结构和组成部件ABB机器人主要由机械臂、控制柜和操作面板组成。
机械臂由多个关节组成，每个关节都由伺服电机驱动，带有编码器进行位置控制。
控制柜是机器人的主要电子控制单元，包含电源、电机驱动器、控制卡和各种传感器。
操作面板用于对机器人进行各种操作和设置。
2.连接机器人和控制柜将机器人和控制柜连接在一起。
确保所有的连接器正确连接，并检查电源是否正常连接。
确保机器人和控制柜间的通信正常。
3.打开控制柜电源打开控制柜电源并等待机器人完成初始化。
在初始化过程中，机器人会进行自检和各种安全检查。
确保在机器人完成初始化之前不要进行任何操作。
4.设置机器人的工作区域使用操作面板进入机器人的设置菜单，设置机器人的工作区域。
可以设置工作区域的大小、位置和限制等。
5.创建机器人程序使用ABB机器人编程软件创建机器人程序。
机器人程序由一系列的指令组成，用于控制机器人的运动和操作。
可以使用编程语言或者图形化编程界面来创建机器人程序。
6.上传机器人程序将机器人程序上传到机器人控制柜中。
使用操作面板或者软件界面进行程序上传，并等待上传完成。
7.设置机器人的运动参数在机器人程序中设置机器人的运动参数，如速度、加速度和遵从度等。
这些参数会影响机器人的运动效果和安全性。
8.执行机器人程序使用操作面板或者远程控制软件执行机器人程序。
确保在执行程序之前，机器人周围没有任何障碍物，并确保机器人能够自由移动。
9.监控机器人的运行状态在执行机器人程序时，通过操作面板或者远程控制软件监控机器人的运行状态。
可以查看机器人的姿态、速度和位置等信息。
10.进行机器人的维护和保养定期进行机器人的维护和保养工作，如清洁机械臂、检查电源和连接器等。
确保机器人的各个部件处于良好的工作状态。
总结：以上是ABB机器人的简单操作指南。
了解机器人的基本结构和组成部件，连接机器人和控制柜，打开控制柜电源并等待机器人完成初始化，设置机器人的工作区域，创建和上传机器人程序。
Abb机器人调试步骤
Q/RTABB机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
目录序言 (3)一、安装机器人 (3)1-1 ABB机器人控制柜 (3)1-1-1控制柜的安装 (3)1-1-2控制柜的构造 (4)1-2机器人本体 (5)1-3机器人本体与控制柜的连接 (6)二、认识机器人 (11)三、序列号恢复的运用 (14)四、ABB机器人的基础操作 (21)4-1语言设置 (21)4-2备份与恢复 (22)4-2-1备份 (23)4-2-2恢复 (25)4-3手动机器人 (26)4-4校准 (30)五、系统I/O配置及接线 (33)六、检查信号 (43)七、导入程序 (45)八、工件坐标系设定 (47)九、校基准点 (50)十、调整参数 (51)10-1 微调纸箱的长宽高 (51)10-2修改已经码放的纸箱数量 (53)10-3微调抓取位置 (54)10-4微调码垛摆放位置 (56)十一、手动调试 (58)十二、自动运行 (59)十三、注意事项 (62)序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。
可以指导电气安装调试人员在已有机器人程序模板的情况下如何正确、快速的调试机器人。
内容包括机器人介绍、开关机、校准转数计数器、手动移动、自动启动、配置和查看I/O信号、码垛参数调整、备份与恢复等。
一、安装机器人安装前首先检查是否缺件,用眼观察机器人完好无损伤。
1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装1-1-2控制柜的构造1-2机器人本体可以使用叉车或者吊车进行吊装。
若使用叉车，需要安装专用工具，如图2所示。
图3为叉车吊装示意图，图4为吊车吊装示意图。
1-3机器人本体与控制柜的连接下面以ABB机器人IRB6640为例，介绍本体与控制柜连接的操作：机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
项目三 ABB焊接机器人基本操作
手动操纵机器人运动一共有三种模式： 单轴运动、线性运动和重定位运动。 下面介绍如何手动操纵机器人进行着 三种运动。
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.1单轴运动的手动操纵
1.将控制柜上机器人状态
钥匙切换到手动限速状态（小手标志）。
电源总开关
急停开关
电机通电/复位
9.操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性
运动。
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.2 线性运动的手动操纵 增量模式的使用
1.选中“增量”
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.2 线性运动的手动操纵
Key：如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的 速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的 运动。
机器人状态
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.1单轴运动的手动操纵 2.在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”
3.单击左上角主菜单按钮。
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.1单轴运动的手动操纵
4.选择“手动操纵”。
项目三 ABB焊接机器人基本操作
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.2 线性运动的手动操纵
3.选择“线性”，然后单击“确定”
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.2 线性运动的手动操纵 Key:
机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。
ABB调试步骤范文
ABB调试步骤范文一、准备工作准备工作是确保调试过程能够平稳进行的重要环节，其子步骤包括：调试前检查、准备调试环境、准备调试工具和设备。
1.调试前检查在开始调试之前，需要对所需调试设备进行检查，确保其正常工作。
主要包括检查电气元件是否齐全、设备是否完好、接线是否正确等。
2.准备调试环境调试环境准备包括：调试区域划定、调试设备临时供电、准备调试所需材料等。
划定调试区域有助于确保调试过程的安全，临时供电是为了保证调试设备的正常运行。
3.准备调试工具和设备根据调试的内容和要求，准备相应的调试工具和设备，例如电源、电缆、万用表、示波器等。
二、电气调试电气调试主要是对机电设备及相关电气系统进行功能检测，其子步骤包括：电气接线检查、仪表校验和信号检测。
1.电气接线检查检查设备的电气接线，确保其符合设计要求和安装要求。
主要包括检查接线盒、控制柜、仪表仪表等电气设备的接线是否正确。
2.仪表校验对仪表进行校验，以确保其测量结果准确可靠。
主要包括检查电流表、电压表、频率表等仪表，并依据校验结果进行调整和修正。
3.信号检测检测设备之间的信号传输是否畅通。
主要步骤包括检查信号线路、信号输入输出模块和相关接口，确保信号传输正确无误。
三、机械调试机械调试是对机械设备的运行状态和性能进行检测和调整的过程，其子步骤包括：机械装配检查、设备运行状态检测和设备性能调整。
1.机械装配检查检查机械设备的装配情况，确保各部件之间吻合度良好、固定可靠。
主要包括检查设备的机械连接、机械传动和传感器的安装情况。
2.设备运行状态检测对设备进行运行状态检测，以确保其运行平稳。
主要包括观察设备启动过程、检查设备工作情况，通过对噪音、振动、温度等参数的监测来判断设备是否正常工作。
3.设备性能调整根据设备的工作要求，对设备进行性能调整。
主要包括检查设备输出功率、换向器准确度、轴向间隙等参数，并根据调整结果对设备进行相应调整。
四、联合调试联合调试是将电气和机械系统进行联合操作和运行测试，以验证整个系统的性能和功能。
Abb机器人调试步骤
2015年 03 月 31 日实施Q/RT 20002-2004ABB 机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司 发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
目录序言............................................................................................................................................................一、安装机器人 ........................................................................................................................................1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装21-1-2控制柜的构造1-2机器人本体1-3机器人本体与控制柜的连接二、认识机器人 ........................................................................................................................................三、序列号恢复的运用 ............................................................................................................................四、ABB机器人的基础操作...................................................................................................................4-1语言设置4-2备份与恢复4-2-1备份4-2-2恢复44-3手动机器人4-4校准五、系统I/O配置及接线.........................................................................................................................六、检查信号............................................................................................................................................七、导入程序............................................................................................................................................八、工件坐标系设定 ................................................................................................................................九、校基准点 (49)十、调整参数............................................................................................................................................10-1 微调纸箱的长宽高10-2修改已经码放的纸箱数量710-3微调抓取位置10-4微调码垛摆放位置十一、手动调试 ........................................................................................................................................十二、自动运行 ........................................................................................................................................十三、注意事项 ........................................................................................................................................序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。
自动焊接机器人怎么调试与操作教程【完整版】
很多地方都会用到自动焊接机器人，对于在使用的时候出现的问题该怎样解决你知道吗?不论什么机器前期都是需要调整的，在调整的过程你知道是哪里问题，改调整哪里吗?下面小编就给大家说说如果自动焊接机器人遇到这问题该怎么解决,并给大家详细介绍一下其操作教程吧。
一、自动焊接机器人调试方法：1、呈现咬边可能为焊接参数挑选不妥、焊枪视点或焊枪方位不对，可适当调整功率的巨细来改动焊接参数，调整自动焊接机器人的焊枪姿势以及焊枪与工件的相对方位。
2、呈现焊偏可能为焊接的方位不正确或焊枪寻觅时呈现问题。
这时，要考虑TCP(焊枪中心点方位)是否准确，并加以调整。
假如频繁呈现这种情况就要检查一下机器人各轴的零方位，从头校零予以批改。
3、呈现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不行干燥，对主动焊接机器人相应的调整就能够处理。
4、飞溅过多可能为焊接参数挑选不妥、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的巨细来改动焊接参数，调理气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对方位。
5、焊缝结尾处冷却后构成一弧坑，编程时在作业步中增加埋弧坑功用，能够将其填满。
二、自动焊接机器人操作教程:自动焊接机器人该如何操作？企业引进焊接机器人可以帮助提高生产效率，和企业生产线进行同步运行，提高产品的合格率，可以加快实现转型升级。
能够让自动焊接机器人在保证生产效率的基础上稳定质量，就需要一个合格的操作人员来进行操作，针对新手，小编带您总结新手应该怎么更快的上手操作自动焊接机器人。
首先，我们需要了解焊接机器人的运动特性和结构。
焊接机器人的运动特性也就是了解焊接机器人的运动轨迹，在正常的工作下，了解好运动路径，有利于正确的编写焊接参数，结构主要包括控制机构、执行机构和机器人本体。
控制机构就和人的大脑一样，控制整个机器人的运行，执行机构负责对下达的指令进行操作，机器人本体就是焊接机器人的框架部分。
其次，在启动焊接机器人之前需要进行离线编程工作。
ABB机器人安装调试的13个步骤
ABB机器人安装调试的13个步骤下面以ABB码垛机器人为例，给大家介绍下工业机器人安装调试的13个步骤。
1安装机器人在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺件，用眼睛观察机器人是否完好无损。
然后安装控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。
最后连接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
控制柜2设置语言第一次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。
1.点击左上角”ABB”图标2.点击“Control Panel”3.点击“language”4.选择“Chinese”，点击“OK”5.选择“Yes“后等待机器人重启，语言设置就完成了示教器主界面3备份与恢复定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。
备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。
备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。
当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。
平时在程序更改之前，一定要做好备份。
需要注意的是，备份恢复数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。
4校准ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。
遇到下列情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：1.更新伺服电动机转数计数器电池后2.当转数计数器发生故障，修复后3.转数计数器与测量板之间断开过以后4.断电后，机器人关节轴发生了移动5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”5系统I/O配置及接线以某抓手接线电气原理图来说明。
机器人信号输入部分原理图，其中704位24V+，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。
前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。
abb机器人同步校正
14.此时保证motor on，常按执行键，出现以下画面：
选择Yes,此时仍需常按执行键，且保证motor on。
15.出现以下画面：
选择Yes,此时仍需常按执行键，且保证motor on。
16.出现以下画面：
按OK。此时SC同步就完成。
选aaSafeMove_MoveToSoftSyncPos -> OK
8.选择PP to Routine，如下图：
9.然后启动motor on，一直常按执行键，如下，此时仍需常按执行键，且需保证motor on.
出现以下画面：
选择YES，此时仍需常按执行键，且需保证motor on.
3.按下白色的ABB机器人的驱动开关；
4.把机器人速度调成10%，手动操作把ABB机器人回到原点位；
5. login off当前用户，更改用户为customer,密码是abb;
6.到ABB主画面，ABB -> Program Editor -> DEBUG ->Routines:
7.选择PP to Main,进入以下画面：
出现以下画面：
等机械手停止运动，此步就操作完成,松开执行键，且是motor stop.
10.选择Call Rountine
11.出现以下画面：
选择softwareSync后，按Go to,此时要保证motor on.
12.更改用户名，把用户名从default user更改为ttsafety，密码是：723389。
ABB机器人同步校正
一.状况描述
当出现ABB机器人在运行中突然断电，或者有时按了急停开关，或者在打开安全开关手动操作ABB机器人，有可能会导致ABB机器人出现不同步，可参看下图ABB机器人面板的报警信息：
焊接机器人调试测试说明V1
1.焊接测试流程图1.1 焊接测试流程2.焊机设置2.1 焊接设置奥太焊机焊接电源控制面板如图2.1所示，给焊接电源上电后（三相电+焊接电源侧面断路器）即可进行焊接设置。
焊接时需要根据焊接情况选择焊丝直径、焊丝材料与保护气体、操作方式、焊接方式等，操作方法为直接按控制面板底部按钮如图2.2所示，设置值可参考表1。
通过面板按钮F1和F2可以确定面板上显示的项目，一般调整至A（焊接电流）和V（焊接电压）即可。
图2.1焊接电源控制面板图2.2焊接调节按钮表12.2 报警代码和隐含参数焊机出错时，会在控制面板上显示错误代码，这些错误代码的具体解释可以在焊接电源上方粘贴的说明上找到，如图2.3所示。
图2.3焊接电源参数表焊接的高级参数设置可以在隐含参数表中进行设置，建议采用默认值即可，如果需要，可以通过以下方法进行修改：1.进入隐含参数方法：在待机状态下先按住焊机面板上的“存储”，然后再按“焊丝直径”。
2.退出隐含参数方法：轻按“存储”退出。
3.若焊接性能异常，可能内部参数混乱，请按下面板右侧旋钮约3s可以恢复出厂设置。
对两个重要参数进行说明：P09：近控有无。
为OFF时是HMI程序调节电流和电压值，为ON时控制面板调节电流。
默认为OFF P19：分别模式。
为OFF时为一元化模式，即只要给电流值即可，焊接相关电压值由焊机自动给出（此时需要将示教器电压值给0。
或者按照工艺需求，在0左右波动）。
为ON，则为分别模式，需要同时给出焊接电流电压参数，这种方式需要同时给出焊接电流电压，因此适合对焊接工艺了解的用户使用，一般采用默认值OFF即可。
2.3 控制盒丝检/气检以上各部完成后，可以通过控制盒上的丝检按钮（图2.4）来初步判断连接是否正确，按下以后如果送丝机构能正常送丝则正常，否则需要检查接线是否合适。
现场接通气路的话可以按控制盒的气检按钮进行气检。
图2.4控制盒丝检3.焊接测试3.1 焊接工程工程由系统工程部提供，对于SA1400和奥太焊机，工程在文件夹下已经给出。