电子教案-工业机器人操作与编程+张春芝机器人转数计数器更新
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机器人转数计数器更新
主要内容
• 掌握机器人的转数计数器更新操作。
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1 机器人转数计数器更新操作
• 工业机器人在出厂时，对各关节轴的机械零点进 行了设定，该零点作为各关节轴运动的基准。各 关节轴的机械零点位置数据存储在转数计数器中， 更新转数计数器可以保证机器人各关节轴按照正 确的基准运动。
6/23
1
百度文库
转数计数器更新操作方法
（3）如图所示，选择“校准参数”。
7/23
1
转数计数器更新操作方法
（4）如图所示，选择“编辑电机校准偏移” 。
8/23
1
转数计数器更新操作方法
（5）如图所示，在弹出对话框中单击“是” 。
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1
转数计数器更新操作方法
（6）如图所示，对六个轴的偏移参数进行修改。
13/23
1
转数计数器更新操作方法
（10）如图所示，在弹出对话框中单击“是”，完成系统重启。
14/23
1
转数计数器更新操作方法
（11）重启机器人控制器后，参照步骤1-2，进入校准机械单元界面；选择 “转数计数器”，点击“更新转数计数器”，如图所示。” 。
15/23
1
转数计数器更新操作方法
（12）如图所示，在弹出对话框中单击“是” 。
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1 机器人转数计数器更新操作 • 机器人转数计数器的更新顺序为轴4-5-6-1-23，分别通过手动操作，按着依次顺序把机器 人六个轴转到机械原点刻度位置，如图所示。
4/23
1
转数计数器更新操作方法
（1）如图所示，选择“校准” 。
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1
转数计数器更新操作方法
（2）如图所示，单击“ROB_1” 。
• 将机器人各个轴停到机械零点，把各关节轴上的 同步标记对齐，然后在示教器进行校准更新的操 作即为转数计数器的更新。
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1 机器人转数计数器更新操作
• 机器人六个关节轴都是一个机械原点位置。在以 下情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数 器更新操作：
●当系统报警提示“10036转数计数器更新”时； ●当转数计数器发生故障，修复后； ●在转数计数器与测量板之间断开过之后； ●在断电状态下，机器人关节轴发生移动； ●在更换伺服电机转数计数器电池之后。
20/23
1
转数计数器更新操作方法
（17）当显示“转数计数器更新已成功完成”时，单击“确定”更新完毕。
21/23
总结
• 通过学习，掌握转数计数器更新操作方法。
22/23
THANKS!
华航科技 致真唯实
10/23
1
转数计数器更新操作方法
（7）如图所示，将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，对校准偏移值进 行修改。
11/23
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转数计数器更新操作方法
（8）在编辑电动机校准偏移中输入机器人本体上的电动机校准偏移数据，然 后“确定” 。
12/23
1
转数计数器更新操作方法
（9）如图所示，输入新的校准偏移值后重新启动示教器。
16/23
1
转数计数器更新操作方法
（13）如图所示，校准完成后单击“确定” 。
17/23
1
转数计数器更新操作方法
（14）如图所示，单击“全选”并“更新” 。
18/23
1
转数计数器更新操作方法
（15）如图所示，在弹出窗口中单击“更新” 。
19/23
1
转数计数器更新操作方法
（16）如图所示，等待系统完成更新工作。
主要内容
• 掌握机器人的转数计数器更新操作。
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1 机器人转数计数器更新操作
• 工业机器人在出厂时，对各关节轴的机械零点进 行了设定，该零点作为各关节轴运动的基准。各 关节轴的机械零点位置数据存储在转数计数器中， 更新转数计数器可以保证机器人各关节轴按照正 确的基准运动。
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转数计数器更新操作方法
（3）如图所示，选择“校准参数”。
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转数计数器更新操作方法
（4）如图所示，选择“编辑电机校准偏移” 。
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转数计数器更新操作方法
（5）如图所示，在弹出对话框中单击“是” 。
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转数计数器更新操作方法
（6）如图所示，对六个轴的偏移参数进行修改。
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转数计数器更新操作方法
（10）如图所示，在弹出对话框中单击“是”，完成系统重启。
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转数计数器更新操作方法
（11）重启机器人控制器后，参照步骤1-2，进入校准机械单元界面；选择 “转数计数器”，点击“更新转数计数器”，如图所示。” 。
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转数计数器更新操作方法
（12）如图所示，在弹出对话框中单击“是” 。
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1 机器人转数计数器更新操作 • 机器人转数计数器的更新顺序为轴4-5-6-1-23，分别通过手动操作，按着依次顺序把机器 人六个轴转到机械原点刻度位置，如图所示。
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转数计数器更新操作方法
（1）如图所示，选择“校准” 。
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转数计数器更新操作方法
（2）如图所示，单击“ROB_1” 。
• 将机器人各个轴停到机械零点，把各关节轴上的 同步标记对齐，然后在示教器进行校准更新的操 作即为转数计数器的更新。
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1 机器人转数计数器更新操作
• 机器人六个关节轴都是一个机械原点位置。在以 下情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数 器更新操作：
●当系统报警提示“10036转数计数器更新”时； ●当转数计数器发生故障，修复后； ●在转数计数器与测量板之间断开过之后； ●在断电状态下，机器人关节轴发生移动； ●在更换伺服电机转数计数器电池之后。
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转数计数器更新操作方法
（17）当显示“转数计数器更新已成功完成”时，单击“确定”更新完毕。
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总结
• 通过学习，掌握转数计数器更新操作方法。
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THANKS!
华航科技 致真唯实
10/23
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转数计数器更新操作方法
（7）如图所示，将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，对校准偏移值进 行修改。
11/23
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转数计数器更新操作方法
（8）在编辑电动机校准偏移中输入机器人本体上的电动机校准偏移数据，然 后“确定” 。
12/23
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转数计数器更新操作方法
（9）如图所示，输入新的校准偏移值后重新启动示教器。
16/23
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转数计数器更新操作方法
（13）如图所示，校准完成后单击“确定” 。
17/23
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转数计数器更新操作方法
（14）如图所示，单击“全选”并“更新” 。
18/23
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转数计数器更新操作方法
（15）如图所示，在弹出窗口中单击“更新” 。
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转数计数器更新操作方法
（16）如图所示，等待系统完成更新工作。